CN111034487A - 一种机器人用的清障*** - Google Patents
一种机器人用的清障*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111034487A CN111034487A CN201911401631.3A CN201911401631A CN111034487A CN 111034487 A CN111034487 A CN 111034487A CN 201911401631 A CN201911401631 A CN 201911401631A CN 111034487 A CN111034487 A CN 111034487A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- motor frame
- obstacle
- obstacle clearing
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
- A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees
- A01G3/085—Motor-driven saws for pruning or branching
- A01G3/088—Circular saws
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人用的清障***，该清障***包括用于清障的清障机构以及用于支撑清障机构旋转的转体支架，所述转体支架远离清障机构的一端连接有用于清障机构平面旋转的平面转向机构，所述转体支架顶端与清障机构之间安装有用于清障机构仰俯旋转的垂直转向机构。本发明所述的一种机器人用的清障***，一是通过在转体支架与清障机构之间设置垂直转向机构，能够带动清障机构进行仰俯旋转，方便根据需要对清障机构倾斜角度进行调节，提高清障机构使用的方便性，二是通过在转体支架的后端安装平面转向机构，能够带动清障机构进行平面旋转，方便调节锯片切割时的角度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人用的清障***。
背景技术
目前，市场上的机器人清障碍，多限于夹爪夹取障碍，对于在森林多灌木障碍的环境，难以清理，从而阻碍通行，其次，这类清障机器人的工作效率慢，且该机器人占用空间较大，需要更大的前进空间，则清理时间较长，不便于在多灌木障碍的环境下使用，为此，我们提出一种机器人用的清障***。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人用的清障***，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种机器人用的清障***，该清障***包括用于清障的清障机构以及用于支撑清障机构旋转的转体支架，所述转体支架远离清障机构的一端连接有用于清障机构平面旋转的平面转向机构，所述转体支架顶端与清障机构之间安装有用于清障机构仰俯旋转的垂直转向机构，其中，
所述平面转向机构包括通过轴承安装在转体支架顶端靠近后端位置的垫块以及活动安装在转体支架后端用于带动转体支架以垫块为轴旋转的一号推杆；
所述垂直转向机构包括活动安装在转体支架前端用于支撑清障机构的电机架，安装在转体支架顶端靠近前端位置的支杆以及安装在支杆与电机架之间用于清障机构仰俯旋转的二号推杆。
优选的，所述清障机构包括安装在电机架上方的电机，安装在电机架顶端靠近电机的前端位置用于传输电机架输出扭力的减速机以及安装在电机架底端并与减速机底端输出轴连接的锯片。
优选的，所述转体支架的后端与一号推杆的前端之间通过转轴连接。
优选的，所述电机架靠近后端位置与转体支架的前端之间通过转轴连接，所述二号推杆到锯片中心点的距离大于电机架与转体支架连接处到锯片中心点的距离。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
一是通过在转体支架与清障机构之间设置垂直转向机构，能够带动清障机构进行仰俯旋转，方便根据需要对清障机构倾斜角度进行调节，提高清障机构使用的方便性；
二是通过在转体支架的后端安装平面转向机构，能够带动清障机构进行平面旋转，方便调节锯片切割时的角度。
附图说明
图1为本发明一种机器人用的清障***整体结构的示意图；
图2为本发明一种机器人用的清障***中转体支架与平面转向机构的结构图；
图3为本发明一种机器人用的清障***中转体支架与垂直转向机构的结构图；
图4为本发明一种机器人用的清障***整体的的正视图；
图5为本发明一种机器人用的清障***整体的的右视图。
图中：1、转体支架；2、垫块；3、一号推杆；4、支杆；5、电机架；6、电机；7、减速机；8、锯片；9、二号推杆。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-5所示，一种机器人用的清障***，该清障***包括用于清障的清障机构以及用于支撑清障机构旋转的转体支架1，转体支架1远离清障机构的一端连接有用于清障机构平面旋转的平面转向机构，转体支架1顶端与清障机构之间安装有用于清障机构仰俯旋转的垂直转向机构，其中，
平面转向机构包括通过轴承安装在转体支架1顶端靠近后端位置的垫块2以及活动安装在转体支架1后端用于带动转体支架1以垫块2为轴旋转的一号推杆3；
垂直转向机构包括活动安装在转体支架1前端用于支撑清障机构的电机架5，安装在转体支架1顶端靠近前端位置的支杆4以及安装在支杆4与电机架5之间用于清障机构仰俯旋转的二号推杆9。
参照图1所示，清障机构包括安装在电机架5上方的电机6，安装在电机架5顶端靠近电机6的前端位置用于传输电机架5输出扭力的减速机7以及安装在电机架5底端并与减速机7底端输出轴连接的锯片8。
参照图2，转体支架1的后端与一号推杆3的前端之间通过转轴连接。
参照图5，电机架5靠近后端位置与转体支架1的前端之间通过转轴连接，二号推杆9到锯片8中心点的距离大于电机架5与转体支架1连接处到锯片8中心点的距离。
一号推杆3的后端和垫块2均通过螺栓连接、焊接、法兰连接等形式，固定在机器人上。
清障机构展开时，通过控制二号推杆9收缩，由于二号推杆9的底端与电机6架的后端连接，且转体支架1与电机架5之间通过转轴连接，因此在二号推杆9收缩时，电机架5以转体支架1和电机架5连接处的转轴为轴进行旋转，又由于转体支架1与电机架5连接处，位于二号推杆9的顶端和清障机构之间，且起到支点的作用，因此电机架5位于二号推杆9的一端上升，靠近清障机构的一端便开始下降，从而能够对清障机构进行0-90°的仰俯调节，方便根据需要对清障机构倾斜角度进行调节，提高清障机构使用的方便性。
清障时，通过电机6向减速机7输出扭力，并由减速机7带动安装在减速机7底端的锯片8旋转，之后通过一号推杆3带动转体支架1的后端前后移动，由于转体支架1顶端的垫块2固定不动，作为一个固定的支点，因此在转体支架1后端进行前后移动时，转体支架1以垫块2为轴进行旋转，所以与转体支架1前端连接的清障机构，进行前后运动，从而使得锯片8进行前后移动，由此来调节锯片8的切割角度，对机器人行走过程中的灌木等障碍进行切割，从而为机器人的行走提供足够的空间，方便机器人移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种机器人用的清障***，其特征在于，该清障***包括用于清障的清障机构以及用于支撑清障机构旋转的转体支架(1)，所述转体支架(1)远离清障机构的一端连接有用于清障机构平面旋转的平面转向机构，所述转体支架(1)顶端与清障机构之间安装有用于清障机构仰俯旋转的垂直转向机构，其中，
所述平面转向机构包括通过轴承安装在转体支架(1)顶端靠近后端位置的垫块(2)以及活动安装在转体支架(1)后端用于带动转体支架(1)以垫块(2)为轴旋转的一号推杆(3)；
所述垂直转向机构包括活动安装在转体支架(1)前端用于支撑清障机构的电机架(5)，安装在转体支架(1)顶端靠近前端位置的支杆(4)以及安装在支杆(4)与电机架(5)之间用于清障机构仰俯旋转的二号推杆(9)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用的清障***，其特征在于：所述清障机构包括安装在电机架(5)上方的电机(6)，安装在电机架(5)顶端靠近电机(6)的前端位置用于传输电机架(5)输出扭力的减速机(7)以及安装在电机架(5)底端并与减速机(7)底端输出轴连接的锯片(8)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用的清障***，其特征在于：所述转体支架(1)的后端与一号推杆(3)的前端之间通过转轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用的清障***，其特征在于：所述电机架(5)靠近后端位置与转体支架(1)的前端之间通过转轴连接，所述二号推杆(9)到锯片(8)中心点的距离大于电机架(5)与转体支架(1)连接处到锯片(8)中心点的距离。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911401631.3A CN111034487A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种机器人用的清障*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911401631.3A CN111034487A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种机器人用的清障*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111034487A true CN111034487A (zh) | 2020-04-21 |
Family
ID=70242437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911401631.3A Withdrawn CN111034487A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种机器人用的清障*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111034487A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115362773A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-11-22 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 一种丘陵农业机器人装置及方法 |
-
2019
- 2019-12-31 CN CN201911401631.3A patent/CN111034487A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115362773A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-11-22 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 一种丘陵农业机器人装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102206933B (zh) | 手扶式多用途地面铣刨机 | |
| CN102154995A (zh) | 车载式多用途地面铣刨机 | |
| CN113071576A (zh) | 反推力吸附的高速移动机器人 | |
| CN111034487A (zh) | 一种机器人用的清障*** | |
| CN214773072U (zh) | 一种可移动切割设备 | |
| CN209930958U (zh) | 基于连杆机构的采摘机械手 | |
| CN110405785B (zh) | 一种六轴修剪机器人及工作方法 | |
| CN102701813B (zh) | 肥料翻抛机 | |
| CN211129064U (zh) | 侧平剪一体式树篱修剪机械手 | |
| CN202810153U (zh) | 无人值守混凝土地面拉毛机 | |
| CN114310083B (zh) | 一种铁锹焊接成型专机 | |
| CN202039282U (zh) | 手扶式多用途地面铣刨机 | |
| CN214921430U (zh) | 水平机械雕刻臂 | |
| CN214562079U (zh) | 一种路桥施工用凿毛机 | |
| CN214530469U (zh) | 一种具有多角度调节的推雪铲 | |
| CN212696959U (zh) | 一种圆盘式刀具通过四杆机构绕树干环绕切削的挖树装置 | |
| CN213333086U (zh) | 一种用于管道机器人的行走装置 | |
| CN109479551A (zh) | 一种城市高空绿篱多面一体修剪机器人及其修剪方法 | |
| CN211539600U (zh) | 一种用于钻孔的履带机器人 | |
| CN112056106A (zh) | 一种树木修圆机器人 | |
| CN103521845B (zh) | 起子头弧面加工设备 | |
| CN110528440A (zh) | 一种道路倾倒树木的处理车 | |
| CN106856819B (zh) | 一种手扶式甘蔗收割机 | |
| CN219059710U (zh) | 一种便于移动的省力切割机 | |
| CN111185987B (zh) | 一种木材刨花机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20200421 |