CN215074459U

CN215074459U - 一种基于rtk技术的高精度定位自动导航农业机器人

Info

Publication number: CN215074459U
Application number: CN202121293333.XU
Authority: CN
Inventors: 徐秋陈; 庄浩; 马宇鑫; 徐康; 徐越; 李海涛; 黄一品; 陈帆; 黄佳仪; 郭浩; 莫小燕; 陈致远
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2021-06-09
Publication date: 2021-12-10
Anticipated expiration: 2031-06-09

Abstract

本实用新型公开了一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，涉及农业机器人技术领域，包括农业灌溉机器人，所述农业灌溉机器人一侧的顶端可拆卸安装有动力控制箱，所述动力控制箱的一侧固定安装有散热器，所述散热器的内部开设有散热槽，所述农业灌溉机器人一侧的顶端开设有加水槽，所述加水槽的一侧可拆卸安装有信号接收器。通过滚动轮，动力轴，抓地粉碎锥，导航扫描仪，角度调节槽，活动杆和扫描探头相配合，起到了可以增加轮子的抓地能力，防止田地中的泥土块导致装置无法向前移动的现象，同时可以经过扫描探头的扫描，利用RTK技术，及时的避开前方的障碍物，避免了装置在工作的过程中受到障碍物的阻拦，无法继续作业的问题。

Description

一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人。

背景技术

RTK技术又名实时动态差分法，这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率，也为农业方面增加了更多的自动化技术，从而提高农业的产量，利用机器代替人工作业，让农业更加的机械一体化。

传统的基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人在使用时还存在以下问题：

1、农业机器人在田地里进行灌溉作业的时候，会由于田地中的泥土块，导致装置出现卡顿，或者无法前行的现象，从而降低装置的实用性。

2、灌溉用的水一般都是雨水或者河水，这样可以节约水资源的浪费，但是雨水或者河水的杂质较多，不能及时的清理过滤这些杂质，就会导致这些杂质在喷洒装置中堆积，影响喷洒装置正常作业的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，解决了机器人由于车轮的抓地能力不足，导致受到泥土块的阻拦，无法前行，影响装置正常作业；不能及时过滤灌溉引用水内部的杂质，导致杂质在喷洒装置内部堆积，从而导致喷洒装置堵塞，降低装置工作效率的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，包括农业灌溉机器人，所述农业灌溉机器人一侧的顶端可拆卸安装有动力控制箱，所述动力控制箱的一侧固定安装有散热器，所述散热器的内部开设有散热槽，所述农业灌溉机器人一侧的顶端开设有加水槽，所述加水槽的一侧可拆卸安装有信号接收器，所述信号接收器的顶端活动套接有接收天线，所述接收天线一侧的顶端固定连接有信号接收球，所述农业灌溉机器人的顶端连通有喷洒盘，所述农业灌溉机器人一侧的底端可拆卸安装有滚动轮，所述滚动轮的表面固定焊接有动力轴，所述滚动轮远离农业灌溉机器人一侧的顶端可拆卸安装有抓地粉碎锥。

优选的，所述农业灌溉机器人一侧的顶端固定安装有导航机底座，所述导航机底座的顶端固定安装有收缩柱，所述收缩柱的一侧可拆卸安装有高度调节器，所述收缩柱的内部可拆卸安装有升降柱。

优选的，所述升降柱的顶端可拆卸安装有导航扫描仪，所述导航扫描仪的内部开设有角度调节槽，所述角度调节槽的内部可拆卸安装有活动杆，所述活动杆一侧的顶端可拆卸安装有扫描探头。

优选的，所述升降柱的横截面积小于所述收缩柱的横截面积，所述升降柱和所述收缩柱的连接关系为活动套接，所述升降柱和所述高度调节器的连接关系为活动卡接，所述导航扫描仪和所述活动杆的连接关系为可拆卸安装。

优选的，所述喷洒盘一侧的顶端连通有过滤喷洒管，所述过滤喷洒管远离喷洒盘一侧的顶端可拆卸安装有旋转轴，所述过滤喷洒管的表面固定安装有高压喷雾头，所述高压喷雾头一侧的顶端开设有高压喷雾孔。

优选的，所述过滤喷洒管一侧的底端连通有杂质存储管，所述杂质存储管远离过滤喷洒管的一侧可拆卸安装有密封活动盖，所述密封活动盖的表面固定安装有调节器，所述过滤喷洒管的内部可拆卸安装有杂质过滤网。

与相关技术相比较，本实用新型提供的基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人有如下有益效果：

1、本实用新型提供基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，通过滚动轮，动力轴，抓地粉碎锥，导航扫描仪，角度调节槽，活动杆和扫描探头相配合，起到了可以增加轮子的抓地能力，防止田地中的泥土块导致装置无法向前移动的现象，同时可以经过扫描探头的扫描，利用RTK技术，及时的避开前方的障碍物，避免了装置在工作的过程中受到障碍物的阻拦，无法继续作业的问题。

2、本实用新型提供基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，采用杂质存储管，密封活动盖，调节器和杂质过滤网相配合，起到了可以及时过滤掉水中的杂质，减少这些杂质进入喷洒装置的内部，避免了杂质长期的堆积，影响喷洒装置的正常作业，甚至堵塞高压喷雾孔，影响灌溉效果的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的导航定位装置结构示意图；

图3为本实用新型图1的A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的过滤装置结构示意图。

图中标号：1、农业灌溉机器人；2、动力控制箱；3、散热器；4、散热槽；5、加水槽；6、信号接收器；7、接收天线；8、信号接收球；9、喷洒盘；10、滚动轮；11、动力轴；12、抓地粉碎锥；13、导航机底座；14、收缩柱；15、高度调节器；16、升降柱；17、导航扫描仪；18、角度调节槽；19、活动杆；20、扫描探头；21、过滤喷洒管；22、旋转轴；23、高压喷雾头；24、高压喷雾孔；25、杂质存储管；26、密封活动盖；27、调节器；28、杂质过滤网。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，包括农业灌溉机器人1，农业灌溉机器人1一侧的顶端可拆卸安装有动力控制箱2，动力控制箱2的一侧固定安装有散热器3，散热器3的内部开设有散热槽4，农业灌溉机器人1一侧的顶端开设有加水槽5，加水槽5的一侧可拆卸安装有信号接收器6，信号接收器6的顶端活动套接有接收天线7，接收天线7一侧的顶端固定连接有信号接收球8，农业灌溉机器人1的顶端连通有喷洒盘9，农业灌溉机器人1一侧的底端可拆卸安装有滚动轮10，滚动轮10的表面固定焊接有动力轴11，滚动轮10远离农业灌溉机器人1一侧的顶端可拆卸安装有抓地粉碎锥12，农业灌溉机器人1一侧的顶端固定安装有导航机底座13，导航机底座13的顶端固定安装有收缩柱14，收缩柱14的一侧可拆卸安装有高度调节器15，收缩柱14的内部可拆卸安装有升降柱16，升降柱16的顶端可拆卸安装有导航扫描仪17，导航扫描仪17的内部开设有角度调节槽18，角度调节槽18的内部可拆卸安装有活动杆19，活动杆19一侧的顶端可拆卸安装有扫描探头20，升降柱16的横截面积小于收缩柱14的横截面积，升降柱16和收缩柱14的连接关系为活动套接，升降柱16和高度调节器15的连接关系为活动卡接，导航扫描仪17和活动杆19的连接关系为可拆卸安装。

在实施方案中，通过滚动轮10，动力轴11，抓地粉碎锥12，导航扫描仪17，角度调节槽18，活动杆19和扫描探头20相配合，起到了可以增加轮子的抓地能力，防止田地中的泥土块导致装置无法向前移动的现象，同时可以经过扫描探头20的扫描，利用RTK技术，及时的避开前方的障碍物，避免了装置在工作的过程中受到障碍物的阻拦，无法继续作业的问题。

实施例二：

请参阅图1-4所示，在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：喷洒盘9一侧的顶端连通有过滤喷洒管21，过滤喷洒管21远离喷洒盘9一侧的顶端可拆卸安装有旋转轴22，过滤喷洒管21的表面固定安装有高压喷雾头23，高压喷雾头23一侧的顶端开设有高压喷雾孔24，过滤喷洒管21一侧的底端连通有杂质存储管25，杂质存储管25远离过滤喷洒管21的一侧可拆卸安装有密封活动盖26，密封活动盖26的表面固定安装有调节器27，过滤喷洒管21的内部可拆卸安装有杂质过滤网28。

在实施案例中，采用杂质存储管25，密封活动盖26，调节器27和杂质过滤网28相配合，起到了可以及时过滤掉水中的杂质，减少这些杂质进入喷洒装置的内部，避免了杂质长期的堆积，影响喷洒装置的正常作业，甚至堵塞高压喷雾孔24，影响灌溉效果的问题。

工作原理：

通过农业灌溉机器人1上的信号接收器6，接受卫星的信号传输控制，利用RTK技术对农业灌溉机器人1进行自动导航，对农田进行灌溉作业，动力控制箱2控制滚动轮10转动，动力轴11可以加大轮胎的抓地力，还可以及时的粉碎天地中的泥土块，防止这些泥土块挡住装置前进的脚步，导航扫描仪17内部的扫描探头20可以扫描签发的障碍物，一旦出现障碍物，农业灌溉机器人1会自动避开，活动杆19可以控制扫描探头20的扫描范围，升降柱16可以通过高度调节器15控制高度，从而调节导航扫描仪17的高度，喷洒盘9两端的过滤喷洒管21经过高压喷雾头23上的高压喷雾孔24进行雾化灌溉作业，过滤喷洒管21的内部有杂质过滤网28，可以过滤掉一定的杂质，收集在杂质存储管25的内部，后续可以打开密封活动盖26排出即可，防止高压喷雾孔24出现不必要的堵塞，影响装置正常作业，喷洒盘9的内部有一定的动力装置，把水抽入过滤喷洒管21当中。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，包括农业灌溉机器人(1)，所述农业灌溉机器人(1)一侧的顶端可拆卸安装有动力控制箱(2)，其特征在于：所述动力控制箱(2)的一侧固定安装有散热器(3)，所述散热器(3)的内部开设有散热槽(4)，所述农业灌溉机器人(1)一侧的顶端开设有加水槽(5)，所述加水槽(5)的一侧可拆卸安装有信号接收器(6)，所述信号接收器(6)的顶端活动套接有接收天线(7)，所述接收天线(7)一侧的顶端固定连接有信号接收球(8)，所述农业灌溉机器人(1)的顶端连通有喷洒盘(9)，所述农业灌溉机器人(1)一侧的底端可拆卸安装有滚动轮(10)，所述滚动轮(10)的表面固定焊接有动力轴(11)，所述滚动轮(10)远离农业灌溉机器人(1)一侧的顶端可拆卸安装有抓地粉碎锥(12)。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，其特征在于，所述农业灌溉机器人(1)一侧的顶端固定安装有导航机底座(13)，所述导航机底座(13)的顶端固定安装有收缩柱(14)，所述收缩柱(14)的一侧可拆卸安装有高度调节器(15)，所述收缩柱(14)的内部可拆卸安装有升降柱(16)。

3.根据权利要求2所述的一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，其特征在于，所述升降柱(16)的顶端可拆卸安装有导航扫描仪(17)，所述导航扫描仪(17)的内部开设有角度调节槽(18)，所述角度调节槽(18)的内部可拆卸安装有活动杆(19)，所述活动杆(19)一侧的顶端可拆卸安装有扫描探头(20)。

4.根据权利要求3所述的一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，其特征在于，所述升降柱(16)的横截面积小于所述收缩柱(14)的横截面积，所述升降柱(16)和所述收缩柱(14)的连接关系为活动套接，所述升降柱(16)和所述高度调节器(15)的连接关系为活动卡接，所述导航扫描仪(17)和所述活动杆(19)的连接关系为可拆卸安装。

5.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，其特征在于，所述喷洒盘(9)一侧的顶端连通有过滤喷洒管(21)，所述过滤喷洒管(21)远离喷洒盘(9)一侧的顶端可拆卸安装有旋转轴(22)，所述过滤喷洒管(21) 的表面固定安装有高压喷雾头(23)，所述高压喷雾头(23)一侧的顶端开设有高压喷雾孔(24)。

6.根据权利要求5所述的一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人，其特征在于，所述过滤喷洒管(21)一侧的底端连通有杂质存储管(25)，所述杂质存储管(25)远离过滤喷洒管(21)的一侧可拆卸安装有密封活动盖(26)，所述密封活动盖(26)的表面固定安装有调节器(27)，所述过滤喷洒管(21)的内部可拆卸安装有杂质过滤网(28)。