CN115352495A - 一种基于激光测距的预警装置及预警方法 - Google Patents

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CN115352495A CN202210889919.5A CN202210889919A CN115352495A CN 115352495 A CN115352495 A CN 115352495A CN 202210889919 A CN202210889919 A CN 202210889919A CN 115352495 A CN115352495 A CN 115352495A
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武志龙
李�远
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Abstract

本申请实施例公开一种基于激光测距的预警装置及预警方法,涉及激光雷达技术领域，为提高有轨运输车运行的安全性而发明。所述有轨运输车包括用于吊设在预设轨道下方并可沿所述预设轨道行走的车体，以及设在所述车体上的激光测距传感装置，所述激光测距传感装置用于采集所述车体前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物；若确定所述车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。本申请实施例适用于厂区、室内等场合的有轨运输车的安全预警。

Description

一种基于激光测距的预警装置及预警方法
技术领域
本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于激光测距的预警装置及预警方法。
背景技术
目前，有轨运输车在厂区内使用时，有的使用摄像头对运输车的运行环境监控，以防止安全事故的发生。
由于厂区环境相对复杂，有比较多的视野盲区，采用摄像头对运输车的运行环境监控的方式，容易出现漏判的情况，造成人员安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种基于激光测距的预警装置及预警方法，可提高有轨运输车运行的安全性，减少安全事故的发生。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种基于激光测距的预警装置，包括：用于吊设在预设轨道下方并可沿所述预设轨道行走的车体，以及设在所述车体上的激光测距传感装置，所述激光测距传感装置用于采集所述车体前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物；若确定所述车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述激光测距传感装置包括：激光测距传感器和与所述激光测距传感器电连接的控制器；所述激光测距传感器，用于采集所述车体前方的距离信息，并将采集的所述距离信息发生给所述控制器；所述控制器，用于根据所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述激光测距传感装置还包括与所述控制器相连的继电器；所述控制器，还用于若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离；判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定所述车体与所述障碍物之间的距离变化速率；判断所述距离变化速率是否大于预设阈值；若所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离，以及确定所述车体与所述障碍物之间的距离变化速率；判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，且所述距离变化速率是否大于预设阈值；若所述第一距离小于预设距离阈值，且所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
第二方面，本实施例提供一种基于激光测距的预警方法，用于有轨运输车，所述有轨运输车为吊设在预设轨道下方并可沿所述预设轨道行走的运输车，所述方法包括：通过设在所述运输车上的激光测距传感装置，采集所述运输车前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述运输车前方是否存在障碍物；若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离；判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定所述运输车与所述障碍物之间的距离变化速率；判断所述距离变化速率是否大于预设阈值；若所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
根据本申请实施例一种具体实施方式，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述运输车之间的第一距离，以及确定所述运输车与所述障碍物之间的距离变化速率；判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，且所述距离变化速率是否大于预设阈值；若所述第一距离小于预设距离阈值，且所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
本申请实施例基于激光测距的预警装置及预警方法，吊设在预设轨道下方的运输车在运行过程中，通过安装在所述运输车上的激光测距传感装置，所述激光测距传感装置用于采集所述车体前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物；若确定所述车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号，可提高有轨运输车运行的安全性，减少安全事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一实施例基于激光测距的有轨运输车结构示意图；
图2为图1所示实施例中一控制结构示意图；
图3为本申请一实施例基于激光测距的有轨运输车预警方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。应当明确，本文所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请一实施例基于激光测距的有轨运输车结构示意图，图2为图1所示实施例中一控制结构示意图，参看图1及图2，本实施例基于激光测距的有轨运输车，包括：用于吊设在预设轨道10下方并可沿预设轨道10行走的车体20，以及设在车体20上的激光测距传感装置30，激光测距传感装置30用于向车体20行进方向(图中箭头的指向方向)的前方发射探测光线40，采集车体前方的距离信息，并基于距离信息，确定车体前方是否存在障碍物；若确定车体前方存在障碍物，则向运输车制动***50和/或报警***60发送控制信号，以使运输车制动***50控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***60发出报警信号。
本实施例中，运输车可以是在厂区、厂房等有限的作业空间范围内，运输或转载货物的运输车。运输车吊设在预设轨道下方，并可沿预设轨道前行。预设轨道可以是直线轨道，也可以是弯曲的曲线轨道或环形轨道等。吊设在预设轨道下方的运输车在运行过程中，通过安装在运输车上的激光测距传感装置，激光测距传感装置用于采集车体前方的距离信息，并基于距离信息，确定车体前方是否存在障碍物；若确定车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，可提高有轨运输车运行的安全性，减少安全事故的发生。
激光测距传感装置30，可以发射探测光线探测前方物体的距离，获得前方物体的距离信息。参看图2，激光测距传感装置30具体可包括：激光测距传感器301和与激光测距传感器电连接的控制器302；激光测距传感器301，用于采集车体前方的距离信息，并将采集的距离信息发生给控制器302。控制器302，用于根据距离信息，确定车体前方是否存在障碍物。其中，激光测距传感器可周期性地(比如每隔3s或5s等)采集车体前方的距离信息。当车体前方没有物体时，距离信息可以是无限远的距离。当车体前方有物体时，距离信息可以是某个具体的距离值。
激光测距传感器对运输车前方进行探测，获得探测到的距离信息。当控制器监测到激光测距传感器采集的距离信息发生变化时，尤其是距离信息发生较大变化或突变时，可确定运输车前方存在障碍物。比如，在当前时刻激光测距传感器探测到运输车前方已知目标物(如厂房的墙壁)的距离信息是30米，在下一个时刻(如下一秒)探测到运输车前方的距离信息是5米，则可确定运输车前方存在障碍物。
当控制器根据距离信息，确定车体前方存在障碍物时，可向运输车制动***发送控制信号，以使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行；还可报警***发送控制信号，以使报警***发出声光报警信号。
控制器的工作电压为低电压，比如为5V，运输车制动***和报警***的工作电压为高电压，比如为220v或380v。为了对控制器进行安全性防护，实现控制器与运输车制动***和报警***的工作电压的相互隔离，参看图2，激光测距传感装置30还可包括与控制器302相连的继电器303。
控制器302若根据距离信息，确定车体前方存在障碍物，则向继电器303发出控制信号(如发出高电平信号)，控制继电器303吸合以向运输车制动***50和/或报警***60发出控制信号，使运输车制动***50控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***60发出声光报警信号。
在控制器根据距离信息，确定车体前方存在障碍物后，可立即向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
在另一实施例中，在控制器根据距离信息，确定车体前方存在障碍物后，可不立即向继电器发出控制信号，可进一步判断障碍物的危急程度，在障碍物的危急程度达到预设程度时，才向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信，由此可在不影响运输车正常行驶，不影响工作效率的情况下，实现精准预警。
在一个例子中，控制器302，具体用于：若根据距离信息，确定车体前方存在障碍物，则确定当前时刻障碍物与车体之间的第一距离；判断第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
由于在厂区或厂房等有限空间内行驶的载物运输车的速度通常不高，预设距离阈值可根据实际情况设定，比如为8米、10米或15米等。
在另一个例子中，控制器302，具体用于：若根据距离信息，确定车体前方存在障碍物，则确定车体与障碍物之间的距离变化速率；判断距离变化速率是否大于预设阈值；若距离变化速率大于预设阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
可基于如下公式确定运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化速率Lv：
Lv＝(Lt-1-Lt0)/t；
式中，Lt-1为前一时刻运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离；Lt0为当前时刻运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离；t为相邻两次距离计算的时间步长。
该例子中，可根据运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化快慢，确定是否向继电器发出控制信号，以便在运输车前方存在障碍物而运输车的前行速度又相对较快的情况下，及时向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，防止安全事故发生。
在又一个例子中，控制器302，具体用于：若根据距离信息，确定车体前方存在障碍物，则确定当前时刻障碍物与车体之间的第一距离，以及确定车体与障碍物之间的距离变化速率；判断第一距离是否小于预设距离阈值，且距离变化速率是否大于预设阈值；若第一距离小于预设距离阈值，且距离变化速率大于预设阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
可基于上述公式确定运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化速率。
该例子中，可根据当前时刻运输车前方障碍物与运输车车头之间距离，以及运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化快慢，确定是否向继电器发出控制信号，以便在当前时刻运输车前方障碍物与运输车车头之间距离较近，且运输车的前行速度又相对较快的情况下，及时向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，防止安全事故发生。
图3为本申请一实施例基于激光测距的有轨运输车预警方法流程示意图，本实施例有轨运输车可以是在厂区、厂房等有限的作业空间范围内，运输或转载货物的运输车。运输车吊设在预设轨道下方，并可沿预设轨道前行。预设轨道可以是直线轨道，也可以是弯曲的曲线轨道或环形轨道等。
参看图3，本实施例的有轨运输车预警方法，可包括步骤：
S30.通过设在运输车上的激光测距传感装置，采集运输车前方的距离信息。
激光测距传感装置，可以发射探测光线探测前方物体，获得前方物体的距离信息。激光测距传感装置可周期性地(比如每隔3s或5s等)采集车体前方的距离信息。当车体前方没有物体时，距离信息可以是无限远的距离。当车体前方有物体时，距离信息可以是某个具体的距离值。
S32.基于距离信息，确定运输车前方是否存在障碍物。
当激光测距传感装置采集的距离信息发生变化时，尤其是距离信息发生较大变化或突变时，可确定运输车前方存在障碍物。比如，在当前时刻激光测距传感装置探测到运输车前方已知目标物(如厂房的墙壁)的距离信息是30米，在下一个时刻(如下一秒)探测到运输车前方的距离信息是5米，则可确定运输车前方存在障碍物。
S34.若确定运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号。
若确定运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出声光报警信号。
本实施例中，吊设在预设轨道下方的运输车在运行过程中，通过安装在运输车上的激光测距传感装置，激光测距传感装置用于采集车体前方的距离信息，并基于距离信息，确定车体前方是否存在障碍物；若确定车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，可提高有轨运输车运行的安全性，减少安全事故的发生。
激光测距传感装置的工作电压为低电压，比如为5V，运输车制动***和报警***的工作电压为高电压，比如为220v或380v。为了对激光测距传感装置进行安全性防护，实现激光测距传感装置与运输车制动***和报警***的工作电压的相互隔离，在根据距离信息，确定车体前方存在障碍物，则可向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
在根据距离信息，确定车体前方存在障碍物后，可立即向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
在另一实施例中，在根据距离信息，确定车体前方存在障碍物后，可不立即向运输车制动***和/或报警***发出控制信，可进一步判断障碍物的危急程度，在障碍物的危急程度达到预设程度时，才向运输车制动***和/或报警***发出控制信，由此可在不影响运输车正常行驶，不影响工作效率的情况下，实现精准预警。
在一个例子中，若确定运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号(步骤S34)，可包括：若确定运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻障碍物与车体之间的第一距离；判断第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
由于在厂区或厂房等有限空间内行驶的载物运输车的速度通常不高，预设距离阈值可根据实际情况设定，比如为8米、10米或15米等。
在另一个例子中，若确定运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号(步骤S34)，可包括：若确定运输车前方存在障碍物，则确定运输车与障碍物之间的距离变化速率；判断距离变化速率是否大于预设阈值；若距离变化速率大于预设阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。
可基于如下公式确定运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化速率Lv：
Lv＝(Lt-1-Lt0)/t；
式中，Lt-1为前一时刻运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离；Lt0为当前时刻运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离；t为相邻两次距离计算的时间步长。
该例子中，可根据运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化快慢，确定是否向继电器发出控制信号，以便在运输车前方存在障碍物而运输车的前行速度又相对较快的情况下，及时向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，防止安全事故发生。
在又一个例子中，若确定运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号(步骤S34)，可包括：若确定运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻障碍物与运输车之间的第一距离，以及确定运输车与障碍物之间的距离变化速率；判断第一距离是否小于预设距离阈值，且距离变化速率是否大于预设阈值；若第一距离小于预设距离阈值，且距离变化速率大于预设阈值，则向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号。可基于上述公式确定运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化速率。
该例子中，可根据当前时刻运输车前方障碍物与运输车车头之间距离，以及运输车的车头与运输车前方障碍物之间的距离变化快慢，确定是否向继电器发出控制信号，以便在当前时刻运输车前方障碍物与运输车车头之间距离较近，且运输车的前行速度又相对较快的情况下，及时向继电器发出控制信号，控制继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使运输车制动***控制运输车减速运行或停止运行，和/或使报警***发出报警信号，防止安全事故发生。
需要说明的是，在本文中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系的用语，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。诸如，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于激光测距预警装置，其特征在于，包括：用于吊设在预设轨道下方并可沿所述预设轨道行走的车体，以及设在所述车体上的激光测距传感装置，所述激光测距传感装置用于采集所述车体前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物；
若确定所述车体前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述激光测距传感装置包括：激光测距传感器和与所述激光测距传感器电连接的控制器；
所述激光测距传感器，用于采集所述车体前方的距离信息，并将采集的所述距离信息发生给所述控制器；
所述控制器，用于根据所述距离信息，确定所述车体前方是否存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述激光测距传感装置还包括与所述控制器相连的继电器；
所述控制器，还用于若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离；
判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定所述车体与所述障碍物之间的距离变化速率；
判断所述距离变化速率是否大于预设阈值；
若所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于：若根据所述距离信息，确定所述车体前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离，以及确定所述车体与所述障碍物之间的距离变化速率；
判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，且所述距离变化速率是否大于预设阈值；
若所述第一距离小于预设距离阈值，且所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
7.一种基于激光测距的预警方法，其特征在于，用于有轨运输车，所述有轨运输车为吊设在预设轨道下方并可沿所述预设轨道行走的运输车，所述方法包括：
通过设在所述运输车上的激光测距传感装置，采集所述运输车前方的距离信息，并基于所述距离信息，确定所述运输车前方是否存在障碍物；
若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，以使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
8.根据权利要求7所述的预警方法，其特征在于，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：
若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述车体之间的第一距离；
判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则向继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
9.根据权利要求7所述的预警方法，其特征在于，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：
若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定所述运输车与所述障碍物之间的距离变化速率；
判断所述距离变化速率是否大于预设阈值；
若所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
10.根据权利要求7所述的预警方法，其特征在于，所述若确定所述运输车前方存在障碍物，则向运输车制动***和/或报警***发送控制信号，包括：
若确定所述运输车前方存在障碍物，则确定当前时刻所述障碍物与所述运输车之间的第一距离，以及确定所述运输车与所述障碍物之间的距离变化速率；
判断所述第一距离是否小于预设距离阈值，且所述距离变化速率是否大于预设阈值；
若所述第一距离小于预设距离阈值，且所述距离变化速率大于预设阈值，则向所述继电器发出控制信号，控制所述继电器吸合以向运输车制动***和/或报警***发出控制信号，使所述运输车制动***控制所述运输车减速运行或停止运行，和/或使所述报警***发出报警信号。
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