CN111696385A - 一种行人预警***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种行人预警***及方法，通过路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元；路侧单元将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块；车辆远程通信模块接收行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器，车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息生成预警控制指令；灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，可以实现车辆行驶时对行人进行预警，降低事故率。

Description

一种行人预警***及方法

技术领域

本申请涉及汽车安全领域，更具体的涉及一种行人预警***及方法。

背景技术

随着汽车保有量的日益增多，备受瞩目的智能汽车技术迎来了飞速发展。目前大部分技术中，自动驾驶***可以根据***决策需求进行轨迹规划和识别行人，控制车辆进行避让或等待行人通过后行驶，帮助驾驶者解决行车安全隐患。但存在一些盲区，使车辆无法识别到行人，行人也无法看到车辆，自动驾驶***对识别到的行人进行避让的方案无法实现，即使二者识别到彼此也是距离很近的时候，对于车辆来说，紧急避让会给驾驶员带来极差的体验感。而且由于行人或者非机动车的灵活性很高，车辆很多时候无法做到及时避让。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本申请公开一种行人预警***及方法，能够在车辆行驶时对行人进行预警，降低减少事故发生率。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种行人预警***，该***包括：

路侧传感器、路侧单元、车辆远程通信模块、车载传感器、车辆安全设备管理器、灯光控制模块以及光源；

所述路侧单元分别与所述路侧传感器和所述车辆远程通信模块连接，所述路侧传感器用于采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给所述路侧单元，所述路侧单元用于接收所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并将所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给所述车辆远程通信模块，所述车辆远程通信模块用于将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给所述车辆安全设备管理器；

所述车辆安全设备管理器分别与所述车辆远程通信模块和所述车载传感器通信连接，所述车载传感器用于采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给所述车辆安全设备管理器，所述车辆安全设备管理器用于根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，所述车辆周围环境信息以及所述车辆行驶状态信息生成预警控制指令；

所述灯光控制模块用于根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

另一方面，本申请还提供一种行人预警方法，该方法包括：

路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元；

所述路侧单元将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块；

所述车辆远程通信模块接收所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器；

车载传感器采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给所述车辆安全设备管理器；

所述车辆安全设备管理器根据接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，所述车辆周围环境信息以及所述车辆行驶状态信息生成预警控制指令；

灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，对行人进行预警。

实施本申请，具有如下有益效果：

本申请通过路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元；路侧单元将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块；车辆远程通信模块接收行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器，车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息生成预警控制指令；灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，可以实现车辆行驶时对行人进行预警，降低事故率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用环境的示意图。

图2为本申请实施例提供的另一种应用环境的示意图。

图3为本申请实施例提供的一种行人预警***的结构示意图。

图4为本申请另一实施例提供的一种行人预警***的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的一种行人预警方法的流程示意图。

图6为本申请另一实施例提供的一种行人预警方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

本申请可以应用于汽车安全领域，基于V2I(vehicle-to-infrastructure，车辆对基础设施通信技术)建立车辆与基础设施间的通信，根据基础设施和车辆采集的行人或非机动车的信息以及车辆行驶的状态信息，根据不同环境部署不同的预警方案。请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，该应用环境可以包括车辆01和基础设施02，基础设施02包括RSU(Road Side Unit，路侧单元)。车辆01与行人在同一道路上，行人位于车辆01前方，由于行人具有较高的灵活性，后方车辆01无法准确判断行人下一步的行驶路径，车辆01可以利用本申请中的方法与基础设施02建立通信，在车辆01正前方，也即行人身侧进行灯光投影预警，其中行人也可以包括非机动车。图2是本申请实施例提供的另一种应用环境的示意图，该应用环境可以包括车辆01和基础设施02。车辆01与行人处于道路交叉路口，由于存在盲区，车辆01无法获知行人动向，行人也无法察觉车辆01驶来，基础设施02可以基于V2I技术建立与车辆01的通信，基础设施02与车辆01之间进行数据交互。

以下介绍本申请一种行人预警***的实施例，请参照图3，图3是本申请实施例提供的一种行人预警***的结构示意图，该***包括：

路侧传感器101、路侧单元102、车辆远程通信模块103、车载传感器200、车辆安全设备管理器203、灯光控制模块204以及光源205。路侧单元102分别与路侧传感器101和车辆远程通信模块103连接，路侧单元102与路侧传感器101之间的连接可以包括：硬线连接、以太网连接、无线连接或者光纤连接等。路侧单元102可以通过pc5协议或者基础设施与车辆通信方式进行数据交互。路侧传感器101用于采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元102。路侧单元102用于接收行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并将行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块103。车辆远程通信模块103用于将接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆安全设备管理器203。

车辆安全设备管理器203分别与车辆远程通信模块103和车载传感器200通信连接。车辆安全设备管理器203与车辆远程通信模块103之间可以通过FlexRay车载网络标准进行通信，车辆安全设备管理器203与车载传感器200之间可以通过CAN通信进行数据交互。车载传感器200用于采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给所述车辆安全设备管理器。具体的，车载传感器200可以包括车载摄像头和车载雷达，在有些实施例中，还可以包括全球定位***。车辆安全设备管理器203用于根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息生成预警控制指令。

灯光控制模块204用于根据预警控制指令控制光源205投射到行人或非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

在另外的实施例中，如图4，该***还可以包括：

车载主机206和主机显示屏207。车载主机206分别与车辆安全设备管理器203和主机显示屏207连接。车载主机206与车辆安全设备管理器203可以通过以太网或者FlexRay车载网络标准进行通信。

在另外的实施例中，灯光控制模块204可以包括车载灯光控制器，光源205可以包括车载灯。具体的，车载灯可以包括远光灯和/或激光大灯。远光灯的投射距离范围为150米至600米，激光大灯投射的最远距离为600米，灯光投射距离可以随着车辆距离行人的远近进行自动调整。

在另外的实施例中，灯光控制模块204可以包括路侧灯光控制器，光源205可以包括路侧光源。路侧灯光控制器用于根据预警控制指令对路侧光源进行预警控制。路侧光源用于基于路侧灯光控制器的预警控制指令在行人或者非机动车前进行投影预警。路侧光源也可以包括LED灯牌，相应的，路侧光源也可以用于基于路侧灯光控制器的预警控制在行人或者非机动车前的LED灯牌上进行预警显示。

以下介绍本申请提供的行人预警方法的实施例。请参考图5，其所示为本申请实施例提供的一种行人预警方法的流程示意图，该方法包括：

S501：路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元。

具体的，路侧传感器可以包括路侧摄像头或者电子眼等。路侧传感器与路侧单元可以通过硬线、以太网、无线或者光纤等方式进行通信传输。

S503：路侧单元将接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块。

具体的，路侧单元与车辆远程通信模块之间可以通过I2V(infrastructure tovehicle，基础设施到车辆)或者PC5协议进行通信。

S505：车辆远程通信模块接收行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器。

具体的，车辆远程通信模块接收路侧单元发送的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，可以通过FlexRay车载网络标准将上述信息发送给车辆安全设备管理器。

S507：车载传感器采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给车辆安全设备管理器。

具体的，车载传感器可以包括车载摄像头、车载雷达或者GPRS导航等。车载传感器采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，例如：采集车辆定位信息、车辆周围的行人或非机动车图像、车辆周围交通信号灯图像、与周围障碍物的距离、车辆行驶速度以及车辆行驶轨迹等。

S509：车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态消息生成预警控制指令。

具体的，车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，确定车辆与行人或非机动车之间的相对位置和相对距离，从而生成预警控制指令。其中，预警控制指令可以包括车辆距目标点的安全距离显示预警指令、车辆速度及方向的显示预警指令，进一步的，还可以计算出车辆距目标点的剩余时间显示预警指令。目标点可以包括车辆行驶方向与行人或非机动车行驶方向的交汇点、路侧单元的位置、行人或非机动车的位置等。

S511：灯光控制模块接收预警控制指令，并根据预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

具体的，灯光控制模块接收车辆安全设备管理器发出的预警控制指令，根据预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，投射的内容可以包括车辆距离目标点的安全距离、车辆速度及方向，还可以包括车辆距目标点的剩余时间。车辆距离目标点的安全距离，为车辆在当前位置时距离目标点的距离，投射的车辆距离目标点的安全距离和车辆距离目标点的剩余时间会随着车辆的行驶实时变化。

进一步的，灯光控制模块可以包括车载灯光控制器，光源可以包括车载灯。其中，车载灯可以包括远光灯或者激光大灯。激光大灯的最远投射距离为600米，处于V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)的信息传递距离500米至800米范围内，远光灯投射距离为150米至600米。当车载灯光控制器接收到预警控制指令时，实时控制激光大灯或者远光灯将预警信息投射到行人或非机动车前，投射的内容可以预先进行设置，可以包括简单的车辆驶来的提醒，也可以包括详细的如车辆距离目标点的安全距离、车辆速度及方向、车辆距目标点的剩余时间等预警信息。当车辆与行人通向行驶时，车载灯光控制器可以控制车载灯将预警信息投射到车辆前方的行人身侧，当车辆与行人处于交汇路口时，车载灯光控制器控制车载灯将预警信息投射到车辆前的行人前方，以此对行人进行预警。

进一步的，当多个车辆同向行驶时，车辆与车辆之间进行信息交互，距离目标点最近的车辆根据另外的车辆发送来的与目标点的安全距离、车辆速度及方向，以及与目标点的剩余时间，进行多个车辆的预警信息整合，该车辆的车载灯光控制器根据整合后的预警信息，控制车载灯进行预警信息的投射，例如：当车辆与行人处于交汇路口时，车载灯光控制器控制车载灯将距离目标点600米内的车辆数量以及第一辆车距离目标点的安全距离、车辆速度及方向等信息投射到车辆前的行人前方。该种方式避免后面车辆进行灯光投射时，受前面车辆遮挡无法进行投射的问题，利用V2X进行车辆间的信息交互，实现车辆繁忙路段对行人的预警显示。

在另外的实施例中，灯光控制模块可以包括路侧灯光控制器，光源可以包括路侧光源。具体的，路侧光源可以包括LED射灯或者路侧显示屏。若路侧光源采用LED射灯，路侧灯光控制器接收到预警控制指令时，控制LED射灯将预警显示投射到行人面前的地面上。若路侧光源采用路侧显示屏，路侧灯光控制器接收到预警控制指令时，控制预警信息显示到路侧显示屏上。

在另外的实施例中，车辆安全设备管理器在接收到行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息后，该方法可以包括：车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息构建三维小地图和三维虚拟影像的模型参数，三维小地图和三维虚拟影像用于显示小地图上行人与车辆之间的实时行驶状态。车辆安全设备管理器将三维小地图和三维虚拟影像的模型参数发送给灯光控制模块，灯光控制模块根据所述三维小地图和三维虚拟影像的模型参数控制光源进行三维小地图和三维虚拟影像的显示。

在一个可行的实施例中，如图6所示，该方法还包括：

S601：车载主机接收预警控制指令，并根据预警控制指令生成预警显示信息。

具体的，车载主机侧生成的预警显示信息可以包括行人或非机动车辆与本车辆之间的距离，行人或非机动车辆的行驶速度、状态以及预测的按照当前行驶状态是否碰撞的预警显示信息。

S603：主机显示屏接收该预警显示信息，并基于该预警显示信息进行预警显示。

具体的，主机显示屏接收该预警显示信息，并基于该预警显示信息进行预警显示可以包括在主机显示屏上显示行人或非机动车辆与该车辆之间的距离，行人或非机动车辆的行驶速度、状态以及预测的按照当前行驶状态是否碰撞的预警显示信息，也可以包括根据行人的行驶方向、速度等行驶状态在主机显示屏上构建三维虚拟影像，模拟出小地图上行人与车辆之间的实时行驶状态。

由上述实施例可见，本申请通过路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元；路侧单元将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块；车辆远程通信模块接收行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器，车辆安全设备管理器根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息生成预警控制指令；灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，可以实现车辆行驶时对行人进行预警，降低事故率。

上述说明已经充分揭露了本申请的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本申请的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本申请的权利要求书的范围。相应地，本申请的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、***和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行人预警***，其特征在于，所述***包括：

路侧传感器、路侧单元、车辆远程通信模块、车载传感器、车辆安全设备管理器、灯光控制模块以及光源；

所述路侧单元分别与所述路侧传感器和所述车辆远程通信模块连接，所述路侧传感器用于采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给所述路侧单元，所述路侧单元用于接收所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并将所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给所述车辆远程通信模块，所述车辆远程通信模块用于将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给所述车辆安全设备管理器；

所述车辆安全设备管理器分别与所述车辆远程通信模块和所述车载传感器通信连接，所述车载传感器用于采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给所述车辆安全设备管理器，所述车辆安全设备管理器用于根据接收到的行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，所述车辆周围环境信息以及所述车辆行驶状态信息生成预警控制指令；

所述灯光控制模块用于根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括：

车载主机和主机显示屏；

所述车载主机分别与所述车辆安全设备管理器和主机显示屏连接；

所述车载主机用于根据所述预警控制指令生成预警显示信息；

所述主机显示屏用于基于所述预警显示信息进行预警显示。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述灯光控制模块包括车载灯光控制器；以及

所述光源包括车载灯，所述车载灯与所述车载灯光控制器连接；

所述车载灯光控制器用于根据所述预警控制指令对所述车载灯进行预警控制；

所述车载灯用于基于所述车载灯光控制器的预警控制在行人或者非机动车前进行投影预警。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述灯光控制模块包括路侧灯光控制器；以及

所述光源包括路侧光源，所述路侧光源与所述路侧灯光控制器连接；

所述路侧灯光控制器用于根据所述预警控制指令对所述路侧光源进行预警控制；

所述路侧光源用于基于所述路侧灯光控制器的预警控制在行人或者非机动车前进行投影预警。

5.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述车载灯包括：

远光灯或者激光大灯。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述车载传感器包括：

车载摄像头和车载雷达。

7.一种行人预警方法，通过权利要求1-6任意一项所述的行人预警***对行人进行预警，其特征在于，所述方法包括：

路侧传感器采集行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给路侧单元；

所述路侧单元将接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息发送给车辆远程通信模块；

所述车辆远程通信模块接收所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，并发送给车辆安全设备管理器；

车载传感器采集车辆周围环境信息以及车辆行驶状态信息，并发送给所述车辆安全设备管理器；

所述车辆安全设备管理器根据接收到的所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，所述车辆周围环境信息以及所述车辆行驶状态信息生成预警控制指令；

灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车载主机接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令生成预警显示信息；

主机显示屏接收所述预警显示信息，并基于所述预警显示信息进行预警显示。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述灯光控制模块接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令控制光源投射到行人或者非机动车前，对行人进行预警包括：

车载灯光控制器接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令对车载灯进行预警控制；

所述车载灯基于所述车载灯光控制器的预警控制在行人或者非机动车前进行投影预警。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆安全设备管理器基于所述行人或非机动车的位置、速度以及状态信息，所述车辆周围环境信息以及所述车辆行驶状态信息确定行人或非机动车与车辆之间的相对位置和相对距离；

相应的，所述车载灯光控制器接收所述预警控制指令，并根据所述预警控制指令对车载灯进行预警控制包括：

所述车载灯光控制器接收所述预警控制指令，控制车载灯根据所述行人或非机动车与车辆之间的相对位置和相对距离进行灯光投射；

相应的，所述车载灯基于所述车载灯光控制器的预警控制在行人或者非机动车前进行投影预警包括：

所述车载灯根据所述行人或非机动车与车辆之间的相对位置和相对距离将灯光投射到所述行人或非机动车前，对行人或非机动车进行预警。

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