CN115339800A - 移载装置 - Google Patents

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CN115339800A CN202210520909.4A CN202210520909A CN115339800A CN 115339800 A CN115339800 A CN 115339800A CN 202210520909 A CN202210520909 A CN 202210520909A CN 115339800 A CN115339800 A CN 115339800A
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岩田昌重
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村田宏嘉
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种移载装置。移载驱动部（440）具备与接触部（C）驱动连结的移载驱动传递机构（441）、以及将移载驱动传递机构（441）驱动的移载驱动源（442）。导引驱动部（450）具备与一对导引部（4G）驱动连结的导引驱动传递机构（451）、以及将导引驱动传递机构（451）驱动的导引驱动源（452）。移载驱动源（442）及导引驱动源（452）相对于保持部配置在移载方向抄取侧（X2）；移载驱动传递机构（441）和导引驱动传递机构（451）具有在上下方向观察中交叉的交叉部分（Z），并且在该交叉部分（Z）处在上下方向上相邻而配置。

Description

移载装置
技术领域
本发明涉及移载装置，所述移载装置具备保持物品的保持部，进行移载动作，所述移载动作包括将前述物品从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作（unloadingoperation）以及将前述物品从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作（scoopingoperation）。
背景技术
在日本特开2000－118620号公报（专利文献1）中公开了这样的移载装置的一例。以下，在背景技术的说明中在括弧内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
专利文献1所公开的移载装置（14）具备用来保持物品（W）的保持部（21）、以及包括多个叉（fork）而构成的伸出退缩移动部件（extension/retraction member）。移载装置（14）构成为，使用伸出退缩移动部件将物品（W）在入库口（6）、出库口（7）及收纳部（3）等移载对象部位与保持部（21）之间移载。
在专利文献1所公开的技术中，通过对移载装置（14）的为了物品（W）的移载而发挥不同功能的各功能部的配置位置进行调整等，朝向移载装置（14）的上下方向的小型化有改善的余地。例如，在专利文献1所公开的移载装置（14）中，由于用来使伸出退缩移动部件伸出退缩的马达（M）设置在相对于保持部（21）在上下方向观察中重叠的位置，所以相应地移载装置（14）作为整体处于在上下方向上大型化的趋向。
发明内容
鉴于上述实际情况，希望实现能够达成上下方向的小型化的移载装置。
一种移载装置，具备保持物品的保持部，进行移载动作，所述移载动作包括将前述物品从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述物品从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作；该移载装置具备：移载单元，使前述物品在前述保持部与前述移载对象部位之间沿沿着水平方向的移载方向移动；导引单元，沿着前述移载方向对在前述保持部与前述移载对象部位之间移动的前述物品进行引导；以及主体部，支承前述移载单元和前述导引单元；前述移载单元具备在前述移载动作时与前述物品接触而使该物品沿着前述移载方向移动的接触部、以及使前述接触部沿着前述移载方向往复移动的移载驱动部；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述移载方向正交的方向设为宽度方向；前述导引单元具备相对于被前述保持部保持的前述物品在前述宽度方向的两侧配置的一对导引部、以及使一对前述导引部的前述宽度方向的间隔变化的导引驱动部；前述移载驱动部具备与前述接触部驱动连结的移载驱动传递机构、以及将前述移载驱动传递机构驱动的移载驱动源；前述导引驱动部具备与一对前述导引部驱动连结的导引驱动传递机构、以及将前述导引驱动传递机构驱动的导引驱动源；将前述移载方向上的从前述保持部朝向前述移载对象部位的一侧设为移载方向卸下侧，将前述移载方向上的从前述移载对象部位朝向前述保持部的一侧设为移载方向抄取侧；前述移载驱动源及前述导引驱动源相对于前述保持部配置在前述移载方向抄取侧；前述移载驱动传递机构和前述导引驱动传递机构具有在前述上下方向观察中交叉的交叉部分，并且在该交叉部分处在前述上下方向上相邻而配置。
根据本结构，移载驱动源及导引驱动源相对于保持部配置在移载方向抄取侧。因此，与移载驱动源及导引驱动源以与保持部在上下方向观察中重叠的方式配置的情况相比，能够将移载装置的上下方向尺寸抑制为较小。此外，与移载驱动源及导引驱动源相对于保持部配置在移载方向卸下侧的情况相比，这些驱动源的存在难以成为物品的移载的妨碍。此外，在本结构中，由于接触部的移动方向与导引部的移动方向交叉，并且接触部和导引部以保持部为基准而配置，所以移载驱动传递机构和导引驱动传递机构不得不具有在上下方向观察中重叠的交叉部分。但是，移载驱动传递机构和导引驱动传递机构在该交叉部分处在上下方向上相邻而配置。因此，即使是移载驱动传递机构和导引驱动传递机构具有交叉部分的结构，也容易将移载装置的上下方向尺寸抑制为较小。通过以上，根据本结构，能够实现移载装置的上下方向的小型化。
有关本公开的技术的更多的特征和优点，根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明应该会变得更明确。
附图说明
图1是输送设备的俯视图。
图2是容器搁架的主视图。
图3是输送车的车体宽度方向视图。
图4是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。
图5是表示移载装置的主要部的宽度方向视图。
图6是表示移载装置的主要部的俯视图。
图7是表示移载驱动传递机构和导引驱动传递机构的俯视图。
图8是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
图9是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
图10是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。
图11是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图12是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图13是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
具体实施方式
移载装置是进行物品的移载动作的装置。以下，例示移载装置作为输送容器的输送设备所具备的输送车的一部分而构成的情况，对移载装置的实施方式进行说明。即，在本实施方式中，容器相当于“物品”，移载装置构成为将容器移载。
如图1所示，输送设备F具备收纳容器70（参照图2）的容器搁架8和进行容器70的运出及运入的运入运出部9。输送车100将被运入运出部9运入的容器70向容器搁架8输送，或将收纳于容器搁架8的容器70为了运出而向运入运出部9输送。
在本实施方式中，多个容器搁架8一边隔开规定的间隔一边相互平行地配置。多个容器搁架8的各自至少正面开口，在该正面进行容器70的取放。而且，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间，设定有行驶体1（输送车100）的行驶路径R的一部分。换言之，相邻的一对容器搁架8隔开间隔相互平行地配置，设定为，行驶路径R的一部分经过一对容器搁架8之间。此外，输送设备F所具备的多个容器搁架8中的配置在最端部的容器搁架8将正面朝向外侧而配置，在沿着该端部的容器搁架8的正面的区域也设定有行驶路径R的一部分。此外，在输送设备F设置有多个运入运出部9，在经过多个运入运出部9的各自的区域也设定有行驶路径R的一部分。
行驶路径R包括沿着容器搁架8的正面在该容器搁架8的延伸方向上延伸的搁架内路径Ra、以及设定在容器搁架8的配置区域的外部的搁架外路径Rb。搁架内路径Ra与多个容器搁架8的各自对应而设定。在本实施方式中，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间的区域设定的行驶路径R的一部分、以及在沿着将正面朝向外侧配置的容器搁架8的该正面的区域设定的行驶路径R的一部分，相当于搁架内路径Ra。此外，搁架外路径Rb设定为，将多个搁架内路径Ra相连。此外，搁架外路径Rb也设定为，经过多个运入运出部9的各自。在本实施方式中，行驶路径R的搁架内路径Ra以外的部分相当于搁架外路径Rb。
〔容器搁架〕
如图2所示，容器搁架8在上下方向上具备多层收纳容器70的搁架部80。在本实施方式中，容器搁架8具备多个沿着该容器搁架8的正面在水平方向上延伸的梁部件82，并且具备沿着上下方向延伸并与多个梁部件82的各自连结的多个支柱部件81。即，容器搁架8具备将多个支柱部件81与多个梁部件82组合的支承框而构成。
多个梁部件82在上下方向上相互离开而配置。而且，在多个梁部件82的各自连结着用来载置容器70的载置部件83。在本例中，将容器70通过载置在一对载置部件83而收纳于搁架部80。此外，在搁架部80配置有多组一对载置部件83的组，在一个搁架部80中能够收纳多个容器70。另外，在本例中，在图2所示的正面观察中，在宽度方向（左右方向）上相邻的一对支柱部件81之间且在上下方向上相邻的一对梁部件82之间的区域，相当于容器搁架8的开口。
在本实施方式中，在搁架部80的用来收纳容器70的基准位置80P，设置有成为用来在该基准位置80P收纳容器70的目标的目标部82T。在本例中，目标部82T设置于梁部件82。目标部82T对于一对载置部件83的组设置有一个。在图示的例子中，目标部82T由形成在梁部件82的孔构成。
〔容器〕
容器70是借助输送车100的输送对象。详细的图示省略，但容器70形成为具备向上方开口的开口部的箱状。在本例中，上下方向观察中的容器的外形呈矩形状。在容器70的内部，能够收容规定的被收容物。在被收容物中，例如包括食品、生活用品等各种商品，或者在工厂的生产线等中使用的零件、在制品等。
在本实施方式中，容器70构成为，在其内部收容着被收容物的状态下能够与另外的容器70堆叠。即，容器70构成为能够在上下方向上层积（参照图3）。在本例中，通过容器70的底部相对于另外的容器70的开口部从上方嵌合，将两个容器70在上下方向上层积。
〔输送车〕
如图3所示，输送车100具备沿着规定的行驶路径R（参照图1）行驶的行驶体1、进行容器70的移载的移载装置4、以及对移载装置4进行控制的控制部6。在本实施方式中，输送车100具备将多个容器70作为层积状态的容器群7支承在规定的层积区域（stackingregion）2A内的容器群支承部2、以及将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70抬起的抬起装置（lifting device）3。而且，控制部6除了移载装置4以外，还对行驶体1、容器群支承部2以及抬起装置3进行控制。
容器群支承部2、抬起装置3及移载装置4搭载在行驶体1。如果将行驶体1行驶的方向设为“车体前后方向L”，则容器群支承部2和移载装置4在行驶体1上在车体前后方向L上排列而配置。另外，以下将在上下方向观察中相对于车体前后方向L正交的方向设为“车体宽度方向W”。
控制部6对输送车100的各功能部进行控制。在本例中，控制部6对行驶体1、容器群支承部2、抬起装置3、移载装置4及后述的回转装置5进行控制。用来将容器70输送及移载的动作借助由控制部6进行的各功能部的控制来实现。控制部6例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等。而且，借助这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作，实现各功能。
〔行驶体〕
行驶体1构成为，在规定的行驶路径R（参照图1）行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为，在搁架内路径Ra和搁架外路径Rb行驶。行驶体1构成为，在行驶于搁架内路径Ra的情况下沿着容器搁架8行驶，更详细地讲，构成为沿着容器搁架8的正面行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为在地板面行驶。
行驶体1具备多个行驶车轮10以及将多个行驶车轮10中的至少一个驱动的行驶驱动部10M。行驶驱动部10M包括未图示的马达而构成。通过行驶驱动部10M将行驶车轮10驱动，对行驶体1赋予行驶方向的推进力。
〔容器群支承部〕
如图3所示，容器群支承部2搭载在行驶体1。容器群支承部2构成为，能够将多个容器70作为层积状态的容器群7而支承。在容器群支承部2的上方，规定了配置容器群7的层积区域2A。层积区域2A是从容器群支承部2向上方延伸的立体的假想区域。在本例中，容器群支承部2作为能够在载置有容器群7的状态下使该容器群7移动的输送机而构成。在本例中，容器群支承部2能够使容器群7沿着车体宽度方向W移动。作为构成容器群支承部2的输送机，可以是辊式输送机、链式输送机、带式输送机等周知的输送机等。
将层积着多个容器70的状态的容器群7运入到运入运出部9（参照图1）。在行驶体1与运入运出部9相邻的状态下，容器群支承部2从运入运出部9接受容器群7或将容器群7向运入运出部9移交。即，容器群支承部2构成为，在与运入运出部9之间进行容器群7的交接。详细的图示省略，但在本例中，运入运出部9与进行从容器70将商品等被收容物取出的作业的拣选区（picking area）相邻。如果从容器群支承部2将容器群7向运入运出部9移交，则在与运入运出部9相邻的拣选区中从容器70将被收容物取出。在收容于容器70的被收容物的一部分或全部被取出后，将该容器70从运入运出部9移交到容器群支承部2（输送车100），再次向容器搁架8输送。但是，运入运出部9也可以不与拣选区相邻，也可以与其他的设备、作业区相邻。此外，例如运入运出部9也可以构成为，将从容器群支承部2移交来的容器群7向输送设备F的外部输送。
〔抬起装置〕
抬起装置3搭载在行驶体1。抬起装置3构成为，将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70、换言之将配置在层积区域2A的容器群7的容器70抬起。
抬起装置3具备从行驶体1向上方立设的抬起用桅杆（lifting mast）30、与抬起用桅杆30连结的抬起用升降体30B、以及使抬起用升降体30B沿着抬起用桅杆30升降的抬起用升降体驱动部30M。详细的图示省略，但抬起用升降体驱动部30M例如具备与抬起用升降体30B连结的带等无端体（endless body）、卷绕着该无端体的旋转体、以及将该旋转体旋转驱动的马达。
抬起装置3具备将层积在层积区域2A的容器群7中的任意的高度的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第1抬起机构31、以及将比被第1抬起机构31抬起的容器70靠下方的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第2抬起机构32。此外，在本实施方式中，第1抬起机构31和第2抬起机构32在上下方向上离开而配置。由此，例如如图11所示，能够在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成空间。此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方也能够形成上下方向的空间。
在本实施方式中，抬起装置3具备从抬起用升降体30B朝向层积区域2A在车体前后方向L上突出的第1框架部31F及第2框架部32F、以及将第1框架部31F与第2框架部32F连结的连结框架部33F。第1框架部31F和第2框架部32F在上下方向上隔开间隔而配置。第1框架部31F配置在比第2框架部32F靠上方。连结框架部33F将第1框架部31F与第2框架部32F在上下方向上连结。借助这样的结构，第1框架部31F和第2框架部32F成为不相对移动，第1框架部31F与第2框架部32F的上下方向的间隔总是成为一定。第1框架部31F、第2框架部32F及连结框架部33F随着抬起用升降体30B的升降而一体地升降。
详细的图示省略，但在本实施方式中，第1框架部31F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第1框架部件31Fa。一对第1框架部件31Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度（车体宽度方向W的长度）对应而配置。第2框架部32F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第2框架部件32Fa。一对第2框架部件32Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度对应而配置。连结框架部33F具备连结框架部件33Fa。连结框架部件33Fa将在上下方向上排列的第1框架部件31Fa与第2框架部件32Fa连结。
如图11所示，在本实施方式中，第1抬起机构31具备保持容器70的第1抬起保持部31a、以及将第1抬起保持部31a的姿势变更的第1抬起驱动部（未图示）。详细的图示省略，但第1抬起驱动部构成为，将第1抬起保持部31a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。在图11中，第1抬起保持部31a成为保持姿势。
同样，第2抬起机构32具备保持容器70的第2抬起保持部32a、以及将第2抬起保持部32a的姿势变更的第2抬起驱动部（未图示）。详细的图示省略，但第2抬起驱动部构成为，将第2抬起保持部32a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。在图11中，第2抬起保持部32a成为保持姿势。
这里，在图11中，从下朝上依次对层积在层积区域2A的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被移载装置4保持的容器70赋予“α”的字符。
在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成有空间的情况下，能够将其他的容器70卸下到该空间。即，在被第2抬起机构32抬起的容器70之上，能够由移载装置4层积其他的容器70。在图12中，表示了将被移载装置4保持的容器70（容器“α”）卸下到在被第1抬起机构31抬起的容器70（容器“5”）与被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的上下方向之间形成的空间的情况的例子。
此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方形成有上下方向的空间的情况下，能够利用该空间将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方的容器70抄取。在图12中，表示了将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的下方的容器70（容器“3”）抄取的情况下的例子。另外，关于容器70相对于层积区域2A的卸下动作及抄取动作在后面叙述。
〔移载装置〕
如图3所示，移载装置4搭载在行驶体1。移载装置4具备保持容器70的保持部H，构成为，进行移载动作，所述移载动作包括将容器70从保持部H向移载对象部位T移载的卸下动作以及将容器70从移载对象部位T向保持部H移载的抄取动作。在本实施方式中，在移载对象部位T中，包括层积区域2A和容器搁架8的搁架部80。
这里，将被移载装置4移载的容器70的移动方向设为“移载方向X”，将在沿着上下方向的上下方向观察中与移载方向X正交的方向设为“宽度方向Y”。此外，将移载方向X上的从保持部H朝向移载对象部位T的一侧设为“移载方向卸下侧X1”，将移载方向X上的从移载对象部位T朝向保持部H的一侧设为“移载方向抄取侧X2”。移载方向X是沿着水平方向的方向。此外，在本例中，宽度方向Y也是沿着水平方向的方向。移载方向卸下侧X1是在将容器70卸下的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。移载方向抄取侧X2是在将容器70抄取的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。
在本实施方式中，输送车100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5。如图4所示，回转装置5构成为，使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转，将移载装置4的朝向变更为将移载方向卸下侧X1朝向层积区域2A的第1姿势P1和将移载方向卸下侧X1朝向容器搁架8的第2姿势P2。这样，在本实施方式中，移载方向X能够被回转装置5在水平面内变更。
在本实施方式中，移载装置4根据移载对象部位T的位置来变更姿势。具体而言，移载装置4在移载对象部位T是层积区域2A的情况下成为第1姿势P1，在移载对象部位T是容器搁架8（搁架部80）的情况下成为第2姿势P2。如图3所示，在本例中，回转装置5具备支承移载装置4的回转台50、将回转台50相对于移载用升降体40B回转自如地支承的回转轴51、以及将回转轴51驱动的回转驱动部（未图示）。
如图3所示，移载装置4具备保持容器70的保持部H、使容器70在保持部H与移载对象部位T之间沿着移载方向X移动的移载单元44U、沿着移载方向X对在保持部H与移载对象部位T之间移动的容器70进行引导的导引单元45U、以及支承移载单元44U、导引单元45U及保持部H的主体部B。
在本实施方式中，移载装置4具备被固定于行驶体1并且以沿着上下方向的方式配置的移载用桅杆（transfer mast）40、沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体40B、以及使移载用升降体40B沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体驱动部40M。而且，支承移载单元44U、导引单元45U及保持部H的主体部B与移载用升降体40B连结。借助这样的结构，移载装置4能够使移载单元44U、导引单元45U及保持部H在上下方向上移动，能够将容器70相对于多层搁架部80（参照图2）的各自移载。
在本实施方式中，在移载用升降体40B，连结着在上下方向上离开而配置的一对主体部B。一对主体部B的各自支承着移载单元44U、导引单元45U及保持部H。即，在本实施方式中，移载装置4具备多个（在本例中是两个）包括主体部B、移载单元44U、导引单元45U及保持部H而构成的单元U。该单元U包括第1单元U1和配置在比第1单元U1靠下方的第2单元U2。第1单元U1和第2单元U2具有相互同样的构造。以下，有将第1单元U1和第2单元统称作“单元U”的情况。
在本实施方式中，移载装置4具备将第1单元U1和第2单元U2在上下方向上连结的保持连结部43。保持连结部43将第1单元U1与第2单元U2连结，以使两者的上下方向的间隔成为一定。在图示的例子中，保持连结部43将第1单元U1的保持部H与第2单元U2的保持部H连结。这样，在本实施方式中，移载装置4具备在上下方向上排列配置的多个单元U。
以下，主要参照图5～图7，对包括主体部B、移载单元44U、导引单元45U及保持部H而构成的单元U的构造详细地进行说明。
图5是单元U的宽度方向Y视图，图6是单元U的俯视图。此外，图7是用来说明后述的移载驱动传递机构441及导引驱动传递机构451的主要部的图，从图6所示的单元U去除了在说明中不需要的要素。
如上述那样，单元U包括主体部B、移载单元44U、导引单元45U及保持部H而构成。
保持部H被主体部B支承。在本实施方式中，保持部H具备在宽度方向Y上离开而配置的一对保持板Ha。在一对保持板Ha的宽度方向Y之间，形成有用于后述的接触部C沿着移载方向X移动的空间。保持部H构成为，通过由一对保持板Ha将容器70从下方支承来保持该容器70。详细的图示省略，但在本例中，在容器70的宽度方向Y的两侧部分被一对保持板Ha支承的状态下，容器70的宽度方向Y的中央部分成为浮起的状态。
移载单元44U具备在移载动作时与容器70接触而使该容器70沿着移载方向X移动的接触部C、以及使接触部C沿着移载方向X往复移动的移载驱动部440。
接触部C相对于保持部H配置在上方，并且构成为，能够相对于该保持部H沿着移载方向X相对移动。在本实施方式中，接触部C经由支承部件S被主体部B支承。主体部B具备沿着移载方向X配置的移载轨道Ba，支承部件S构成为能够沿着移载轨道Ba移动。在本例中，支承部件S构成为，通过被移载驱动部440驱动而沿着移载轨道Ba往复移动。接触部C随着支承部件S沿着移载轨道Ba移动而沿着移载方向X移动。在本例中，移载轨道Ba在上下方向观察中配置在一对保持板Ha的宽度方向Y之间。而且，接触部C构成为，在一对保持板Ha的宽度方向Y之间沿着移载方向X往复移动。
在本实施方式中，接触部C包括在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压的推压部Ca、以及在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止而将该容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入的卡止部Cb。
推压部Ca通过朝向移载方向卸下侧X1相对于保持部H相对移动，将卸下对象的容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。在本实施方式中，推压部Ca被支承部件S支承，以位于比卡止部Cb靠上方。
卡止部Cb通过朝向移载方向抄取侧X2相对于保持部H相对移动，将抄取对象的容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。卡止部Cb被支承部件S支承，以位于比推压部Ca靠下方。以下，有将推压部Ca和卡止部Cb统称作“接触部C”的情况。
移载驱动部440具备与接触部C驱动连结的移载驱动传递机构441以及将移载驱动传递机构441驱动的移载驱动源442。
如图7所示，在本实施方式中，移载驱动传递机构441具备相对于主体部B能够旋转地被支承的多个移载旋转体441a、以及卷挂在多个移载旋转体441a的无端状的移载传动部件441b。在本例中，移载旋转体441a作为带轮（pulley）而构成。而且，移载传动部件441b作为带而构成。此外，多个移载旋转体441a的各自的旋转轴沿着上下方向配置。
多个移载旋转体441a的一部分被移载驱动源442旋转驱动。在本例中，一个移载旋转体441a被移载驱动源442旋转驱动，其以外的移载旋转体441a借助由移载传动部件441b传递的驱动力而从动旋转。
多个移载旋转体441a中的至少一个被设为配置在比保持部H（参照图6）的移载方向X的中央部分靠移载方向卸下侧X1的卸下侧移载旋转体441a1。在本例中，卸下侧移载旋转体441a1配置在与保持部H的移载方向卸下侧X1的端部区域对应的移载方向X的区域。
此外，多个移载旋转体441a中的至少一个被设为配置在比保持部H的移载方向X的中央部分靠移载方向抄取侧X2的抄取侧移载旋转体441a2。在本例中，抄取侧移载旋转体441a2配置在比保持部H靠移载方向抄取侧X2。
在本实施方式中，被移载驱动源442旋转驱动的移载旋转体441a为卸下侧移载旋转体441a1及抄取侧移载旋转体441a2以外的移载旋转体441a中的一个。此外，在本例中，多个移载旋转体441a中的一个起到对移载传动部件441b的配置位置、张力（tension）进行调节的功能。而且，移载驱动传递机构441具备变更移载旋转体441a的位置而对移载传动部件441b的张力进行调节的张力调节部441d。在图示的例子中，张力调节部441d构成为，通过变更多个移载旋转体441a中的一个的位置，能够使该移载旋转体441a向移载传动部件441b的推压力变化。在图示的例子中，由张力调节部441d移动的移载旋转体441a与由移载驱动源442旋转驱动的移载旋转体441a、卸下侧移载旋转体441a1及抄取侧移载旋转体441a2不同。
在本实施方式中，在移载传动部件441b的一部分，设置有沿着移载方向X配置的移载方向配置区域44X，在移载方向配置区域44X连结着接触部C。在本例中，卸下侧移载旋转体441a1和抄取侧移载旋转体441a2在移载方向X上离开而配置在宽度方向Y的相同的位置。而且，跨卸下侧移载旋转体441a1和抄取侧移载旋转体441a2配置的移载传动部件441b的区域被设为移载方向配置区域44X。而且，在该移载方向配置区域44X，设置有用来连结接触部C的移载连结部441c。移载连结部441c借助移载传动部件441b的驱动，与接触部C一起沿着移载方向X往复移动。
如图5及图6所示，导引单元45U具备相对于被保持部H保持的容器70在宽度方向Y的两侧配置的一对导引部4G、以及使一对导引部4G的宽度方向Y的间隔变化的导引驱动部450。
一对导引部4G其一对保持板Ha比支承容器70的支承面向上方突出。由此，一对导引部4G相对于被一对保持板Ha支承的容器70配置在宽度方向Y的两侧。换言之，一对导引部4G相对于该容器70的朝向宽度方向Y的外侧的面在宽度方向Y上对置而配置。
如图7所示，在本实施方式中，导引部4G相对于主体部B绕沿着上下方向的轴心回转自如地连结。在本例中，导引部4G具备成为回转中心的支点部4Ga，在支点部4Ga与主体部B连结。此外，导引部4G具备以回转中心为基准配置在比支点部4Ga靠径向的外侧的力点部4Gb。对于力点部4Gb，由导引驱动部450赋予用来使导引部4G回转的力。
如上述那样，导引驱动部450构成为，使一对导引部4G的宽度方向Y的间隔变化。在本例中，严格地讲，一对导引部4G的宽度方向Y的间隔在成为一对导引部4G各自的回转中心的支点部4Ga不变化，在比支点部4Ga靠径向的外侧的部分处变化。但是，以下在一对导引部4G的宽度方向Y的间隔在比支点部4Ga靠径向的外侧的部分处变化的情况下，设为“一对导引部4G的宽度方向Y的间隔变化”。
在本实施方式中，导引驱动部450构成为，使一对导引部4G的宽度方向Y的间隔变化为一对导引部4G的各自沿着移载方向X配置的情况下的基准间隔Ds和比基准间隔Ds宽的宽间隔Dw。在本例中，导引驱动部450通过使一对导引部4G同步地回转，使一对导引部4G的宽度方向Y的间隔在基准间隔Ds与宽间隔Dw之间变化。
导引驱动部450具备与一对导引部4G驱动连结的导引驱动传递机构451、以及将导引驱动传递机构451驱动的导引驱动源452。
如图7所示，在本实施方式中，导引驱动传递机构451具备相对于主体部B能够旋转地被支承的多个导引旋转体451a以及卷挂在多个导引旋转体451a的无端状的导引传动部件451b。在本例中，导引旋转体451a作为带轮而构成。而且，导引传动部件451b作为带而构成。此外，多个导引旋转体451a各自的旋转轴沿着上下方向配置。
多个导引旋转体451a的一部分被导引驱动源452旋转驱动。在本例中，一个导引旋转体451a被导引驱动源452旋转驱动，其以外的导引旋转体451a借助由导引传动部件451b传递的驱动力而从动旋转。
多个导引旋转体451a中的至少一个被设为配置在比保持部H（参照图6）的移载方向X的中央部分靠移载方向抄取侧X2的抄取侧导引旋转体451a2。在本例中，抄取侧导引旋转体451a2配置在比保持部H靠移载方向抄取侧X2。
多个导引旋转体451a中的至少两个被设为配置在比抄取侧导引旋转体451a2靠移载方向卸下侧X1的卸下侧导引旋转体451a1。在本例中，多个导引旋转体451a中的三个被设为卸下侧导引旋转体451a1。
在本实施方式中，多个导引旋转体451a中的一个起到对导引传动部件451b的配置位置、张力进行调节的功能。而且，导引驱动传递机构451具备将导引旋转体451a的位置变更而对导引传动部件451b的张力进行调节的张力调节部451d。在图示的例子中，张力调节部451d构成为，通过将多个导引旋转体451a中的一个的位置变更，能够使该导引旋转体451a向导引传动部件451b的推压力变化。在图示的例子中，由张力调节部451d移动的导引旋转体451a是多个卸下侧导引旋转体451a1中的配置在导引传动部件451b的折回的端部处的卸下侧导引旋转体451a1。借助这样的结构，能够良好地调整导引传动部件451b的张力，以使导引传动部件451b的宽度方向配置区域45Y（后述）沿着宽度方向Y适当地配置。
多个卸下侧导引旋转体451a1中的两个在宽度方向Y上离开而配置在移载方向X的相同的位置。而且，跨这两个卸下侧导引旋转体451a1配置的导引传动部件451b的区域被设为宽度方向配置区域45Y。这样，在本实施方式中，在导引传动部件451b的一部分，设置有沿着宽度方向Y配置的宽度方向配置区域45Y。在本例中，借助三个卸下侧导引旋转体451a1，使导引传动部件451b相对于沿着移载方向X配置的部分弯曲，形成沿着宽度方向Y配置的区域。
宽度方向配置区域45Y具备第1部分45Ya和第2部分45Yb，所述第2部分45Yb是相对于该第1部分45Ya平行地配置并且借助一个卸下侧导引旋转体451a1在宽度方向Y上被折回的部分。构成为，在导引传动部件451b被导引驱动源452驱动的情况下，第1部分45Ya和第2部分45Yb相互向宽度方向Y上的相反侧运动。
在宽度方向配置区域45Y，连结着一对导引部4G的各自。在本实施方式中，在宽度方向配置区域45Y，设置有用来将一对导引部4G的各自连结的导引连结部451c。各导引连结部451c是宽度方向配置区域45Y中的与导引部4G的连结部。详细地讲，各导引连结部451c经由连结部件451c1而与导引部4G的力点部4Gb连结。
在本实施方式中，导引连结部451c设置在宽度方向配置区域45Y中的第1部分45Ya及第2部分45Yb的各自。通过导引传动部件451b被驱动，与设置在第1部分45Ya的导引连结部451c连结的一方的导引部4G以及与设置在第2部分45Yb的导引连结部451c连结的另一方的导引部4G以相互接近或离开的方式动作。在图示的例子中，将导引连结部451c与导引部4G连结的连结部件451c1使用沿着宽度方向Y配置的杆构成。而且，连结部件451c1的一端部与导引部4G的力点部4Gb连结，连结部件451c1的另一端部与设置在导引传动部件451b的宽度方向配置区域45Y的导引连结部451c连结。由此，使得用来使导引部4G回转的力经由连结部件451c1被赋予到力点部4Gb。
移载驱动传递机构441和导引驱动传递机构451具有在上下方向观察中交叉的交叉部分Z，并且在该交叉部分Z处在上下方向上相邻而配置。在本实施方式中，移载传动部件441b和导引传动部件451b具有交叉部分Z。详细地讲，交叉部分Z由移载传动部件441b的移载方向配置区域44X的一部分和导引传动部件451b的宽度方向配置区域45Y的一部分构成。由此，能够将移载驱动传递机构441及导引驱动传递机构451的各自的配置在交叉部分Z处的部件仅设为无端状的传动部件（移载传动部件441b及导引传动部件451b）。因而，根据该结构，容易减小交叉部分Z的上下方向尺寸，进而容易将移载装置4的上下方向尺寸抑制为较小。
在本实施方式中，与移载传动部件441b的移载方向配置区域44X连结的接触部C配置在比移载传动部件441b靠上方，并且沿着移载方向配置区域44X的延伸方向（移载方向X）往复移动。即，接触部C在比移载传动部件441b靠上方沿着移载方向X往复移动。在本实施方式中，移载传动部件441b配置在比导引传动部件451b靠上侧。由此，导引传动部件451b的存在不成为在比移载传动部件441b靠上方沿着移载方向X移动的接触部C的妨碍。因而，根据上述结构，能够在将移载传动部件441b和导引传动部件451b以适当的位置关系配置的同时，将沿着移载传动部件441b移动的接触部C的移动范围确保为较大。由此，能够将借助接触部C而沿着移载方向X移动的容器70的移动范围确保为较大。换言之，能够根据设备的布局而灵活地设定沿着移载方向X的容器70的移动范围。
这里，如图5及图6所示，移载驱动源442及导引驱动源452相对于保持部H配置在移载方向抄取侧X2。因此，与移载驱动源442及导引驱动源452以与保持部H在上下方向观察中重叠的方式配置的情况相比，能够将移载装置4的上下方向尺寸抑制为较小。此外，与移载驱动源442及导引驱动源452相对于保持部H配置在移载方向卸下侧X1的情况相比，这些驱动源442、452的存在难以成为容器70的移载的妨碍。此外，在本实施方式中，移载驱动源442和导引驱动源452配置为不与接触部C的移动轨迹干涉。更具体地讲，移载驱动源442和导引驱动源452相对于接触部C的移动轨迹分开配置在宽度方向Y的两侧。由此，能够在将移载装置4的移载方向X的尺寸的扩大抑制为最小限度的同时，将接触部C的移载方向X的移动范围确保为较大。
在本实施方式中，移载驱动源442及导引驱动源452的各自是具有旋转轴442a、452a（参照图6）的电动机。而且，移载驱动源442及导引驱动源452各自的旋转轴442a、452a以沿着上下方向的方式配置。由此，容易实现移载装置4的水平方向尺寸的小型化。
如图5所示，在本实施方式中，移载驱动源442及导引驱动源452的两者的上下方向的配置区域4R（以下，称作“驱动源配置区域4R”）与被保持部H保持的容器70的上下方向的配置区域70R（以下，称作“容器配置区域70R”）重叠。由此，容易实现移载装置4的上下方向尺寸的小型化。另外，这里的“重叠”，是也包括驱动源配置区域4R和容器配置区域70R在一部分重叠的情况的概念。
在本实施方式中，驱动源配置区域4R是从移载驱动源442的下端部及导引驱动源452的下端部中的配置在最下侧的下端部到移载驱动源442的上端部及导引驱动源452的上端部中的配置在最上侧的上端部的、上下方向的区域。在图5所示的例子中，从导引驱动源452的下端部到移载驱动源442的上端部的上下方向的区域成为驱动源配置区域4R。在本实施方式中，容器配置区域70R是被保持部H保持的容器70的从下端部到上端部的上下方向的区域。在图示的例子中，容器配置区域70R比驱动源配置区域4R小，但两者的关系有根据被处置的容器70的上下方向的尺寸而变化的情况。
〔移载动作〕
接着，对由移载装置4进行的容器70的移载动作进行说明。图8～图13是移载装置4相对于移载对象部位T进行容器70的移载动作（卸下动作或抄取动作）的情况的说明图。
图8及图9表示容器70相对于搁架部80的抄取动作（移载动作），例示了借助第1单元U1的移载单元44U将收纳于搁架部80的容器70向保持部H抄取的情况。在此情况下，控制部6（参照图3）在将移载单元44U的位置对准于搁架部80的基准位置80P（参照图2）后，借助卡止部Cb将容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。具体而言，控制部6将第1单元U1的卡止部Cb设为卡止姿势，在使其与容器70卡止的状态下使其相对于保持部H向移载方向抄取侧X2相对移动。由此，将抄取对象的容器70向保持部H侧拉入。
在本实施方式中，移载装置4具备检测搁架部80的基准位置80P（参照图2）的基准位置检测传感器Se1。如上述那样，基准位置80P是搁架部80的成为用来收纳容器70的基准的位置。
基准位置检测传感器Se1构成为，通过检测设置于梁部件82的目标部82T，检测具备基准位置检测传感器Se1的移载装置4与搁架部80的基准位置80P的位置关系。而且，基于由基准位置检测传感器Se1对于目标部82T的检测结果，对行驶体1、回转装置5及移载用升降体驱动部40M进行控制，进行将移载装置4的位置修正的动作，从而能够适当地进行容器70相对于搁架部80的移载。在本例中，基准位置检测传感器Se1由相机（camera）构成。借助对于由作为相机而构成的基准位置检测传感器Se1摄影的图像的图像识别，能够检测移载装置4与设置于梁部件82的目标部82T的位置关系。例如，基准位置检测传感器Se1也可以具有作为检测与对象的距离的测距传感器的功能。
如图9所示，在本实施方式中，在移载单元44U进行容器70的抄取动作的情况下，导引单元45U使一对导引部4G相互在宽度方向Y上接近。换言之，导引单元45U与由移载单元44U进行的容器70的抄取动作并行，将一对导引部4G的间隔从宽间隔Dw设为基准间隔Ds。由此，能够将借助抄取动作从移载方向卸下侧X1朝向移载方向抄取侧X2移动的容器70向保持部H适当地引导。
图10表示容器70相对于搁架部80的卸下动作（移载动作），例示了借助第2单元U2的移载单元44U将被保持部H保持的容器70向搁架部80卸下的情况。在此情况下，控制部6（参照图3）在判定为在成为将容器70卸下的对象的搁架部80没有收纳有另外的容器70的情况下，借助推压部Ca将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。具体而言，控制部6使第2单元U2的推压部Ca在与容器70接触的状态下相对于保持部H向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，将卸下对象的容器70向搁架部80（移载对象部位T）侧推入。
此外，在本实施方式中，移载装置4具备检测收纳于搁架部80的容器70的收纳容器检测传感器Se2。
收纳容器检测传感器Se2在移载装置4进行向搁架部80移载容器70的卸下动作的情况下，检测要移载的搁架部80中的容器70的有无。移载装置4在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80没有容器70的情况下，进行容器70向该搁架部80的卸下动作。在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80有容器70的情况下，也可以向其他的空闲的搁架部80移载容器70，或者也可以将移载中止。例如，收纳容器检测传感器Se2也可以作为检测与目标的距离的测距传感器而构成。由此，能够一边测量移载装置4与移载对象部位T的距离一边进行移载动作。在本实施方式中，收纳容器检测传感器Se2作为将光对目标投光的光传感器而构成。但是，并不限定于这样的结构，收纳容器检测传感器Se2也可以使用例如超声波传感器、相机等周知的机构构成。
另外，在本实施方式中，在移载单元44U进行容器70的卸下动作的情况下，导引单元45U将一对导引部4G的间隔维持为基准间隔Ds。由此，能够将卸下对象的容器70相对于搁架部80（移载对象部位T）适当地引导。
图11～图13表示容器70相对于层积区域2A的移载动作。如上述那样，在本实施方式中，能够借助抬起装置3在层积于层积区域2A的多个容器70的上下方向之间形成空间。而且，移载装置4利用这些空间进行容器70相对于层积区域2A的移载。在本实施方式中，移载装置4构成为，相对于层积区域2A进行容器70的抄取动作及卸下动作。详细地讲，移载装置4构成为，进行相对于层积区域2A并行地进行容器70的抄取及卸下的并行动作。
在图11～图13中表示了在层积区域2A作为容器群7而层积有5层容器70的例子。在图中，从下朝上依次对层积的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被第1单元U1的保持部H保持的卸下对象的容器70赋予“α”的字符。在以下所示的例子中，利用借助抬起装置3在第5层容器70（容器“5”）与第4层容器70（容器“4”）的上下方向之间形成的空间，将卸下对象的容器70（容器“α”）卸下到第4层容器70（容器“4”）之上。此外，与此并行，利用借助抬起装置3在第4层容器70（容器“4”）的下方形成的空间，将第3层容器70（容器“3”）抄取。
如图12所示，控制部6（参照图3）将第2单元U2的卡止部Cb设为卡止姿势，使其在与容器70（容器“3”）卡止的状态下相对于保持部H向移载方向抄取侧X2相对移动。控制部6与此并行，在用推压部Ca将被第1单元U1的保持部H保持的容器70（容器“α”）推压的状态下，使该推压部Ca相对于保持部H向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第2单元U2的卡止部Cb将抄取对象的容器70（容器“3”）向移载方向抄取侧X2拉入，第1单元U1的推压部Ca将卸下对象的容器70（容器“α”）向移载方向卸下侧X1推压。
然后，控制部6将被第2单元U2的卡止部Cb拉入的抄取对象的容器70（容器“3”） 配置到第2单元U2的保持部H上，并且将被第1单元U1的推压部Ca推压的卸下对象的容器70（容器“α”）配置到被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）的上方，使其与该容器70（容器“4”）嵌合。由此，层积区域2A的容器群7成为图13所示那样的状态。即，配置在层积区域2A的多个容器70中的一部分的容器70（容器“3”）被替换为新的容器70（容器“α”）。
〔其他实施方式〕
接着，对移载装置的其他实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，对将移载旋转体441a作为带轮而构成、将移载传动部件441b作为带而构成的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，例如也可以将移载旋转体441a作为链轮而构成，将移载传动部件441b作为链而构成。同样，也可以将导引旋转体451a不是作为带轮而是作为链轮而构成，将导引传动部件451b不是作为带而是作为链而构成。此外，并不限定于移载驱动传递机构441具备移载旋转体441a和移载传动部件441b、导引驱动传递机构451具备导引旋转体451a和导引传动部件451b的结构。例如，也可以将移载驱动传递机构441使用滚珠丝杠机构构成，将移载驱动源442做成驱动该滚珠丝杠机构的丝杠轴的电动机。同样，也可以将导引驱动传递机构451使用滚珠丝杠机构构成，将导引驱动源452做成驱动该滚珠丝杠机构的丝杠轴的电动机。不论是哪种情况，电动机的旋转轴都既可以以沿着上下方向的方式配置，也可以以沿着水平方向的方式配置，也可以以沿着在这些方向上倾斜的方向的方式配置。
（2）在上述的实施方式中，对移载传动部件441b配置在比导引传动部件451b靠上侧的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，移载传动部件441b也可以配置在比导引传动部件451b靠下侧。
（3）在上述的实施方式中，对移载驱动源442及导引驱动源452的两者的上下方向的配置区域4R（驱动源配置区域4R）与被保持部H保持的容器70的上下方向的配置区域70R（容器配置区域70R）重叠的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，驱动源配置区域4R和容器配置区域70R也可以不重叠。
（4）在上述的实施方式中，对通过一对导引部4G的各自以支点部4Ga为回转中心回转而使相互的宽度方向Y的间隔变化的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以构成为，通过一对导引部4G的各自在为与移载方向X平行的姿势的原状下在宽度方向Y上平行移动，使相互的宽度方向Y的间隔变化。
（5）在上述的实施方式中叙述的多个移载旋转体441a的配置位置只不过是一例，可以根据移载装置4的构造而适当变更。同样，关于多个导引旋转体451a的配置位置，也能够根据移载装置4的构造而适当变更。
（6）在上述的实施方式中，对移载装置4具备多个（在上述实施方式中为两个）包括主体部B、移载单元44U、导引单元45U及保持部H而构成的单元U的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，移载装置4也可以仅具备一个单元U。
（7）在上述的实施方式中，对移载装置4作为在地板面行驶的输送车100的一部分而构成的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，移载装置4例如也可以作为堆垛起重机（stacker crane）等其他周知的输送装置的一部分而构成。
（8）另外，在上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的移载装置进行说明。
一种移载装置，具备保持物品的保持部，进行移载动作，所述移载动作包括将前述物品从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述物品从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作；该移载装置具备：移载单元，使前述物品在前述保持部与前述移载对象部位之间沿沿着水平方向的移载方向移动；导引单元，沿着前述移载方向对在前述保持部与前述移载对象部位之间移动的前述物品进行引导；以及主体部，支承前述移载单元和前述导引单元；前述移载单元具备在前述移载动作时与前述物品接触而使该物品沿着前述移载方向移动的接触部、以及使前述接触部沿着前述移载方向往复移动的移载驱动部；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述移载方向正交的方向设为宽度方向；前述导引单元具备相对于被前述保持部保持的前述物品在前述宽度方向的两侧配置的一对导引部、以及使一对前述导引部的前述宽度方向的间隔变化的导引驱动部；前述移载驱动部具备与前述接触部驱动连结的移载驱动传递机构、以及将前述移载驱动传递机构驱动的移载驱动源；前述导引驱动部具备与一对前述导引部驱动连结的导引驱动传递机构、以及将前述导引驱动传递机构驱动的导引驱动源；将前述移载方向上的从前述保持部朝向前述移载对象部位的一侧设为移载方向卸下侧，将前述移载方向上的从前述移载对象部位朝向前述保持部的一侧设为移载方向抄取侧；前述移载驱动源及前述导引驱动源相对于前述保持部配置在前述移载方向抄取侧；前述移载驱动传递机构和前述导引驱动传递机构具有在前述上下方向观察中交叉的交叉部分，并且在该交叉部分处在前述上下方向上相邻而配置。
根据本结构，移载驱动源及导引驱动源相对于保持部配置在移载方向抄取侧。因此，与移载驱动源及导引驱动源以与保持部在上下方向观察中重叠的方式配置的情况相比，能够将移载装置的上下方向尺寸抑制为较小。此外，与移载驱动源及导引驱动源相对于保持部配置在移载方向卸下侧的情况相比，这些驱动源的存在难以成为物品的移载的妨碍。此外，在本结构中，由于接触部的移动方向与导引部的移动方向交叉，并且接触部和导引部以保持部为基准而配置，所以移载驱动传递机构和导引驱动传递机构不得不具有在上下方向观察中重叠的交叉部分。但是，移载驱动传递机构和导引驱动传递机构在该交叉部分处在上下方向上相邻而配置。因此，即使是移载驱动传递机构和导引驱动传递机构具有交叉部分的结构，也容易将移载装置的上下方向尺寸抑制为较小。通过以上，根据本结构，能够实现移载装置的上下方向的小型化。
这里，优选的是，前述移载驱动传递机构具备相对于前述主体部能够旋转地被支承的多个移载旋转体、以及卷挂在多个前述移载旋转体的无端状的移载传动部件；多个前述移载旋转体的一部分被前述移载驱动源旋转驱动；在前述移载传动部件的一部分，设置有沿着前述移载方向配置的移载方向配置区域，在前述移载方向配置区域连结着前述接触部；前述导引驱动传递机构具备相对于前述主体部能够旋转地被支承的多个导引旋转体、以及卷挂在多个前述导引旋转体的无端状的导引传动部件；多个前述导引旋转体的一部分被前述导引驱动源旋转驱动；在前述导引传动部件的一部分，设置有沿着前述宽度方向配置的宽度方向配置区域，在前述宽度方向配置区域连结着一对前述导引部的各自；前述交叉部分由前述移载方向配置区域的一部分和前述宽度方向配置区域的一部分构成。
根据本结构，能够将移载驱动传递机构及导引驱动传递机构的各自的配置在交叉部分的部件仅设为无端状的传动部件（移载传动部件及导引传动部件）。因此，根据本结构，容易减小交叉部分的上下方向尺寸，进而能够将移载装置的上下方向尺寸抑制为较小。
此外，优选的是，前述移载传动部件配置在比前述导引传动部件靠上侧。
根据本结构，能够在将移载传动部件和导引传动部件以适当的位置关系配置的同时，将沿着移载传动部件移动的接触部的移动范围确保为较大。由此，能够将借助接触部沿着移载方向移动的物品的移动范围确保为较大。因而，还能够根据设备的布局而灵活地设定沿着移载方向的物品的移动范围。
此外，优选的是，前述移载驱动源及前述导引驱动源的各自是具有旋转轴的电动机；前述移载驱动源及前述导引驱动源各自的前述旋转轴以沿着前述上下方向的方式配置；前述移载驱动源及前述导引驱动源的两者的前述上下方向的配置区域与被前述保持部保持的前述物品的前述上下方向的配置区域重叠。
根据本结构，由于移载驱动源及导引驱动源各自的旋转轴以沿着上下方向的方式配置，所以容易实现移载装置的水平方向尺寸的小型化。除此以外，在本结构中，由于移载驱动源及导引驱动源的两者的上下方向的配置区域与被保持部保持的物品的上下方向的配置区域重叠，所以也容易实现移载装置的上下方向尺寸的小型化。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够对具备保持物品的保持部、进行包括将前述物品从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述物品从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作的移载动作的移载装置利用。
附图标记说明
4 ：移载装置
U ：单元
B ：主体部
C ：接触部
H ：保持部
4G ：导引部
4R ：驱动源配置区域
44U ：移载单元
440 ：移载驱动部
441 ：移载驱动传递机构
441a ：移载旋转体
441b ：移载传动部件
442 ：移载驱动源
442a ：旋转轴
44X ：移载方向配置区域
45U ：导引单元
450 ：导引驱动部
451 ：导引驱动传递机构
451a ：导引旋转体
451b ：导引传动部件
452 ：导引驱动源
452a ：旋转轴
45Y ：宽度方向配置区域
70 ：容器（物品）
70R ：容器配置区域
T ：移载对象部位
X ：移载方向
X1 ：移载方向卸下侧
X2 ：移载方向抄取侧
Y ：宽度方向
Z ：交叉部分。

Claims (4)

1.一种移载装置，具备保持物品的保持部，进行移载动作，所述移载动作包括将前述物品从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述物品从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作，所述移载装置的特征在于，
具备：
移载单元，使前述物品在前述保持部与前述移载对象部位之间沿沿着水平方向的移载方向移动；
导引单元，沿着前述移载方向对在前述保持部与前述移载对象部位之间移动的前述物品进行引导；以及
主体部，支承前述移载单元和前述导引单元；
前述移载单元具备在前述移载动作时与前述物品接触而使该物品沿着前述移载方向移动的接触部、以及使前述接触部沿着前述移载方向往复移动的移载驱动部；
将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述移载方向正交的方向设为宽度方向；
前述导引单元具备相对于被前述保持部保持的前述物品在前述宽度方向的两侧配置的一对导引部、以及使一对前述导引部的前述宽度方向的间隔变化的导引驱动部；
前述移载驱动部具备与前述接触部驱动连结的移载驱动传递机构、以及将前述移载驱动传递机构驱动的移载驱动源；
前述导引驱动部具备与一对前述导引部驱动连结的导引驱动传递机构、以及将前述导引驱动传递机构驱动的导引驱动源；
将前述移载方向上的从前述保持部朝向前述移载对象部位的一侧设为移载方向卸下侧，将前述移载方向上的从前述移载对象部位朝向前述保持部的一侧设为移载方向抄取侧；
前述移载驱动源及前述导引驱动源相对于前述保持部配置在前述移载方向抄取侧；
前述移载驱动传递机构和前述导引驱动传递机构具有在前述上下方向观察中交叉的交叉部分，并且在该交叉部分处在前述上下方向上相邻而配置。
2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，
前述移载驱动传递机构具备相对于前述主体部能够旋转地被支承的多个移载旋转体、以及卷挂在多个前述移载旋转体的无端状的移载传动部件；
多个前述移载旋转体的一部分被前述移载驱动源旋转驱动；
在前述移载传动部件的一部分，设置有沿着前述移载方向配置的移载方向配置区域，在前述移载方向配置区域连结着前述接触部；
前述导引驱动传递机构具备相对于前述主体部能够旋转地被支承的多个导引旋转体、以及卷挂在多个前述导引旋转体的无端状的导引传动部件；
多个前述导引旋转体的一部分被前述导引驱动源旋转驱动；
在前述导引传动部件的一部分，设置有沿着前述宽度方向配置的宽度方向配置区域，在前述宽度方向配置区域连结着一对前述导引部的各自；
前述交叉部分由前述移载方向配置区域的一部分和前述宽度方向配置区域的一部分构成。
3.如权利要求2所述的移载装置，其特征在于，
前述移载传动部件配置在比前述导引传动部件靠上侧。
4.如权利要求1～3中任一项所述的移载装置，其特征在于，
前述移载驱动源及前述导引驱动源的各自是具有旋转轴的电动机；
前述移载驱动源及前述导引驱动源各自的前述旋转轴以沿着前述上下方向的方式配置；
前述移载驱动源及前述导引驱动源的两者的前述上下方向的配置区域与被前述保持部保持的前述物品的前述上下方向的配置区域重叠。
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