CN115291510B - 一种锻造液压机的智能化调平控制方法及*** - Google Patents

一种锻造液压机的智能化调平控制方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种锻造液压机的智能化调平控制方法及***，属于锻造液压机控制技术领域，包括参数获取模块、预充压力模块和冲压模块，压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得八个调平缸的预充压力相同；压制工作开始，根据设置工作速度调整主缸使滑块下行，计算滑块四个角的目标位置：根据每个角的目标位置和每个角的实时位置计算得出对应比例插装阀的输出值；根据位置偏差值的大小，将权值系数分为三个级别；在不同级别下，计算当前时刻的比例插装阀输出值。本发明采用前馈控制的闭环控制预冲压力，采用模糊控制方法实现力偶四角调平，从而实现大型整体化锻件的成形工艺控制。

Description

一种锻造液压机的智能化调平控制方法及***
技术领域
本发明属于锻造液压机控制技术领域，具体涉及一种锻造液压机的智能化调平控制方法及***。
背景技术
近年来，我国航天航空等领域快速发展，锻造液压机需求也随着所需的各类锻件的增长而不断增长。一直以来，大型锻件整体化成形，对于飞机等航空器的性能提升作用十分明显。大型整体化锻件一般投影面积较大，外形不对称，其对锻造液压机的调平***提出了更高的要求，因此设计一种适用于不规则大型整体锻件的锻造液压机调平方法及***显得十分重要。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种锻造液压机的智能化调平控制方法及***，采用前馈控制的闭环控制预冲压力，采用模糊控制方法实现力偶四角调平，从而实现大型整体化锻件的成形工艺控制。
本发明的第一目的是提供一种锻造液压机的智能化调平控制***，包括：
参数获取模块，所述参数包括：滑块四个角的位置h1，h2，h3和h4、设置工作速度v0、滑块初始压制高度H、压制时间t、加压系数θ；
预充压力模块，压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得八个调平缸的预充压力相同；
冲压模块，压制工作开始，根据设置工作速度v0调整主缸使滑块下行，计算滑块四个角的目标位置h0：h0＝H-v0t+θ；
根据每个角的目标位置h0和每个角的实时位置h1计算得出对应比例插装阀的输出值；
根据位置偏差值的大小，将权值系数α分为较大、中等和较小三个级别；
当偏差较大(偏差值/目标位置≥20％)时，α较大(偏差/>权重较大)，从而增强相应的趋势，以提高***的快速性，公式如下：
当偏差中等(5％≤(偏差值/目标位置)＜20％)时，α中等(偏差/>权重中等)，并加入/>的导数，以减小***的超调：
当偏差较小(偏差值/目标位置＜5％)时，α较小(偏差变化/>权重较大)，并加入/>的历史积分，避免超调，并尽快进入***稳态：
其中：i＝{1,2,3,4}对应四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，/>为起始时刻到t时刻的偏差/>的累加，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数；
根据和/>的实时值和模糊控制规则计算实时α数值。
优选地，所述锻造液压机包括矩形滑块、调平缸、四个比例插装阀、四个比例溢流阀、一个比例泵和伺服控制器；所述调平缸为八个，滑块的四个角命名为A角、B角、C角和D角；A角和C角为对角；A角上下两侧的调平缸依次命名为a1和c2；B角上下两侧的调平缸依次命名为b1和d2；C角上下两侧的调平缸依次命名为c1和a2；D角上下两侧的调平缸依次命名为d1和b2；第一比例插装阀与a1和a2连接；第二比例插装阀与b1和b2连接；第三比例插装阀与c1和c2连接；第四比例插装阀与d1和d2连接。
本发明的第二目的是提供一种锻造液压机的智能化调平控制方法，包括：
获取参数，所述参数包括：滑块四个角的位置h1，h2，h3和h4、设置工作速度v0、滑块初始压制高度H、压制时间t、加压系数θ；
预充压力，压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得八个调平缸的预充压力相同；
冲压工作，压制工作开始，根据设置工作速度v0调整主缸使滑块下行，计算滑块四个角的目标位置h0：h0＝H-v0t+θ；
根据每个角的目标位置h0和每个角的实时位置h1计算得出对应比例插装阀的输出值；
根据位置偏差值的大小，将权值系数α分为较大、中等和较小三个级别；
当位置偏差值偏差较大(偏差值/目标位置≥20％)时，当前时刻的比例插装阀输出值/>为下：
当位置偏差值偏差为中等(5％≤(偏差值/目标位置)＜20％)时，当前时刻的比例插装阀输出值/>为下：
当位置偏差值偏差为较小(偏差值/目标位置＜5％)时，当前时刻的比例插装阀输出值/>为下：
其中：i＝{1,2,3,4}对应四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，/>为起始时刻到t时刻的偏差/>的累加，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数；
根据和/>的实时值和模糊控制规则计算实时α数值。
优选地，所述锻造液压机包括矩形滑块、调平缸、四个比例插装阀、四个比例溢流阀、一个比例泵和伺服控制器；所述调平缸为八个，滑块的四个角命名为A角、B角、C角和D角；A角和C角为对角；A角上下两侧的调平缸依次命名为a1和c2；B角上下两侧的调平缸依次命名为b1和d2；C角上下两侧的调平缸依次命名为c1和a2；D角上下两侧的调平缸依次命名为d1和b2；第一比例插装阀与a1和a2连接；第二比例插装阀与b1和b2连接；第三比例插装阀与c1和c2连接；第四比例插装阀与d1和d2连接。
本发明具有的优点和积极效果是：
一、本发明采用模糊控制的方法分不同的阶段予以控制，当偏差较大时，偏差的权重较大，从而增强相应的趋势，以提高***的快速性；当偏差中等时，提高偏差变化的权重，加入偏差变化的导数，以减小***的超调；当偏差较小时，加大偏差变化权重较大，并加入的历史积分项，避免超调，并尽快进入***稳态。
二、本发明采用前馈控制的闭环控制预充压力至调平缸内，可提高***的响应速度。
三、本发明采用力偶调平方式，可以保证滑块上平面承受的调平缸压力之和等于下平面承受的调平缸压力之和，从而不影响滑块施加在制件上的压力。
附图说明
图1为本发明优选实施例的力偶调平模型示意图；
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1。
一种锻造液压机的智能化调平控制***，其中，所述锻造液压机包括：
伺服控制器，用于采集位置传感器数据，输出比例泵流量，输出比例插装阀开口值和比例溢流阀开口值。
位置传感器，用于采集滑块每个角的位置数据，共4个，滑块每个角各1个。
比例插装阀，用于供给调平缸油液从而调节调平缸的位置，共4个。
比例溢流阀，用于给调平缸预充压力，共4个。
比例泵，用于提供比例伺服阀和比例溢流阀的油液源，共1个。
智能化调平控制***采用8个调平缸协同工作从而保持滑块平衡，如图1为力偶调平模型示意图。8个相同的柱塞缸作为调平缸，8个缸额定压力相同。每个缸的中心到滑块水平中心线的距离相等，到滑块前后中心线的距离也相等。其中a1和a2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通，b1和b2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通，c1和c2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通,d1和d2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通。从整体上看，这种力偶调平方式可以保证滑块上平面承受的调平缸压力之和等于下平面承受的调平缸压力之和，从而不影响滑块施加在制件上的压力。从A、B、C和D四个角看，当偏载靠近D角时，d1调平缸压力增加，b2调平缸压力减小，使D角相对向下运动；同时，时d2调平缸压力增加，b1调平缸压力减小，使B角相对向上运动；其余两个角根据各自的空间矢量分量做相应的位置调整。偏载靠近其他角的原理以及运动情况相同。
参数获取模块，定义A、B、C和D四个角的位置分别为h1，h2，h3和h4。设置工作速度为v0。滑块初始压制高度为H，压制时间为t，加压系数为θ。
预充压力模块，锻造液压机压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得8个调平缸中均预充压力至同一个压力(10-15MPa)。调平缸内预充一定压力，可提高***的响应速度。
冲压模块，锻造液压机压制工作中，根据设置的速度v0调整主缸使滑块下行，控制***计算滑块四个角的目标位置h0：
h0＝H-v0t+θ
以比例泵为动力源，比例插装阀YTA的输出值根据实时目标位置h0和A角的实时位置h1计算得出；比例插装阀YTB的输出值根据实时目标位置h0和B角的实时位置h2计算得出；比例插装阀YTC的输出值根据实时目标位置h0和C角的实时位置h3计算得出；比例插装阀YTD的输出值根据实时目标位置h0和D角的实时位置h4计算得出。
设置工作速度v0范围在0.1-20mm/s，导致单位时间内的位置变化范围也较大，不能采用同一公式和同一参数计算比例插装阀输出值。
当偏差较大(偏差值/目标位置≥20％)时，α较大(偏差/>权重较大)，从而增强相应的趋势，以提高***的快速性，公式如下：
当偏差中等(5％≤(偏差值/目标位置)＜20％)时，α中等(偏差/>权重中等)，并加入/>的导数，以减小***的超调：
当偏差较小(偏差值/目标位置＜5％)时，α较小(偏差变化/>权重较大)，并加入/>的历史积分，避免超调，并尽快进入***稳态：
i＝{1,2,3,4}对应A、B、C和D四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，/>为起始时刻到t时刻的偏差/>的累加，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数。
根据和/>的实时值和模糊控制规则可计算实时α数值，当采集偏差值/>和偏差变化值/>后控制器确定α的取值，即其中Xk，Yk，Zk为相应论域上的语言值，语言变量为：负大(NB)、负小(NS)，零(ZO)、正小(PS)、正大(PB)。
一种锻造液压机的智能化调平控制方法，其中，所述锻造液压机包括：
伺服控制器，用于采集位置传感器数据，输出比例泵流量，输出比例插装阀开口值和比例溢流阀开口值。
位置传感器，用于采集滑块每个角的位置数据，共4个，滑块每个角各1个。
比例插装阀，用于供给调平缸油液从而调节调平缸的位置，共4个。
比例溢流阀，用于给调平缸预充压力，共4个。
比例泵，用于提供比例伺服阀和比例溢流阀的油液源，共1个。
智能化调平控制***采用8个调平缸协同工作从而保持滑块平衡，如图1为力偶调平模型示意图。8个相同的柱塞缸作为调平缸，8个缸额定压力相同。每个缸的中心到滑块水平中心线的距离相等，到滑块前后中心线的距离也相等。其中a1和a2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通，b1和b2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通，c1和c2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通,d1和d2两个调平缸的柱塞腔通过管路相连通。从整体上看，这种力偶调平方式可以保证滑块上平面承受的调平缸压力之和等于下平面承受的调平缸压力之和，从而不影响滑块施加在制件上的压力。从A、B、C和D四个角看，当偏载靠近D角时，d1调平缸压力增加，b2调平缸压力减小，使D角相对向下运动；同时，时d2调平缸压力增加，b1调平缸压力减小，使B角相对向上运动；其余两个角根据各自的空间矢量分量做相应的位置调整。偏载靠近其他角的原理以及运动情况相同。
参数获取，定义A、B、C和D四个角的位置分别为h1，h2，h3和h4。设置工作速度为v0。制件的滑块初始高度为H，压制时间为t，加压系数为θ。
预充压力，锻造液压机压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得8个调平缸中均预充压力至同一个压力(10-15MPa)。调平缸内预充一定压力，可提高***的响应速度。
冲压工作，锻造液压机压制工作中，根据设置的速度v0调整主缸使滑块下行，控制***计算滑块四个角的目标位置h0：
h0＝H-v0t+θ
以比例泵为动力源，比例插装阀YTA的输出值根据实时目标位置h0和A角的实时位置h1计算得出；比例插装阀YTB的输出值根据实时目标位置h0和B角的实时位置h2计算得出；比例插装阀YTC的输出值根据实时目标位置h0和C角的实时位置h3计算得出；比例插装阀YTD的输出值根据实时目标位置h0和D角的实时位置h4计算得出。
设置工作速度v0范围在0.1-20mm/s，导致单位时间内的位置变化范围也较大，不能采用同一公式和同一参数计算比例插装阀输出值。
当偏差较大(偏差值/目标位置≥20％)时，α较大(偏差/>权重较大)，从而增强相应的趋势，以提高***的快速性，公式如下：
当偏差中等(5％≤(偏差值/目标位置)＜20％)时，α中等(偏差/>权重中等)，并加入/>的导数，以减小***的超调：
当偏差较小(偏差值/目标位置＜5％)时，α较小(偏差变化/>权重较大)，并加入/>的历史积分，避免超调，并尽快进入***稳态：
i＝{1,2,3,4}对应A、B、C和D四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，/>为起始时刻到t时刻的偏差/>的累加，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数。
根据和/>的实时值和模糊控制规则可计算实时α数值，当采集偏差值/>和偏差变化值/>后控制器确定α的取值，即/>其中Xk，Yk，Zk为相应论域上的语言值，语言变量为：负大(NB)、负小(NS)，零(ZO)、正小(PS)、正大(PB)。
以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种锻造液压机的智能化调平控制***，其特征在于，包括：
参数获取模块，所述参数包括：滑块四个角的位置h1，h2，h3和h4、设置工作速度v0、滑块初始高度H、压制时间t、加压系数θ；
预充压力模块，压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得八个调平缸的预充压力相同；
冲压模块，压制工作开始，根据设置工作速度v0调整主缸使滑块下行，计算滑块四个角的目标位置h0：h0＝H-v0t+θ；
根据每个角的目标位置h0和每个角的实时位置h1计算得出对应比例插装阀的输出值；
根据位置偏差值的大小，将权值系数α分为较大、中等和较小三个级别；
当偏差不小于20％时，公式如下：
当偏差不小于5％且小于20％时，公式如下：
当偏差小于5％时，公式如下：
其中：i＝{1，2，3，4}对应四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数；
根据和/>的实时值和模糊控制规则计算实时α数值。
2.根据权利要求1所述的锻造液压机的智能化调平控制***，其特征在于，所述锻造液压机包括矩形滑块、调平缸、四个比例插装阀、四个比例溢流阀、一个比例泵和伺服控制器；所述调平缸为八个，滑块的四个角命名为A角、B角、C角和D角；A角和C角为对角；A角上下两侧的调平缸依次命名为a1和c2；B角上下两侧的调平缸依次命名为b1和d2；C角上下两侧的调平缸依次命名为c1和a2；D角上下两侧的调平缸依次命名为d1和b2；第一比例插装阀与a1和a2连接；第二比例插装阀与b1和b2连接；第三比例插装阀与c1和c2连接；第四比例插装阀与d1和d2连接。
3.根据权利要求2所述的锻造液压机的智能化调平控制***，其特征在于，所述参数获取模块包括用于采集滑块四个角位置数据的四个位置传感器。
4.根据权利要求2所述的锻造液压机的智能化调平控制***，其特征在于，所述模糊控制规则为：当采集偏差值和偏差变化值/>后控制器确定α的取值，即/> then{α＝Zk}，k＝1，2……，其中Xk，Yk，Zk为相应论域上的语言值，语言变量为：负大(NB)、负小(NS)，零(Z0)、正小(PS)、正大(PB)。
5.根据权利要求2所述的锻造液压机的智能化调平控制***，其特征在于，设置工作速度v0的范围是0.1～20mm/s，所述预充压力的范围是10～15MPa。
6.一种锻造液压机的智能化调平控制方法，其特征在于，包括：
获取参数，所述参数包括：滑块四个角的位置h1，h2，h3和h4、设置工作速度v0、滑块初始高度H、压制时间t、加压系数θ；
预充压力，压制工作之前，伺服控制器采用前馈控制的闭环控制预充压力，计算并输出比例泵给定值和比例溢流阀开口值，使得八个调平缸的预充压力相同；
冲压工作，压制工作开始，根据设置工作速度v0调整主缸使滑块下行，计算滑块四个角的目标位置h0：h0＝H-v0t+θ；
根据每个角的目标位置h0和每个角的实时位置h1计算得出对应比例插装阀的输出值；
根据位置偏差值的大小，将权值系数α分为较大、中等和较小三个级别；
当偏差不小于20％时，公式如下：
当偏差不小于5％且小于20％时，公式如下：
当偏差小于5％时，公式如下：
其中：i＝{1，2，3，4}对应四个角，为当前时刻的比例插装阀输出值，/>为上一个时刻的比例插装阀输出值，/>为位置偏差值，/>为位置偏差变化，α为权值系数，K1为模糊项系数，K2为趋势系数，K3为历史系数；
根据和/>的实时值和模糊控制规则计算实时α数值。
7.根据权利要求6所述的锻造液压机的智能化调平控制方法，其特征在于，所述锻造液压机包括矩形滑块、调平缸、四个比例插装阀、四个比例溢流阀、一个比例泵和伺服控制器；所述调平缸为八个，滑块的四个角命名为A角、B角、C角和D角；A角和C角为对角；A角上下两侧的调平缸依次命名为a1和c2；B角上下两侧的调平缸依次命名为b1和d2；C角上下两侧的调平缸依次命名为c1和a2；D角上下两侧的调平缸依次命名为d1和b2；第一比例插装阀与a1和a2连接；第二比例插装阀与b1和b2连接；第三比例插装阀与c1和c2连接；第四比例插装阀与d1和d2连接。
8.根据权利要求7所述的锻造液压机的智能化调平控制方法，其特征在于，所述参数获取模块包括用于采集滑块四个角位置数据的四个位置传感器。
9.根据权利要求7所述的锻造液压机的智能化调平控制方法，其特征在于，所述模糊控制规则为：当采集偏差值和偏差变化值/>后控制器确定α的取值，即/> then{α＝Zk}，k＝1，2……，其中Xk，Yk，Zk为相应论域上的语言值，语言变量为：负大(NB)、负小(NS)，零(ZO)、正小(PS)、正大(PB)。
10.根据权利要求7所述的锻造液压机的智能化调平控制方法，其特征在于，设置工作速度v0的范围是0.1～20mm/s，所述预充压力的范围是10～15MPa。
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