CN115285093B - 一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法，应用于电子助力器***，包括：整车上电后，判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件；在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值，整车下电后，在单次学习值的数量达到预设数量时确定至少一个有效学习值；根据有效学习值与当前使用的零位参考值确定目标零位学习值；根据当前使用的零位参考值和/或预设零位值，判断目标零位学习值是否符合使用条件；若符合，存储目标零位学习值作为整车再次上电后使用的零位参考值。本发明通过自学习的方式对推杆零位进行计算更新，从而保持车辆识别驾驶员的制动意图的准确性，有效提高行车的安全性。

Description

一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备。
背景技术
随着消费者对汽车安全性的要求越来越高，在汽车制动领域出现了许多机电产品。相比传统真空助力器，电子助力器是通过安装在制动踏板上的推杆位移传感器，采集该传感器发出的电信号，解析驾驶员踩下制动踏板的深度从而使车辆减速。
然而，现有技术中缺少对推杆位移传感器的零位值的主动修正，各种客观因素可能会导致车辆无法准确识别驾驶员的制动意图，进而导致安全事故的发生。
发明内容
针对上述技术问题，本申请提供了一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备，可以保持车辆识别驾驶员的制动意图的准确性，有效提高行车的安全性。
本发明提供了一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法，应用于电子助力器***，其特征在于，包括如下步骤：
整车上电后，判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件；
若符合进行推杆零位自学习的工况条件，则在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值；
整车下电后，若单次学习值的数量达到预设数量，则根据所述单次学习值确定至少一个有效学习值；
根据所述有效学习值与当前使用的零位参考值确定目标零位学习值；
根据当前使用的零位参考值和/或预设零位值，判断所述目标零位学习值是否符合使用条件，其中，所述预设零位值为整车从产线下线所存储的零位值；
若所述目标零位学习值符合使用条件，则存储所述目标零位学习值作为整车再次上电后使用的零位参考值。
在一实施方式中，所述工况条件包括车辆处于运动状态、车辆的电子助力器***以及制动踏板未出现故障。
在一实施方式中，所述操作条件包括踩下和/或松开制动踏板的速率在预设范围内，所述推杆的零位数据包括推杆在踏板操作过程中的起点零位和/或终点零位。
在一实施方式中，所述操作条件在同一制动循环中进行，所述推杆的零位数据包括推杆在一次踏板操作过程中的起点零位和终点零位，所述单次学习值为所述起点零位与所述终点零位的均值。
在一实施方式中，所述根据所述单次学习值确定至少一个有效学习值，包括：
判断预设数量的所述单次学习值是否符合计算条件；所述计算条件包括预设数量的所述单次学习值的方差是否小于或等于第一阈值；
若预设数量的所述单次学习值符合计算条件，则将预设数量的所述单次学习值的均值作为有效学习值。
在一实施方式中，根据所述有效学习值与当前使用的零位参考值确定目标零位学习值，包括：
对比所述有效学习值与所述当前使用的零位参考值的大小；
若所述有效学习值大于所述当前使用的零位参考值，则所述目标零位学习值为所述当前使用的零位参考值与校准值之差；
若所述有效学习值小于或等于所述当前使用的零位参考值，则所述目标零位学习值为所述当前使用的零位参考值与校准值之和。
在一实施方式中，所述使用条件包括所述目标零位学习值与所述当前使用的零位参考值的偏差小于或等于第二阈值，和/或，所述目标零位学习值与所述预设零位值的偏差小于或等于第三阈值。
在一实施方式中，所述方法还包括以下至少一项：
若车辆当前的工况不符合所述工况条件，则不进入在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值的步骤，并点亮相应的仪表故障灯；
若踏板操作不符合所述操作条件和/或所述单次学习值的数量未达到预设数量，则返回所述判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件的步骤；
若所述目标零位学习值不符合所述使用条件，则记录故障码，点亮相应的仪表故障灯。
一种电子设备，包括：存储器以及处理器，其中，所述存储器上存储有自学习程序，当所述处理器执行所述自学习程序时，实现如权利要求1至8中任一项所述的汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8中任一项所述的汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法的步骤。
本发明通过自学习的方式对推杆零位进行计算更新，从而保持车辆识别驾驶员的制动意图的准确性，有效提高行车的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一实施例提供的推杆目标零位学习值自学习的流程示意图；
图2为本申请一实施例的获取推杆目标零位学习值自学习的具体流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明的特定实施例进行详细描述。除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参考图1，一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法包括以下步骤：
S101，整车上电后，判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件。
具体的，推杆零位指的是与制动踏板相连接的推杆的位置的基础值。工况条件具体包括：车辆处于运动状态、车辆的电子助力器***未出现故障、制动踏板有效。
若车辆的电子助力器***未出现故障和/或制动踏板有效，然而车辆处于静止状态，则重新进行学习；若车辆处于运动状态，然而车辆的电子助力器***出现故障和/或制动踏板无效，则记录故障码，点亮相应的仪表故障灯。
S102，在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值，整车下电后，在单次学习值的数量达到预设数量时确定至少一个有效学习值。
具体的，操作条件包括踩下和/或松开制动踏板的速率在预设范围内。优选地，预设范围为5mm/s。推杆的零位数据包括推杆在踏板操作过程中的起点零位和/或终点零位。优选地，预设数量包括：5以及其整数倍。每当单次学***均值，进而确定至少一个有效学习值。例如，在累计获取5个单次学习值后，计算一个有效学习值，继续累计获取5个单次学习值后，再次计算一个有效学习值，有效学习值可以是多个。
S103，根据有效学习值与当前使用的零位参考值确定目标零位学习值。
其中，当前使用的零位参考值用于在驾驶过程中，补偿驾驶员制动踏板开度，通过补偿驾驶员制动踏板开度，使得在驾驶员未踩制动踏板时踏板开度为0，从而车辆可以准确识别驾驶员的制动意图。
将S102中确定的至少一个的有效学习值与当前使用的零位参考值进行比较，包括：若***只获得了数量为一的有效学习值，目标零位学习值为：当有效学习值大于当前使用的零位参考值时，则目标零位学习值等于有效学习值减去校准值；当有效学习值小于或等于当前使用的零位参考值时，则目标零位学习值等于有效学习值加上校准值。若***获取了数量大于或等于二的有效学习值，根据有效学习值的获取顺序，目标零位学习值为：当第一个有效学习值大于当前使用的零位参考值时，则目标学习零位值等于第一个有效学习值减去校准值；当第一个有效学习值小于或等于当前使用的零位参考值时，目标零位学习值等于第一个有效学习值加上校准值。而后，将第二个有效学习值与当前使用的零位参考值进行对比，当第二个有效学习值大于当前使用的零位参考值时，目标零位学习值等于基于第一个有效学习值更新的目标零位学习值减去校准值；当第二个有效学习值小于或等于当前使用的零位参考值时，目标零位学习值等于基于第一个有效学习值更新的目标零位学习值加上校准值，以此类推，直至使用得到的所有有效学习值完成对目标零位学习值的更新，采用最后更新得到的目标零位学习值作为目标零位学习值。优选地，校准值为0.2。
S104，根据当前使用的零位参考值和/或预设零位值，判断目标零位学习值是否符合使用条件。
将S103中确定的目标零位学习值与当前使用的零位参考值和/或预设零位值进行比较。其中，使用条件为目标零位学习值与当前使用的零位参考值的偏差小于第二阈值，和/或，目标零位学习值与预设零位值的偏差小于第三阈值。优选地，第二阈值和第三阈值均为2％。其中，所述预设零位值为整车从产线下线所存储的零位值。一种实施方式中，在车辆从整车产线下线时，首先会进行一次推杆零位的学习，***记录未踩下制动踏板时的推杆零位值，作为后续车辆使用过程中，零位自学习的预设零位值。
S105，若符合，存储目标零位学习值作为整车再次上电后使用的零位参考值。
将S104中所确定的目标零位学习值进行存储，且当整车再次上电后，该目标零位学习值将自动赋值给当前使用的零位参考值。
请参考图2，在本实施例中，车辆上电后，读取车辆上次下电时存储的目标零位学习值，并将其赋值给当前使用的零位参考值。其中，当车辆从产线下线且首次上电时，将预设零位值赋值给当前使用的零位参考值。
在本实施例中，判定电子助力器***是否存在故障和/或制动踏板是否有效。若不符合，则记录故障码，并点亮相应的仪表故障灯；若符合，则进入下一步骤。
在本实施例中，判定车辆是否处于运动状态。若不符合，则重新进行学习；若符合，则进入下一步骤。
在本实施例中，在单次制动循环中，判定驾驶员是否以不超过5mm/s的速率踩下和/或松开制动踏板。若不符合，则重新进行学习；若符合，则分别记录踩下制动踏板时的零位值pos_up(起点零位)和松开制动踏板时的零位值pos_down(终点零位)，并进入下一步骤。
在本实施例中，判断pos_up(起点零位)和pos_down(终点零位)的偏差是否小于2％。若不符合，则重新进行学习；若符合，则求得pos_up(起点零位)和pos_down(终点零位)的均值作为单次学习值，并进入下一步骤。
在本实施例中，判定单次学习值的数量是否达到预设数量。若未达到，则重新进行学习；若达到，则进入下一步骤。
在本实施例中，判定预设数量的单次学习值的方差是否小于2％。若不符合，则重新进行学习；若符合，则进入下一步骤。
在本实施例中，将预设数量的单次学习值的均值作为有效学习值，并将获得的有效学习值与当前使用的零位参考值进行对比。若有效学习值大于当前使用的零位参考值，则目标零位学习值等于有效学习值减去0.2；若有效学习值小于或等于当前使用的零位参考值，则目标零位学习值等于有效学习值加上0.2。
在本实施例中，判定目标零位学习值与当前使用的零位参考值的偏差是否小于2％，和/或，目标零位学习值与预设零位值的偏差是否小于2％。若均符合，则存储该目标零位学习值，并结束推杆零位自学习。反之则记录故障码，点亮相应的仪表故障灯。
本申请还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器以及处理器。其中，存储器上存储有自学习程序。当处理器执行该自学习程序时，使得电子设备执行如图1或图2所示实施例的方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序。当上述的处理器执行该计算机程序时，使得电子设备执行如图1或图2所示实施例的方法。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (9)

1.一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法，应用于电子助力器***，其特征在于，包括如下步骤：
整车上电后，判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件；
若符合进行推杆零位自学习的工况条件，则在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值；
整车下电后，若单次学习值的数量达到预设数量，则根据所述单次学习值确定至少一个有效学习值；
根据所述有效学习值与当前使用的零位参考值确定目标零位学习值；
对比所述有效学习值与所述当前使用的零位参考值的大小，包括：
若所述有效学习值大于所述当前使用的零位参考值，则所述目标零位学习值为所述当前使用的零位参考值与校准值之差；
若所述有效学习值小于或等于所述当前使用的零位参考值，则所述目标零位学习值为所述当前使用的零位参考值与校准值之和；
根据当前使用的零位参考值和/或预设零位值，判断所述目标零位学习值是否符合使用条件，其中，所述预设零位值为整车从产线下线所存储的零位值；
若所述目标零位学习值符合使用条件，则存储所述目标零位学习值作为整车再次上电后使用的零位参考值。
2.根据权利要求1所述的自学习方法，其特征在于，所述工况条件包括车辆处于运动状态、车辆的电子助力器***以及制动踏板未出现故障。
3.根据权利要求1所述的自学习方法，其特征在于，所述操作条件包括踩下和/或松开制动踏板的速率在预设范围内，所述推杆的零位数据包括推杆在踏板操作过程中的起点零位和/或终点零位。
4.根据权利要求3所述的自学习方法，其特征在于，所述操作条件在同一制动循环中进行，所述推杆的零位数据包括推杆在一次踏板操作过程中的起点零位和终点零位，所述单次学习值为所述起点零位与所述终点零位的均值。
5.根据权利要求1所述的自学习方法，其特征在于，所述根据所述单次学习值确定至少一个有效学习值，包括：
判断预设数量的所述单次学习值是否符合计算条件；所述计算条件包括预设数量的所述单次学习值的方差是否小于第一阈值；
若预设数量的所述单次学习值符合计算条件，则将预设数量的所述单次学习值的均值作为有效学习值。
6.根据权利要求1所述的自学习方法，其特征在于，所述使用条件包括所述目标零位学习值与所述当前使用的零位参考值的偏差小于第二阈值，和/或，所述目标零位学习值与所述预设零位值的偏差小于第三阈值。
7.根据权利要求1所述的推杆零位自学习方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：
若车辆当前的工况不符合所述工况条件，则不进入在每次踏板操作符合操作条件时，根据推杆的零位数据确定一个单次学习值的步骤，并点亮相应的仪表故障灯；
若踏板操作不符合所述操作条件和/或所述单次学习值的数量未达到预设数量，则返回所述判断车辆当前的工况是否符合进行推杆零位自学习的工况条件的步骤；
若所述目标零位学习值不符合所述使用条件，则记录故障码，点亮相应的仪表故障灯。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器，其中，所述存储器上存储有自学习程序，当所述处理器执行所述自学习程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，当处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法的步骤。
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