CN115284873A - 车辆加速踏板控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆加速踏板控制方法、装置、设备及存储介质。本发明公开了：在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据位移开度信息和位移变化信息判断加速踏板的位移状态是否异常，根据位移状态判断结果对目标车辆进行控制；由于本发明根据位移开度信息和位移变化信息判断加速踏板的位移状态是否异常，从而实现了对加速踏板位移过程的准确监测，有效地避免了无法检测出加速踏板异常位移的问题，从而根据位移状态判断结果对目标车辆进行控制，有效地提升了车辆的安全性能。

Description

车辆加速踏板控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆加速踏板控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展和社会的进步，汽车已经逐渐在人们的工作和生活中普及，在驾驶汽车时，驾驶员通过踩踏加速踏板不同的位移量来驱动汽车行驶，加速踏板位移量越大，汽车输出的动力就越大。但是在实际驾驶过程中，经常有人在紧急的情况下，本人意愿是踩制动踏板，使车辆减速，但是却误将油门当刹车踩，反而使得车辆加速前进，从而造成更大的伤害，目前无法准确地判断加速踏板是否被异常踩动，导致无法及时地对车辆进行控制。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆加速踏板控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法准确地判断加速踏板是否被异常踩动，导致无法及时地对车辆进行控制的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆加速踏板控制方法，所述方法包括以下步骤：

在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息；

根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常；

根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

可选地，所述在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，包括：

获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息；

在检测到所述加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息；

根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息。

可选地，所述根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息，包括：

根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度变化参数；

获取所述加速踏板的当前位移时长；

根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息。

可选地，所述根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息，包括：

根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定所述加速踏板在所述当前位移时长内的第一位移加速度；

根据所述第一位移加速度、所述当前位移时长和所述开度变化参数生成所述加速踏板的位移线形图；

根据所述位移线形图确定位移变化信息。

可选地，所述根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，包括：

根据所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度幅值；

判断所述开度幅值是否超过预设开度阈值；

根据位移变化信息确定所述加速踏板在预设采样周期内的第二位移加速度；

判断所述第二位移加速度是否超过预设加速度阈值；

根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

可选地，所述根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常，包括：

采集所述目标车辆当前所处的行驶环境的图像信息；

根据所述图像信息确定所述行驶环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述目标车辆的当前行驶工况；

根据所述当前行驶工况、加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

可选地，所述根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，包括：

在所述位移状态处于异常状态时，根据所述位移状态确定制动策略，并基于所述制动策略对所述目标车辆进行制动控制；

在所述位移状态不处于异常状态时，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息控制所述目标车辆输出扭矩。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆加速踏板控制装置，所述车辆加速踏板控制装置包括：

信息获取模块，用于在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息；

异常判断模块，用于根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常；

车辆控制模块，用于根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆加速踏板控制设备，所述车辆加速踏板控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆加速踏板控制程序，所述车辆加速踏板控制程序配置为实现如上文所述的车辆加速踏板控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆加速踏板控制程序，所述车辆加速踏板控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆加速踏板控制方法的步骤。

本发明通过在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制；在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，为了有效地避免车辆的加速踏板被驾驶员异常踩动，本实施例获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，从而实现了准确地对加速踏板的位移进行监测，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，从而可以在加速踏板被异常踩动时，及时地对目标车辆进行控制，有效地避免了加速踏板被异常踩动导致目标车辆输出动力过大的安全问题，大幅度提升了车辆的安全性能。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆加速踏板控制设备的结构示意图；

图2为本发明车辆加速踏板控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆加速踏板控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆加速踏板控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆加速踏板控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆加速踏板控制设备结构示意图。

如图1所示，该车辆加速踏板控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆加速踏板控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车辆加速踏板控制程序。

在图1所示的车辆加速踏板控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆加速踏板控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆加速踏板控制设备中，所述车辆加速踏板控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆加速踏板控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆加速踏板控制方法。

本发明实施例提供了一种车辆加速踏板控制方法，参照图2，图2为本发明一种车辆加速踏板控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆加速踏板控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息。

需要说明的是，本实施例应用于在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，为了有效地避免车辆的加速踏板被驾驶员异常踩动，本实施例获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，从而实现了准确地对加速踏板的位移进行监测，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，从而可以在加速踏板被异常踩动时，及时地对目标车辆进行控制，有效地避免了加速踏板被异常踩动导致目标车辆输出动力过大的安全问题，大幅度提升了车辆的安全性能。

应当理解的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的车辆加速踏板控制设备，例如车载控制器等，或者是其他能够实现相同或相似功能的装置或设备，此处以上述车辆加速踏板控制设备(以下简称踏板控制设备)为例进行说明。

需要说明的是，加速踏板可以是目标车辆的油门踏板，即控制目标车辆动力输出的踏板。上述位移开度信息可以是加速踏板的开度位移行程的相关信息，例如位移开度信息可以是加速踏板的位移行程的比例或加速踏板的位移总行程等。上述位移变化信息可以是加速踏板的位移变化速度的相关信息，例如位移变化信息可包括加速踏板位移加速度等。

应当理解的是，为了准确地获取目标车辆的加速踏板的位移信息，本实施例踏板控制设备通过实时采集加速踏板位移电压信号值，在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，计算出当前踏板位移占整个加速踏板位移开度信息和位移变化信息。

例如，踏板控制设备通过实时采集加速踏板位移电压信号值，在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，计算出当前踏板位移占整个加速踏板位移行车占比和位移加速度。

步骤S20：根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

需要说明的是，位移状态可以是加速踏板的当前位移工况，例如位移状态可以是正常位移状态或异常位移状态。

应当理解的是，为了准确地对加速踏板的位移状态进行监测，从而准确地判断加速踏板的加速状态是否异常，本实施例踏板控制设备根据所述位移开度信息确定加速踏板的位移总行程，根据移变化信息确定加速踏板在预设时间内的位移变化率，根据位移总行程和位移变化率判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

例如，踏板控制设备将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，计算出当前踏板位移占整个加速踏板行程的比例是否超过k％，若超过，则计算前加速踏板在加速的前0.5s内，加速踏板的位移变化率是否超过j％，若超过，则判定加速踏板的位移状态存在异常。

步骤S30：根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

需要说明的是，踏板控制设备可根据位移状态判断结果确定加速踏板是否为异常位移状态，若是，则控制目标车辆进行紧急制动或减速；若不是，则响应加速踏板的位移。

进一步地，为了准确地对目标车辆进行控制，上述步骤S30，还包括：

在所述位移状态处于异常状态时，根据所述位移状态确定制动策略，并基于所述制动策略对所述目标车辆进行制动控制；

在所述位移状态不处于异常状态时，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息控制所述目标车辆输出扭矩。

需要说明的是，制动策略可以是控制目标车辆进行紧急制动或减速的控制策略。

应当理解的是，为了准确地对目标车辆进行控制，以提升用户体验和车辆安全性能，本实施例踏板控制设备若判定位移状态为异常状态，禁止响应当前加速踏板开度值，并控制目标车辆进行制动；若判定位移状态为正常状态，响应当前加速踏板开度值输出扭矩。

本实施例通过在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制；在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，为了有效地避免车辆的加速踏板被驾驶员异常踩动，本实施例获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，从而实现了准确地对加速踏板的位移进行监测，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，从而可以在加速踏板被异常踩动时，及时地对目标车辆进行控制，有效地避免了加速踏板被异常踩动导致目标车辆输出动力过大的安全问题，大幅度提升了车辆的安全性能。

参考图3，图3为本发明一种车辆加速踏板控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S10，包括：

步骤S101：获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息；

步骤S102：在检测到所述加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息；

步骤S103：根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息。

需要说明的是，当前开度信息可以是加速踏板的当前开度值，即加速踏板相对于初始位置的不同角度，例如踏板控制设备获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息，根据当前开度信息确定加速踏板相对于初始角度的当前角度为C度，在检测到加速踏板的当前角度发生变化时，判定加速踏板发生位移。

上述位移开度信息可以是加速踏板的开度位移行程的相关信息，例如位移开度信息可以是加速踏板的位移行程的比例或加速踏板的位移总行程等。上述位移变化信息可以是加速踏板的位移变化速度的相关信息，例如位移变化信息可包括加速踏板位移加速度等。

应当理解的是，为了准确地获取目标车辆的加速踏板的位移信息，本实施例踏板控制设备通过实时采集加速踏板位移电压信号值，在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，计算出当前踏板位移占整个加速踏板位移开度信息和位移变化信息。

例如，踏板控制设备通过实时采集加速踏板位移电压信号值，在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，计算出当前踏板位移占整个加速踏板位移行车占比和位移加速度。

进一步地，为了准确地获取加速踏板的位移变化信息，上述步骤S103，可包括：

步骤S1031：根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度变化参数；

步骤S1032：获取所述加速踏板的当前位移时长；

步骤S1033：根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息。

需要说明的是，开度变化参数可以是加速踏板的位移之后的开度值与位移之前的开度值之间的变化参数，例如，加速踏板的位移之后的开度值为X，位移之前的开度值为Y，则开度变化参数为X-Y。

上述当前位移时长可以是加速踏板发生位移的总时长，例如，加速踏板从Y开度位移至X开度的位移时长为0.5s，则当前位移时长为0.5s。

进一步地，为了提升位移变化信息的精准性，上述步骤S1033，可包括：

步骤S1133：根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定所述加速踏板在所述当前位移时长内的第一位移加速度；

步骤S1233：根据所述第一位移加速度、所述当前位移时长和所述开度变化参数生成所述加速踏板的位移线形图；

步骤S1333：根据所述位移线形图确定位移变化信息。

需要说明的是，第一位移加速度可以是加速踏板在当前位移时长内的位移加速度，例如，加速踏板由位置A位移至位置B，踏板控制设备通过获取加速踏板由位置A位移至位置B的当前位移时长和位置A与位置B之间的开度变化参数，根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定所述加速踏板在所述当前位移时长内的第一位移加速度。上述位移线形图可以是加速踏板的位移特性曲线图。

本实施例通过获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息，在检测到所述加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息，根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息；由于本发明通过获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息，在检测到当前开度信息发生变化时，即判定加速踏板发生位移，获取所述加速踏板的位移开度信息，根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息，从而实现了对加速踏板的位移进行实时监测。

参考图4，图4为本发明一种车辆加速踏板控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：根据所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度幅值。

需要说明的是，位移开度信息可以是加速踏板在位移过程中的位移时长和位移开度的变化值开度幅值可以是加速踏板在位移过程中，踏板开度的最大值，例如，检测到加速踏板在1秒内产生位移，开度幅值可以是加速踏板在1秒内的最大开度值。

步骤S202：判断所述开度幅值是否超过预设开度阈值。

需要说明的是，预设开度阈值可以是预先设置的用于判断加速踏板的位移开度是否异常的阈值，例如，加速踏板的开度幅值为j，预设开度阈值为k，其中j大于k，则判定开度幅值超过预设开度阈值，即判定加速踏板的位移开度过大。

步骤S203：根据位移变化信息确定所述加速踏板在预设采样周期内的第二位移加速度。

需要说明的是，预设采样周期可以是预先设置的用于对加速踏板的位移加速度进行采用的周期，例如预设采样周期可以是0.5s或1s等。上述第二位移加速度可以是加速踏板在预设采样周期内的位移变化加速度，例如第二位移加速度可以是加速踏板在0.5s内的位移变化加速度。

步骤S204：判断所述第二位移加速度是否超过预设加速度阈值。

需要说明的是，预设加速度阈值可以是预先设置的用于判断加速踏板在预设采样周期内的位移过程中的第二位移加速度是否异常，即预设加速度阈值用于判断加速踏板是否被驾驶员急速踩踏。

步骤S205：根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

在具体实现中，踏板控制设备将采集到的电压信号值跟加速踏板电气特性曲线比对，确定加速踏板的开度幅值是否超过k，若超过，则计算前加速踏板在加速的前0.5s内，加速踏板的第二位移加速度是否超过j，若超过，则判定加速踏板的位移状态存在异常。

进一步地，为了准确地对加速踏板的位移状态进行判定，上述步骤S205，可包括：

步骤S2051：采集所述目标车辆当前所处的行驶环境的图像信息；

步骤S2052：根据所述图像信息确定所述行驶环境中的障碍物信息；

步骤S2053：根据所述障碍物信息确定所述目标车辆的当前行驶工况；

步骤S2054：根据所述当前行驶工况、加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

需要说明的是，行驶环境可以是目标车辆当前行驶的路面环境，例如行驶环境可以是高速公路行驶环境、城市道路行驶环境或乡村小路行驶环境等。上述障碍物信息可以是行驶环境的前方和侧方的障碍物的位置信息和形状信息等。上述当前行驶工况可以是目标车辆在当前行驶环境下的行驶场景，例如当前行驶工况可以是高速行驶工况、游览行驶工况或拥挤道路行驶工况等。

应当理解的是，为了结合实际的场景来判断当前行驶场景下加速踏板是否处于异常的位移状态，本实施例踏板控制设备采集所述目标车辆当前所处的行驶环境的图像信息，从图像信息提取行驶环境中的障碍物信息，根据障碍物信息确定当前行驶环境是否存在障碍物阻挡，根据所述障碍物信息确定所述目标车辆的当前行驶工况，从而根据当前行驶工况判断目标车辆是否为高速行驶场景，若为高速行驶场景，则在加速踏板位移开度过大时，判定加速踏板为正常的位移状态；若不为高速行驶场景，则在加速踏板位移开度过大时，判定加速踏板为异常的位移状态。

本实施例通过根据所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度幅值，判断所述开度幅值是否超过预设开度阈值，根据位移变化信息确定所述加速踏板在预设采样周期内的第二位移加速度，判断所述第二位移加速度是否超过预设加速度阈值，根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常；由于本实施例通过判断开度幅值是否超过预设开度阈值，以及通过判断第二位移加速度是否超过预设加速度阈值，从而实现了准确地对加速踏板的位移状态进行判断，从而有效地避免了无法及时地检测出加速踏板处于异常位移状态，提升了车辆的安全性能。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆加速踏板控制程序，所述车辆加速踏板控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆加速踏板控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图5，图5为本发明车辆加速踏板控制装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的车辆加速踏板控制装置包括：

信息获取模块10，用于在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息；

异常判断模块20，用于根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常；

车辆控制模块30，用于根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

进一步地，所述信息获取模块10，还用于获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息；在检测到所述加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息；根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息。

进一步地，所述信息获取模块10，还用于根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度变化参数；获取所述加速踏板的当前位移时长；根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息。

进一步地，所述信息获取模块10，还用于根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定所述加速踏板在所述当前位移时长内的第一位移加速度；根据所述第一位移加速度、所述当前位移时长和所述开度变化参数生成所述加速踏板的位移线形图；根据所述位移线形图确定位移变化信息。

进一步地，所述异常判断模块20，还用于根据所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度幅值；判断所述开度幅值是否超过预设开度阈值；根据位移变化信息确定所述加速踏板在预设采样周期内的第二位移加速度；判断所述第二位移加速度是否超过预设加速度阈值；根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

进一步地，所述异常判断模块20，还用于采集所述目标车辆当前所处的行驶环境的图像信息；根据所述图像信息确定所述行驶环境中的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述目标车辆的当前行驶工况；根据所述当前行驶工况、加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

进一步地，所述车辆控制模块30，还用于在所述位移状态处于异常状态时，根据所述位移状态确定制动策略，并基于所述制动策略对所述目标车辆进行制动控制；在所述位移状态不处于异常状态时，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息控制所述目标车辆输出扭矩。

本实施例通过在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制；在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，为了有效地避免车辆的加速踏板被驾驶员异常踩动，本实施例获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，从而实现了准确地对加速踏板的位移进行监测，根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，从而可以在加速踏板被异常踩动时，及时地对目标车辆进行控制，有效地避免了加速踏板被异常踩动导致目标车辆输出动力过大的安全问题，大幅度提升了车辆的安全性能。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆加速踏板控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述车辆加速踏板控制方法包括：

在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息；

根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常；

根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息，包括：

获取目标车辆的加速踏板的当前开度信息；

在检测到所述加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息；

根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息。

3.如权利要求2所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定位移变化信息，包括：

根据所述当前开度信息和所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度变化参数；

获取所述加速踏板的当前位移时长；

根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息。

4.如权利要求3所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定位移变化信息，包括：

根据所述当前位移时长和所述开度变化参数确定所述加速踏板在所述当前位移时长内的第一位移加速度；

根据所述第一位移加速度、所述当前位移时长和所述开度变化参数生成所述加速踏板的位移线形图；

根据所述位移线形图确定位移变化信息。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常，包括：

根据所述位移开度信息确定所述加速踏板的开度幅值；

判断所述开度幅值是否超过预设开度阈值；

根据位移变化信息确定所述加速踏板在预设采样周期内的第二位移加速度；

判断所述第二位移加速度是否超过预设加速度阈值；

根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

6.如权利要求5所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述根据加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常，包括：

采集所述目标车辆当前所处的行驶环境的图像信息；

根据所述图像信息确定所述行驶环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述目标车辆的当前行驶工况；

根据所述当前行驶工况、加速度判断结果和开度判断结果判断所述加速踏板的位移状态是否异常。

7.如权利要求1至4中任一项所述的车辆加速踏板控制方法，其特征在于，所述根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制，包括：

在所述位移状态处于异常状态时，根据所述位移状态确定制动策略，并基于所述制动策略对所述目标车辆进行制动控制；

在所述位移状态不处于异常状态时，根据所述位移开度信息和所述位移变化信息控制所述目标车辆输出扭矩。

8.一种车辆加速踏板控制装置，其特征在于，所述车辆加速踏板控制装置包括：

信息获取模块，用于在检测到目标车辆的加速踏板发生位移时，获取所述加速踏板的位移开度信息和位移变化信息；

异常判断模块，用于根据所述位移开度信息和所述位移变化信息判断所述加速踏板的位移状态是否异常；

车辆控制模块，用于根据位移状态判断结果对所述目标车辆进行控制。

9.一种车辆加速踏板控制设备，其特征在于，所述车辆加速踏板控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆加速踏板控制程序，所述车辆加速踏板控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆加速踏板控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆加速踏板控制程序，所述车辆加速踏板控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆加速踏板控制方法。

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