CN112455432A - 自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112455432A CN202011425741.6A CN202011425741A CN112455432A CN 112455432 A CN112455432 A CN 112455432A CN 202011425741 A CN202011425741 A CN 202011425741A CN 112455432 A CN112455432 A CN 112455432A
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刘军帅
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Abstract

本发明公开了一种自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆安全技术领域。本发明在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取目标车辆的当前车速；从车辆信息数据库中查询当前车速对应的安全控制策略；再根据安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，通过检测到目标车辆开启自动泊车功能时，根据目标车辆的当前车速对应的安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行控制，无需检测自动泊车功能时驾驶员主动开启还是误触发开启，使得即使是误操作导致自动泊车功能开启后的目标车辆在安全控制策略的控制下也能始终处于安全状态，使得驾驶员有足够的时间将误触发的自动泊车关闭，提高了自动泊车的安全性。

Description

自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
传统的自动泊车功能的激活往往由实体按键开关驱动，当驾驶员有执行自动泊车功能意图时，需长按自动泊车实体按键，由开关硬线电路双重校验通过方可激活自动泊车功能，但随着智能座舱技术的发展，越来越多的车载开关方案进行虚拟化转移，给予客户操作简捷方便的效果，但是目前通过软开关实现自动泊车功能的方案无法通过硬线电路对自动泊车功能的激活进行判断，无法避免驾驶误触发自动泊车功能，容易造成交通安全事故，大大降低了自动泊车的安全性。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法避免驾驶误触发自动泊车功能，使得自动泊车安全性大大降低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车安全控制方法，所述自动泊车安全控制方法包括以下步骤：
在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；
从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；
获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；
根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
可选地，所述在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速之前，还包括：
获取目标车辆的驾驶状态信息；
将所述驾驶状态信息对应的当前状态标识与预设标识进行比对；
在所述当前状态标识与所述预设标识一致时，判定所述目标车辆开启自动泊车功能。
可选地，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略之前，还包括：
从车辆信息数据库中获取所述目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息；
根据各个历史交通环境对应的历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成安全控制策略。
可选地，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略，包括：
将所述当前车速与预设车速进行比较；
在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略；
在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略；
相应地，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：
根据所述第一安全控制策略或第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；或
根据所述第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，同时向驾驶员发送接管请求，以使所述驾驶员对所述目标车辆进行接管控制。
可选地，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：
根据所述安全策略确定所述目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值；
将所述当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将所述当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较；
在所述当前加速度大于所述加速度阈值或所述当前转向扭矩大于所述扭矩阈值时，将所述当前加速度降低至所述加速度阈值或将所述当前转向扭矩降低至所述扭矩阈值。
可选地，所述获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩之后，还包括：
在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态；
在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息；
根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；
在所述当前车速小于所述预设车速或在所述当前车身状态处于稳定状态时，执行所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整的步骤。
可选地，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整之后，还包括：
基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息；
根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级；
在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车安全控制装置，所述自动泊车安全控制装置包括：
获取模块，用于在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；
比对模块，用于从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；
获取模块，还用于获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；
控制模块，用于根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车安全控制设备，所述自动泊车安全控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车安全控制程序，所述自动泊车安全控制程序配置为实现如上文所述的自动泊车安全控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车安全控制程序，所述自动泊车安全控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车安全控制方法的步骤。
本发明在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，通过检测到目标车辆开启自动泊车功能时，根据目标车辆的当前车速对应的安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行控制，无需检测自动泊车功能时驾驶员主动开启还是误触发开启，使得即使是误操作导致自动泊车功能开启后的目标车辆在安全控制策略的控制下也能始终处于安全状态，使得驾驶员能够有足够的时间将误触发的自动泊车关闭，提高了自动泊车的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车安全控制设备的结构示意图；
图2为本发明自动泊车安全控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动泊车安全控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自动泊车安全控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自动泊车安全控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车安全控制设备结构示意图。
如图1所示，该自动泊车安全控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动泊车安全控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车安全控制程序。
在图1所示的自动泊车安全控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自动泊车安全控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自动泊车安全控制设备中，所述自动泊车安全控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车安全控制程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车安全控制方法。
本发明实施例提供了一种自动泊车安全控制方法，参照图2，图2为本发明一种自动泊车安全控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述自动泊车安全控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速。
需要说明的是，本实施例的执行主体为车载终端，还可为其他具有相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制，仅以车载终端为例进行说明。车载终端可用于获取车辆的运行状态，并对车辆的运行状态进行分析，根据状态分析结果对车辆的驾驶功能进行控制，驾驶功能包括自动驾驶功能、自动泊车功能以及定速巡航功能等，控制包括关闭和开启，此外，车载终端还可通过CAN总线获取设置在车辆上的传感器获取到的车辆周围环境信息，同时还能够将车辆周围环境信息和车辆当前运行状态信息存储在数据库中。
需要说明的是，本实施例中无需检测目标车辆的自动泊车功能是因为驾驶员主动激活还是驾驶员误触发开启的，而是在自动泊车功能开启时，对目标车辆进行控制，使得即使是驾驶员误触发导致自动泊车功能开启，也可以使得目标车辆处于安全状态，避免发生意外交通事故。而容易理解的是，交通事故多数是车辆的车速太快导致的，因此在检测到目标车辆的自动泊车功能开启时，对目标车辆的车速进行检测，即获取目标车辆的当前车速，本实施例中车载终端可通过车速传感器获取目标车辆的当前车速。
进一步地，为了更加准确地检测目标车辆是否开启了自动泊车功能，本实施例在所述步骤S10之前还包括：获取目标车辆的驾驶状态信息；将所述驾驶状态信息对应的当前状态标识与预设标识进行比对；在所述当前状态标识与所述预设标识一致时，判定所述目标车辆开启自动泊车功能。
需要说明的是，目标车辆的驾驶状态信息包括但不限于目标车辆的行驶车速信息、驾驶功能信息以及车身状态信息，不同的状态信息具有相应的状态标识，预设标识为目标车辆开启自动泊车功能时所对应的状态标识，预设标识可根据实际情况进行设置，本实施例对此不加以限制，在获取到驾驶状态信息对应的当前状态标识之后，将当前状态标识与预设标识进行比对，即可判断目标车辆是否开启自动泊车功能，如果当前状态标识与预设标识一致，则判定目标车辆开启自动泊车功能，例如预设标识为A，假设获取到目标车辆X的当前状态标识为B，则判定目标车辆X未开启自动泊车功能，又假设目标车辆的Y的当前状态标识为A，则根据比对结果可知，目标车辆Y开启自动泊车功能。
步骤S20：从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略。
需要说明的是，车载终端中存储有车辆信息数据库，车辆信息数据库中记录有车辆在行驶过程中的车辆运行状态、周围环境以及危险应急措施等信息，车辆处于不同车速时，车辆信息数据库都记录有相应的周围环境以及车速控制措施等信息，不同车速与不同安全控制策略在车辆信息数据库中存储有映射关系表，基于该映射关系表可以从车辆信息数据库中查询到当前车速对应的安全控制策略。
可以理解的是，在从车辆信息数据库中查询当前车速对应的安全控制策略之前，需要在车载终端中先在车辆信息数据库中生成多个安全控制策略，因此本实施例中在所述步骤S20之前，还包括：从车辆信息数据库中获取所述目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息；根据各个历史交通环境对应的历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成安全控制策略。
需要说明的是，车辆信息数据库中保存有目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息，历史车辆运行信息中包括目标车辆在不同交通环境下的车速，不同的历史交通环境中存在不同的历史交通参与者，例如车辆或行人等，即使是在同一历史交通环境按照同一车速行驶，但是对于不同的车辆和行人也具有不同的安全控制策略，本实施例中可根据历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成相应的安全控制策略，例如目标车辆A处于空旷的道路环境时，此时由于驾驶误操作导致目标车辆开启自动泊车功能，使得目标车辆按照车速V1进行倒车，但是由于道路较为空旷，周围并无其他车辆，可以将目标车辆的加速度和转向扭矩均调整至a1和n1，又假设目标车辆B处于城市拥堵道路行驶环境时，此时由于驾驶误操作导致目标车辆开启自动泊车功能，使得目标车辆按照车速V2进行倒车，但是由于周围车辆较多，为了避免目标车辆发生碰撞，可以将目标车辆的加速度和转向扭矩均调整至a2和n2，使得驾驶员能够有足够的反应将自动泊车功能关闭，上述车速V1对应的安全控制策略为将目标车辆的加速度和转向扭矩均调整至a1和n1，车速V2对应的安全控制策略为将目标车辆的加速度和转向扭矩均调整至a2和n2。
步骤S30：获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩。
可以理解的是，对目标车辆进行的控制实质是对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行控制，通过调整目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩保证目标车辆处于安全状态下进行自动泊车，在本实施例中，车载终端可通过加速度传感器获取目标车辆的当前加速度以及通过扭矩传感器获取目标车辆的当前转向扭矩。
步骤S40：根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
在具体实施中，安全控制策略中包含目标车辆在当前车速下对应的安全加速度值和安全转向扭矩，根据安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整是将目标车辆的当前加速度调整至所述安全加速度至，将目标车辆的当前转向扭矩调整至所述安全转向扭矩。
本实施例在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，通过检测到目标车辆开启自动泊车功能时，根据目标车辆的当前车速对应的安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行控制，无需检测自动泊车功能时驾驶员主动开启还是误触发开启，使得即使是误操作导致自动泊车功能开启后的目标车辆在安全控制策略的控制下也能始终处于安全状态，使得驾驶员能够有足够的时间将误触发的自动泊车关闭，提高了自动泊车的安全性。
参考图3，图3为本发明一种自动泊车安全控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例中所述步骤S20具体包括：
步骤S201：将所述当前车速与预设车速进行比较。
需要说明的是，本实施例是根据当前车速确定对应的安全控制策略，在当前车速较小时，可以根据对应的安全控制策略对目标车辆的加速度和转向扭矩进行控制，而在当前车速较大时，为了避免意外情况的发生，除了要对目标车辆的加速度和转向扭矩进行控制之外，同时还需要驾驶员对目标车辆进行接管。本实施例中是根据预设车速判断当前车速为较大车速还是较小车速，若当前车速小于预设车速，则判定当前车速为较小车速，若当前车速大于或等于预设车速，则判断当前车速为较大车速，预设车速为较大车速和较小车速判断的临界值，可以根据根据实际情况进行设定，本实施例对此不加以限制。
步骤S202：在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略。
需要说明的是，在当前车速小于预设车速时，可以判断当前车速为较小车速，不需要驾驶员对目标车辆进行接管，可以确定此时对应的安全控制策略为第一安全策略，第一安全策略即无需驾驶员进行接管的安全控制策略。
步骤S203：在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略。
需要说明的是，在当前车速大于或等于预设车速时，可以判断当前车速为较大车速，需要驾驶员对目标车辆进行接管，可以确定此时对应的安全控制策略为第二安全策略，第二安全策略即同时需要驾驶员进行接管的安全控制策略。
在具体实施中，在确定安全控制策略之后，根据相应的安全控制策略对目标车辆的当前加速度和转向扭矩进行控制，需要强调的是，如果安全控制策略为第一安全控制策略，则说明目标车车辆的当前车速较小，对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整即可保证自动泊车中的目标车辆处于安全状态，如果安全控制策略为第二安全控制策略，则说明目标车辆当前车速较大，因此除了对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整之外，还需要驾驶员对目标车辆进行接管控制，本实施例中通过向驾驶员发送接管请求提示驾驶员进行接管，接管请求的发送可以通过声音、文字或者指示灯的形式向驾驶员发送。
进一步地，本实施例中所述步骤S40具体包括：
步骤S401：根据所述安全策略确定所述目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值。
在具体实施中，在确定安全控制策略之后，根据安全控制策略中的安全加速度值和安全转向扭矩值可以确定目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值，即安全控制策略中的安全加速度值为目标车辆对应的加速度阈值，安全转向扭矩为目标车辆对应的转向扭矩阈值。
步骤S402：将所述当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将所述当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较。
在具体实施中，通过将当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较，可以判断当前加速度是否满足安全加速度值以及当前转向扭矩是否满足安全转向扭矩值。
步骤S403：在所述当前加速度大于所述加速度阈值或所述当前转向扭矩大于所述扭矩阈值时，将所述当前加速度降低至所述加速度阈值或将所述当前转向扭矩降低至所述扭矩阈值。
容易理解的是，加速度阈值和扭矩阈值表示目标车辆处于安全状态的加速度最大值和转向扭矩最大值，如果目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩已经小于加速度阈值和扭矩阈值，则说明即使是驾驶员误操作开启了自动泊车功能，目标车辆仍然处于安全状态，此时不需要再对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，但是如果当前加速度大于加速度阈值或当前转向扭矩大于扭矩阈值时，则需要将超过加速度阈值的当前加速度或超过扭矩阈值的当前转向扭矩降低至加速度阈值或扭矩阈值。
本实施例中将所述当前车速与预设车速进行比较；在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略；在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略，根据目标车辆当前车速的不同，为目标车辆设定第一安全控制策略和第二安全控制策略，同时还能够根据第一安全控制策略和第二安全控制策略对应的加速度阈值和扭矩阈值对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，提高了自动泊车的安全性。
参考图4，图4为本发明一种自动泊车安全控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例或第二实施例，提出本发明一种自动泊车安全控制方法的第三实施例。
以基于上述第一实施例为例进行说明，在本实施例中，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S301：在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态。
需要说明的是，在当前车速大于等于预设车速时，说明目标车辆的当前车速较大，在实际情况中，由于车速较大可能导致车身状态不稳定，因此需要获取目标车辆的当前车身状态，本实施例中车载终端通过设置在目标车辆上的车身传感器获取目标车辆的当前车身状态。
步骤S302：在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息。
容易理解的是，在当前车身状态处于非稳定状态时，如果仅仅通过车载终端对目标车辆当前加速度和当前转向扭矩进行调整，目标车辆肯呢个仍然会处于危险状态，因此需要通过驾驶员对目标车辆进行接管控制，本实施例中车载终端可通过制动踏板传感器、变速杆传感器以及档位传感器等传感器获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息。
步骤S303：根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
在具体实施中，在获取到当前驾驶操作行为信息之后，根据当前驾驶操作行为中包含的驾驶员操作对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，调整包括降低当前加速度以及降低当前转向扭矩。
进一步地，所述步骤S40之后，还包括：
步骤S50：基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息。
需要说明的是，在对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩调整之后，为了保证目标车辆自动泊车的安全性，车载终端通过车速传感器以及环境传感器获取目标车辆的当前车速和当前周围环境信息。
步骤S60：根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级。
需要说明的是，可以根据当前车速大小和当前周围环境信息确定目标车辆在自动泊车时的车辆安全等级，例如当前车速为V1，根据当前周围环境信息确定目标车辆X处于空旷环境，此时目标车辆X对应的车辆安全等级为一级，又假设当前车速为V2，根据当前周围环境信息确定目标车辆Y处于交通拥挤环境，且V2大于V1，此时目标车辆Y对应的车辆安全等级为三级，其中一级车辆安全等级的安全性高于三级车辆安全等级的安全性，本实施例中还可按照其他方式定义车辆安全等级，可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不加以限制。
步骤S70：在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能。
可以理解的是，预设安全等级为目标车辆处于安全状态的安全等级，如果车辆安全等级未达到预设安全等级，则说明目标车辆当前处于危险状态，此时需要将目标车辆的自动泊车功能关闭，以避免目标车辆发生意外交通事故，其中，预设安全等级可以根据实际情况自行设定，本实施对此不加以限制。
本实施例中在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态；在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息；根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，通过在目标车辆处于非稳定状态时，根据驾驶员的当前驾驶操作行为信息调整目标车辆的当前加速度和当前扭矩，同时基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息；根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级；在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能，避免由于当前加速度和当前扭矩的调整出现意外，提高了自动泊车的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车安全控制程序，所述自动泊车安全控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车安全控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图5，图5为本发明自动泊车安全控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的自动泊车安全控制装置包括：
获取模块10，用于在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；
比对模块20，用于从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；
获取模块10，还用于获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；
控制模块30，用于根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
本实施例在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，通过检测到目标车辆开启自动泊车功能时，根据目标车辆的当前车速对应的安全控制策略对目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行控制，无需检测自动泊车功能时驾驶员主动开启还是误触发开启，使得即使是误操作导致自动泊车功能开启后的目标车辆在安全控制策略的控制下也能始终处于安全状态，使得驾驶员能够有足够的时间将误触发的自动泊车关闭，提高了自动泊车的安全性。
在一实施例中，所述自动泊车安全控制装置还包括检测模块；
所述检测模块，用于获取目标车辆的驾驶状态信息；将所述驾驶状态信息对应的当前状态标识与预设标识进行比对；在所述当前状态标识与所述预设标识一致时，判定所述目标车辆开启自动泊车功能。
在一实施例中，所述自动泊车安全控制装置还包括创建模块；
所述创建模块，用于从车辆信息数据库中获取所述目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息；根据各个历史交通环境对应的历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成安全控制策略。
在一实施例中，所述比对模块20，还用于将所述当前车速与预设车速进行比较；在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略；在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略；所述控制模块30，还用于根据所述第一安全控制策略或第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；或根据所述第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，同时向驾驶员发送接管请求，以使所述驾驶员对所述目标车辆进行接管控制。
在一实施例中，所述控制模块30，还用于根据所述安全策略确定所述目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值；将所述当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将所述当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较；在所述当前加速度大于所述加速度阈值或所述当前转向扭矩大于所述扭矩阈值时，将所述当前加速度降低至所述加速度阈值或将所述当前转向扭矩降低至所述扭矩阈值。
在一实施中，所述检测模块，还用于在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态；在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息；根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
在一实施例中，所述自动泊车安全控制装置还包括关闭模块；
所述关闭模块，用于基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息；根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级；在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动泊车安全控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述自动泊车安全控制方法包括：
在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；
从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；
获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；
根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
2.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速之前，还包括：
获取目标车辆的驾驶状态信息；
将所述驾驶状态信息对应的当前状态标识与预设标识进行比对；
在所述当前状态标识与所述预设标识一致时，判定所述目标车辆开启自动泊车功能。
3.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略之前，还包括：
从车辆信息数据库中获取所述目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息；
根据各个历史交通环境对应的历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成安全控制策略。
4.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略，包括：
将所述当前车速与预设车速进行比较；
在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略；
在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略；
相应地，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：
根据所述第一安全控制策略或第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；或
根据所述第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，同时向驾驶员发送接管请求，以使所述驾驶员对所述目标车辆进行接管控制。
5.如权利要求4所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：
根据所述安全策略确定所述目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值；
将所述当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将所述当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较；
在所述当前加速度大于所述加速度阈值或所述当前转向扭矩大于所述扭矩阈值时，将所述当前加速度降低至所述加速度阈值或将所述当前转向扭矩降低至所述扭矩阈值。
6.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩之后，还包括：
在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态；
在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息；
根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；
在所述当前车速小于所述预设车速或在所述当前车身状态处于稳定状态时，执行所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整的步骤。
7.如权利要求1至6中任一项所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整之后，还包括：
基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息；
根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级；
在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能。
8.一种自动泊车安全控制装置，其特征在于，所述自动泊车安全控制装置包括：
获取模块，用于在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；
比对模块，用于从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；
获取模块，还用于获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；
控制模块，用于根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。
9.一种自动泊车安全控制设备，其特征在于，所述自动泊车安全控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车安全控制程序，所述自动泊车安全控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车安全控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车安全控制程序，所述自动泊车安全控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动泊车安全控制方法的步骤。
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