CN108748119A - 一种转盘料仓桁架机器人 - Google Patents

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Abstract

一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

Description

一种转盘料仓桁架机器人
技术领域
本发明涉及机械领域，尤其是一种转盘料仓桁架机器人。
背景技术
桁架机器人是一种建立在三坐标***基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，在滚齿机的应用领域也用到了桁架机器人，主要目的是对工件上下料的操作，然而由于技术问题，目前在滚齿机应用领域，还没有专门应用于此的桁架机器人，常用的机器人主要是机械手类的设备，料仓采用的是方形结构，所储料的空间利用率不好，储存的工件需要配合料仓选择，通用性不好，因此需要设计一种专门应用于滚齿机的转盘料仓桁架机器人。
本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。
发明内容
本发明的目的是提供一种空间利用率高、通用性好、储料数量可调节的转盘料仓桁架机器人。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；
所述机架的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构，所述该提升机构位于旋转料仓的下端，所述旋转料仓的底端面安装在所述机架上端面的圆形孔中；
所述旋转定位夹紧机构和移栽机构位于旋转料仓的一侧，所述旋转定位夹紧机构和移栽机构所在的平面相互垂直；
所述旋转料仓的侧上方设置有机械手组件，所述机械手组件的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构的上方；
所述旋转定位夹紧机构、移栽机构和机械手组件均安装在机架的上端面；
进一步的，所述旋转料仓包含RV减速器、转盘、提升盘、RV减速器底板、底座和料杆；
所述转盘位于旋转料仓的底端，所述提升盘均匀的位于转盘外圆周的边缘，所述提升盘的下端设置有底座，所述提升盘通过底座与转盘之间进行活动连接；
所述提升盘的上端设置有料杆，所述料杆安装在提升盘上；
所述RV减速器位于提升盘的内侧，RV减速器位于转盘内圈的圆周上，所述RV减速器底板位于转盘的底端面，RV减速器安装在RV减速器底板上；
所述旋转料仓还包含伺服电机，所述该伺服电机安装在转盘的下端，伺服电机与RV减速器相连；
具体的，所述旋转料仓下端的伺服电机与提升机构相连；
其中，所述旋转定位夹紧机构和机械手组件位于同一侧；
所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。
工作原理为：开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。
本发明的有益效果在于：旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。
附图说明
图1是本发明提出的一种转盘料仓桁架机器人的结构示意图。
图2是图1中旋转料仓的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。
参照图1、图2所示，该一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3、机械手组件4、提升机构5和机架6，所述移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3和机械手组件4均安装在机架6上，所述机架6上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓3的底端面呈圆形，所述旋转料仓3底端面的半径小于机架6上端面的圆形孔半径；
所述机架6的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构5，所述该提升机构5位于旋转料仓3的下端，所述旋转料仓3的底端面安装在所述机架6上端面的圆形孔中；
所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1位于旋转料仓3的一侧，所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1所在的平面相互垂直；
所述旋转料仓3的侧上方设置有机械手组件4，所述机械手组件4的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构2的上方；
所述旋转定位夹紧机构2、移栽机构1和机械手组件4均安装在机架6的上端面；
进一步的，所述旋转料仓3包含RV减速器31、转盘33、提升盘34、RV减速器底板35、底座36和料杆37；
所述转盘33位于旋转料仓3的底端，所述提升盘34均匀的位于转盘33外圆周的边缘，所述提升盘34的下端设置有底座36，所述提升盘34通过底座36与转盘33之间进行活动连接；
所述提升盘34的上端设置有料杆37，所述料杆37安装在提升盘34上；
所述RV减速器31位于提升盘34的内侧，RV减速器31位于转盘33内圈的圆周上，所述RV减速器底板35位于转盘33的底端面，RV减速器31安装在RV减速器底板35上；
所述旋转料仓3还包含伺服电机32，所述该伺服电机32安装在转盘33的下端，伺服电机32与RV减速器31相连；
具体的，所述旋转料仓3下端的伺服电机32与提升机构5相连；
其中，所述旋转定位夹紧机构2和机械手组件4位于同一侧；
所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。
旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。
开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构(1)、旋转定位夹紧机构(2)、旋转料仓(3)、机械手组件(4)、提升机构(5)和机架(6)，所述移栽机构(1)、旋转定位夹紧机构(2)、旋转料仓(3)和机械手组件(4)均安装在机架(6)上，其特征在于：
所述机架(6)上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓(3)的底端面呈圆形，所述旋转料仓(3)底端面的半径小于机架(6)上端面的圆形孔半径；
所述机架(6)的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构(5)，所述该提升机构(5)位于旋转料仓(3)的下端，所述旋转料仓(3)的底端面安装在所述机架(6)上端面的圆形孔中；
所述旋转定位夹紧机构(2)和移栽机构(1)位于旋转料仓(3)的一侧，所述旋转定位夹紧机构(2)和移栽机构(1)所在的平面相互垂直；
所述旋转料仓(3)的侧上方设置有机械手组件(4)，所述机械手组件(4)的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构(2)的上方；
所述旋转定位夹紧机构(2)、移栽机构(1)和机械手组件(4)均安装在机架(6)的上端面。
2.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓(3)包含RV减速器(31)、转盘(33)、提升盘(34)、RV减速器底板(35)、底座(36)和料杆(37)；
所述转盘(33)位于旋转料仓(3)的底端，所述提升盘(34)均匀的位于转盘(33)外圆周的边缘，所述提升盘(34)的下端设置有底座(36)，所述提升盘(34)通过底座(36)与转盘(33)之间进行活动连接；
所述提升盘(34)的上端设置有料杆(37)，所述料杆(37)安装在提升盘(34)上；
所述RV减速器(31)位于提升盘(34)的内侧，RV减速器(31)位于转盘(33)内圈的圆周上，所述RV减速器底板(35)位于转盘(33)的底端面，RV减速器(31)安装在RV减速器底板(35)上；
所述旋转料仓(3)还包含伺服电机(32)，所述该伺服电机(32)安装在转盘(33)的下端，伺服电机(32)与RV减速器(31)相连。
3.如权利要求2所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓(3)下端的伺服电机(32)与提升机构(5)相连。
4.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转定位夹紧机构(2)和机械手组件(4)位于同一侧。
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