CN115243914A - 移动运输*** - Google Patents

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CN115243914A CN202180019176.XA CN202180019176A CN115243914A CN 115243914 A CN115243914 A CN 115243914A CN 202180019176 A CN202180019176 A CN 202180019176A CN 115243914 A CN115243914 A CN 115243914A
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Abstract

本发明涉及一种移动运输***(10)，其用于特别是在技术设施中运输对象，移动运输***包括：车辆框架(12)；一对第一支撑轮(41)和一对第二支撑轮(42)，它们能转动地被支承；能围绕在横向方向(Y)上伸延的第一驱动轴线(73)转动的第一驱动轮(71)；能围绕在横向方向(Y)上伸延的第二驱动轴线(74)转动的第二驱动轮(72)；和俯仰框架(14)，俯仰框架能围绕俯仰轴线(13)相对于车辆框架(12)摆动，其中，第一支撑轮(41)布置在车辆框架(12)上，并且第二支撑轮(42)布置在俯仰框架(14)上。在俯仰框架(14)上布置有驱动单元(70)，驱动单元具有驱动框架(75)，其中，第一驱动轮(71)以能转动的方式支承在能围绕第一摇臂轴线(91)相对于驱动框架(75)摆动的第一摇臂(81)上，并且第二驱动轮(72)以能转动的方式支承在能围绕第二摇臂轴线(92)相对于驱动框架(75)摆动的第二摇臂(82)上。第一摇臂(81)和第二摇臂(82)经由联接单元彼此联接，使得第一摇臂(81)围绕第一摇臂轴线(91)在第一摆动方向(A)上的摆动运动引起第二摇臂(82)围绕第二摇臂轴线(92)在与第一摆动方向(A)相反指向的第二摆动方向(B)上的摆动运动。

Description

移动运输***
技术领域
本发明涉及一种用于特别是在技术设施中运输对象的移动运输***，该移动运输***包括：车辆框架；一对第一支撑轮和一对第二支撑轮，它们可转动地被支承；可围绕第一驱动轴线转动的第一驱动轮；可围绕第二驱动轴线转动的第二驱动轮；和可围绕俯仰轴线相对于车辆框架摆动的俯仰框架。
背景技术
在技术设施中，例如在生产工厂中，使用移动运输***，特别是自主行驶的移动运输***用于运输对象、例如小零件或箱子。所述移动运输***特别是将构件从物流区域、例如材料仓库送到处理该构件的工作场地处。这种类型的移动运输***能够越过缓的上坡或下坡以及小的地梁或类似障碍物。
从文献DE 10 2017 201 108 A1已知一种移动运输***，该移动运输***设计为地面运输车辆并且具有在前端部上的第一支撑轮、在后端部上的第二支撑轮、以及布置在其之间的驱动轮。在此，第一支撑轮布置在底盘上，而第二支撑轮和驱动轮布置在俯仰框架上。在此，俯仰框架借助水平的俯仰轴线铰接在底盘上。
文献DE 10 2012 025 152 A1公开一种无人驾驶的运输***，该运输***具有布置在承载部分上的转向轮和驱动单元。驱动单元具有由电机驱动的车轮，并可经由线性执行器相对于承载部分运动。
从文献DE 10 2013 019 726 A1已知一种车辆，该车辆具有底座，在底座上可转动地支承有多个转向单元。转向单元分别具有驱动轮，驱动轮的轮轴可转动地支承在轮轴载体上，其中，轮轴载体借助俯仰轴线可转动地被支承。
文献DE 10 2014 015 317 A1公开一种具有底座的车辆，在底座上借助线性引导部引导容纳部分。该车辆还包括驱动单元，驱动单元具有驱动轮，驱动轮借助转动轴承可转动地支承在摇臂上。
从文献WO 2018/136987 A1已知一种用于运输设备的行走机构，运输设备具有可围绕垂直的转动轴线摆动的车轮载体，在车轮载体上布置有两个可围绕共同的转动轴线转动的车轮。
文献WO 2019/020862 A1描述了一种车辆，该车辆包括一对驱动轮和两对支撑轮。
文献JP 2005306178 A描述了一种无人驾驶的运输车辆。该运输车辆包括一对驱动轮和两对支撑轮。文献DE 10 2013 013 438 A1描述了一种用于运送货架的运输车辆。该运输车辆包括一对驱动轮和两对支撑轮。文献DE 27 07 541 A1描述了一种以轨道为基础的车辆。该车辆包括三对车轮。文献EP 2 826 693 A2描述了一种具有行走机构的运输车辆。行走机构包括三个车轮对。
发明内容
因此本发明的目的是改进用于运输对象的移动运输***。
该目的通过具有权利要求1所述的特征的移动运输***来实现。有利的设计方案和改进方案是从属权利要求的主题。
根据本发明的用于特别是在技术设施中运输对象的移动运输***包括：车辆框架；一对第一支撑轮和一对第二支撑轮，它们可转动地被支承；可围绕在横向方向上伸延的第一驱动轴线转动的第一驱动轮；可围绕在横向方向上伸延的第二驱动轴线转动的第二驱动轮；和可围绕俯仰轴线相对于车辆框架摆动的俯仰框架。在此，第一支撑轮布置在车辆框架上，而第二支撑轮布置在俯仰框架上。
在俯仰框架上布置有驱动单元，该驱动单元具有驱动框架，其中，第一驱动轮可转动地支承在可围绕第一摇臂轴线相对于驱动框架摆动的第一摇臂上，而第二驱动轮可转动地支承在可围绕第二摇臂轴线相对于驱动框架摆动的第二摇臂上。第一摇臂和第二摇臂经由联接单元以如下方式彼此联接，使得第一摇臂相对于驱动框架围绕第一摇臂轴线在第一摆动方向上的摆动运动引起第二摇臂相对于驱动框架围绕第二摇臂轴线在与第一摆动方向相反指向的第二摆动方向上的摆动运动。
通过移动运输***的根据本发明的设计方案，使得可补偿地面不平。通过在驶过地面不平处时摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动确保了，两个驱动轮始终与地面接触，并具有足够高的压紧力。不需要使用弹簧来实现驱动轮作用到地面上的足够高的压紧力。移动运输***在此具有刚性的运动***，其优点是可以防止在驶过地面不平处时出现屈服或弹动。有利地，在驱动轮之间在此还剩余有用于另外的部件的结构空间。
根据本发明的一优选的设计方案，第一驱动轴线和第二驱动轴线能以相对于横向方向垂直的方式相对彼此移动。第一驱动轴线和第二驱动轴线两者都在横向方向上伸延并因此始终相互平行地伸延。驱动轴线的这样的相对彼此的移动发生在摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动时。由此有利地避免了驱动轮在摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动时的歪斜。在摇臂的特定的取向下，驱动轴线彼此对齐。
根据本发明的一优选的设计方案，第一摇臂轴线在横向方向上伸延，第二摇臂轴线在横向方向上伸延。优选地，第一摇臂轴线和第二摇臂轴线在此彼此对齐。因此，摇臂轴线相互平行地伸延并与驱动轴线平行地伸延。因此，摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动引起其中一个驱动轴线向地面移动，而另一驱动轴线远离地面地运动。
根据本发明的一有利的设计方案，联接单元具有可围绕联接轴线相对于驱动框架摆动的平衡杆、第一支柱和第二支柱，其中，第一摇臂借助第一支柱与平衡杆连接，第二摇臂借助第二支柱与平衡杆连接。如此设计的联接单元能相对较廉价地制成并且只需要相对较小的结构空间。
优选地，联接轴线在此在纵向方向上伸延，该纵向方向相对于横向方向垂直地延伸。
根据本发明的一有利的改进方案，驱动单元具有用于驱动第一驱动轮的第一驱动电机和用于驱动第二驱动轮的第二驱动电机，其中，第一驱动电机布置在第一摇臂上，第二驱动电机布置在第二摇臂上。优选地，还设置有传动装置，驱动电机经由该传动装置对驱动轮进行驱动。传动装置在此同样布置在摇臂上。驱动电机以及传动装置由此以节省空间的方式布置在驱动轮之间的结构空间中。
根据本发明的一优选的改进方案，驱动框架可围绕转向轴线相对于俯仰框架摆动。通过驱动框架的摆动运动改变了驱动轮相对于俯仰框架和相对于车辆框架的取向。由此可执行对俯仰框架以及车辆框架相对于移动运输***运动方向的取向的改变。
优选地，转向轴线在此在竖直方向上伸延，该竖直方向相对于横向方向垂直地延伸。竖直方向也相对于纵向方向垂直地伸延。
根据本发明的一有利的设计方案，驱动单元具有转盘，该转盘紧固在俯仰框架上，其中，驱动框架可围绕转向轴线相对于转盘摆动，驱动单元具有用于相对于转盘驱动所述驱动框架的伺服电机/调整电机。优选地，还设置有传动装置，伺服电机经由该传动装置对驱动框架进行驱动。因此，借助伺服电机可执行俯仰框架以及车辆框架相对于移动运输***运动方向的取向的改变。
根据本发明的一有利的设计方案，驱动单元包括转动式传输器，借助该转动式传输器，能将电能和数据从驱动框架传输给俯仰框架，以及从俯仰框架传输给驱动框架。为此，转动式传输器例如具有滑环。
优选地，第二支撑轮在基本方向上与俯仰轴线的距离至少近似等于转向轴线在基本方向上与俯仰轴线的距离。基本方向是水平方向，并相对于竖直方向垂直地延伸。俯仰轴线在侧向方向上伸延，该侧向方向相对于竖直方向垂直地延伸并相对于基本方向垂直地延伸。因此，俯仰轴线在基本方向上至少近似居中地布置在俯仰轴线与第二支撑轮之间。由此，驱动轮作用到地面的压紧力与第二支撑轮近似相同。驱动轮与第二支撑轮之间的载荷分布能通过俯仰轴线在基本方向上的移动来调整。
有利地，第一支撑轮分别可围绕在水平方向上伸延的第一转动轴线相对于车辆框架转动地被支承，第一支撑轮可围绕在竖直方向上伸延的第一摆动轴线相对于车辆框架摆动。有利地，第二支撑轮分别可围绕在水平方向上伸延的第二转动轴线相对于俯仰框架转动地被支承，第二支撑轮可围绕在竖直方向上伸延的第二摆动轴线相对于俯仰框架摆动。在此，竖直方向相对于横向方向垂直地延伸。水平方向相对于竖直方向垂直地延伸。如此构成的支撑轮是相对廉价的，并且还便于移动运输***的转弯行驶。
根据本发明的一有利的设计方案，在第二支撑轮上分别布置有制动装置，借助该制动装置可对相应的第二支撑轮围绕在水平方向上伸延的第二转动轴线的转动进行制动。制动装置例如可电磁地操纵，具有制动装置的第二支撑轮也与地面持续接触。因此，能够几乎与地面特性无关地随时实现对移动运输***的制动。在第一支撑轮和/或驱动轮上不需要附加的制动装置。
根据本发明的一有利的设计方案，驱动轮在基本方向上布置在第一支撑轮与第二支撑轮之间。如前所述，基本方向是水平方向，并相对于竖直方向垂直地延伸。
根据本发明的一优选的改进方案，在驱动框架上布置有接收单元，可从充电单元感应式地将能量传输给该接收单元。充电单元例如被构造为线形的导体或线圈，并静止地位于地面上。从充电单元感应式地传输给接收单元的能量例如用于给移动运输***的电蓄能器充电。
根据本发明的一有利的改进方案，在驱动框架上布置有至少一个用于探测特别是线形的导体的磁场的感应式传感器。当例如由铺设在地面中的线形的导体产生磁场时，则允许感应式传感器跟随所述的线形的导体，以便到达确定的目的地。
本发明不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员而言，特别是从目的提出和/或通过与现有技术相比较而提出的目的，可得到权利要求和/或单项权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的其他合理的组合可能性。
附图说明
现在根据附图详细说明本发明。本发明不局限于附图中所示的实施例。附图仅示意性地示出本发明的主题。其中：
图1示出移动运输***的示意性的侧视图；
图2示出驱动单元的侧视图；
图3示出驱动单元的前视图；
图4示出驱动单元的透视图；
图5示出根据修改方案的驱动单元的透视图。
具体实施方式
图1示出移动运输***10的示意性侧视图。移动运输***10在当前用于在技术设施中运输对象。技术设施涉及工业应用、例如生产车间。运输***10例如也用于将货物运送到城市或居住区中的私人收件人的住宅。在当前，移动运输***10是自主行驶的车辆/小车。在此所示的图示中，移动运输***10位于技术设施内的平坦地面上。
移动运输***10包括车辆框架12和俯仰框架14。俯仰框架14可围绕俯仰轴线13相对于车辆框架12摆动。俯仰轴线13在侧向方向S上伸延，车辆框架12具有近似呈矩形的横截面，并且在当前在基本方向T和横向方向S上延伸。
基本方向T至少近似相当于移动运输***10的通常的行驶方向。侧向方向S相对于基本方向T垂直地伸延。基本方向T和侧向方向S是水平方向并且平行于移动运输***10所处的平坦地面伸延。竖直方向Z垂直于平坦地面并且因此相对于基本方向T垂直地和相对于侧向方向S垂直地伸延。相对于竖直方向Z垂直的每个方向都是水平方向。
在车辆框架12上布置有两个第一支撑轮41，它们可相对于车辆框架12转动。第一支撑轮41在侧向方向S上相互错开布置。在俯仰框架14上布置有两个第二支撑轮42，它们可相对于俯仰框架14转动。第二支撑轮42在侧向方向S上相互错开布置。
第一支撑轮41分别可围绕在竖直方向Z上伸延的第一摆动轴线61相对于车辆框架12摆动。此外，第一支撑轮41分别可围绕在水平方向上伸延的第一转动轴线51相对于车辆框架12转动地被支承。在此所示的图示中，第一转动轴线51在侧向方向S上伸延。依赖于第一支撑轮41围绕第一摆动轴线61的摆动，第一转动轴线51例如在基本方向T或另一水平方向上伸延。第一支撑轮41的第一摆动轴线61和第一转动轴线51在当前不相交。
第二支撑轮42分别可围绕在竖直方向Z上伸延的第二摆动轴线62相对于俯仰框架14摆动。此外，第二支撑轮42分别可围绕在水平方向上伸延的第二转动轴线52相对于俯仰框架14转动地被支承。在此所示的图示中，第二转动轴线52在侧向方向S上伸延。依赖于第二支撑轮42围绕第二摆动轴线62的摆动，第二转动轴线52例如在基本方向T或另一水平方向上伸延。第二支撑轮42的第二摆动轴线62和第二转动轴线52在当前不相交。
移动运输***10包括驱动单元70，该驱动单元布置在俯仰框架14上。驱动单元70具有驱动框架75和转盘88。驱动框架75可围绕转向轴线95相对于转盘88摆动。转盘88紧固在俯仰框架14上。因此，驱动框架75可围绕转向轴线95相对于俯仰框架14摆动。驱动单元70在基本方向T上布置在第一支撑轮41与第二支撑轮42之间。
驱动单元70包括第一驱动轮71和第二驱动轮72，它们可转动地被支承。在此所示的图示中，第二驱动轮72被遮挡。驱动轮71、72在基本方向T上布置在第一支撑轮41与第二支撑轮42之间。第二支撑轮42在基本方向T上与俯仰轴线13的距离至少近似等于转向轴线95在基本方向T上与俯仰轴线13的距离。第二支撑轮42在基本方向T上与俯仰轴线13的距离在此相当于第二摆动轴线62在基本方向T上与俯仰轴线13的距离。
图2示出驱动单元70的侧视图。驱动单元70包括可围绕第一摇臂轴线91相对于驱动框架75摆动的第一摇臂81和在此被遮挡的可围绕第二摇臂轴线92相对于驱动框架75摆动的第二摇臂82。第一摇臂轴线91和第二摇臂轴线92在横向方向Y上伸延并彼此对齐。摇臂81、82分别在第一摆动方向A上以及在与第一摆动方向A相反指向的第二摆动方向B上可围绕摇臂轴线91、92相对于驱动框架75摆动。
横向方向Y相对于竖直方向Z垂直地伸延。纵向方向X相对于竖直方向Z垂直地伸延并且相对于横向方向Y垂直地伸延。纵向方向X和横向方向Y是水平方向。相对于竖直方向Z垂直的每个方向都是水平方向。如上所述，驱动单元70的驱动框架75可围绕转向轴线95相对于转盘88和移动运输***10的俯仰框架14摆动。依赖于驱动框架75围绕转向轴线95的摆动运动，改变了驱动框架75相对于车辆框架12和相对于俯仰框架14的取向。在图1中所示的图示中，纵向方向X相当于基本方向T，而横向方向Y相当于侧向方向S。
第一驱动轮71可围绕在横向方向Y上伸延的第一驱动轴线73转动地支承在第一摇臂81上。第二驱动轮72可围绕在横向方向Y上伸延的第二驱动轴线74转动地支承在第二摇臂82上。在此所示的图示中，第二驱动轮72被遮挡。因此，驱动轴线73、74平行于摇臂轴线91、92伸延，但与这些摇臂轴线平行地错开。通过摇臂81、82围绕摇臂轴线91、92的摆动运动，使得驱动轴线73、74沿与横向方向Y垂直的方向可相对彼此移动。
驱动单元70具有接收单元20，该接收单元布置在驱动框架75上，并且可从充电单元感应式地将能量传输给接收单元。充电单元例如被构造为线形的导体或线圈。由充电单元感应式地传输给接收单元20的能量例如用于为移动运输***10的电蓄能器充电。
驱动单元70还具有感应式传感器21，其布置在驱动框架75上。感应式传感器21用于探测磁场。如果磁场例如由铺设在地面中的线形的导体产生，则感应式传感器21允许跟随所述线形的导体以到达确定的目的地。
图3示出驱动单元70的前视图。驱动单元70包括联接单元，该联接单元具有可围绕联接轴线90相对于驱动框架75摆动的平衡杆80、第一支柱85和第二支柱86。第一摇臂81借助第一支柱85与平衡杆80连接。第二摇臂82借助第二支柱86与平衡杆80连接。联接轴线90在纵向方向X上伸延。因此，第一摇臂81和第二摇臂82经由所述联接单元彼此联接。
例如当第一驱动轮71行驶到地面高处时，则第一驱动轮71由此在竖直方向Z上向上运动。第一摇臂81由此围绕第一摇臂轴线91在第一摆动方向A上摆动。第一摇臂81由此经由第一支柱85引起平衡杆80围绕联接轴线90的摆动运动。平衡杆80由此经由第二支柱86引起第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92在第二摆动方向B上的摆动运动。由此，使得第二驱动轮72在竖直方向Z上向下运动。
在所述过程中，驱动轮71、72并不仅仅在竖直方向Z上运动，而是也在纵向方向X上略微运动。然而，由于摇臂81、82和摇臂轴线91、92的几何上的布置，使得驱动轮71、72在纵向方向X上的运动相对于在竖直方向Z上的运动可忽略不计。
因此，第一摇臂81和第二摇臂82经由联接单元以如下方式彼此联接，使得第一摇臂81围绕第一摇臂轴线91在第一摆动方向A上的摆动运动导致第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92在第二摆动方向B上的摆动运动。第一摇臂81和第二摇臂82同样以如下方式经由联接单元彼此联接，使得第一驱动轮71在竖直方向Z上的向上的运动导致第二驱动轮72在竖直方向Z上的向下的运动，并且反之亦然。
第一支柱85和第二支柱86至少近似在竖直方向Z上延伸，第一支柱85和第二支柱86分别彼此无关地在长度上可调。这意味着，支柱85、86在竖直方向Z上的延展度/延展尺寸是可调的。
驱动单元70具有在此未示出的、检测平衡杆80围绕联接轴线90相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。驱动单元70具有在此未示出的、检测第一摇臂81围绕第一摇臂轴线91相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。驱动单元70具有在此未示出的、检测第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。
图4示出驱动单元70的透视图。驱动单元70具有用于相对于转盘88围绕转向轴线95驱动所述驱动框架75的伺服电机89。在当前，伺服电机89位置固定地布置在驱动框架75上，并与传动装置作用连接，伺服电机89经由该传动装置来相对于转盘88驱动所述驱动框架75。
所述传动装置包括位置固定地布置在驱动框架75上的小齿轮97和齿圈98。齿圈98位置固定地布置在转盘88上。小齿轮97与齿圈98啮合。在此所示的图示中，小齿轮97和齿圈98被盖板77遮挡，该盖板位置固定地布置在驱动框架75上。
图5示出根据修改方案的驱动单元70的透视图。图5中所示的根据修改方案的驱动单元70与图4中所示的驱动单元70在很大程度上相对应。在下文中，将主要讨论所述驱动单元70之间的不同之处。
在此所示的根据修改方案的驱动单元70的图示中，盖板77被移除。因此，传动装置的小齿轮97和传动装置的齿圈98是可见的。伺服电机89驱动小齿轮97，该小齿轮与齿圈98啮合。
根据修改方案的驱动单元70包括转动式传输器94，该转动式传输器具有近似旋转对称的、特别是呈圆柱体形的基体。转动式传输器94的基体的圆柱体轴线在竖直方向上Z伸延并与转向轴线95对齐。
转动式传输器94位置固定地布置在驱动框架75上并且能相对于转盘88围绕转向轴线95摆动。同样能想到的是，转动式传输器94位置固定地布置在转盘88上并且能相对于驱动框架75围绕转向轴线95摆动。
转动式传输器94具有在此未示出的滑环，借助该滑环能将电能和数据从驱动框架75传输给转盘88和俯仰框架14。借助滑环也能将电能和数据从转盘88和俯仰框架14传输给驱动框架75。
根据修改方案的驱动单元70还包括承载板78，该承载板位置固定地布置在驱动框架75上。承载板78在此与转向轴线95近似旋转对称，并近似同心地包围驱动框架75。
附图标记列表：
10 移动运输***
12 车辆框架
13 俯仰轴线
14 俯仰框架
20 接收单元
21 第一感应式传感器
41 第一支撑轮
42 第二支撑轮
51 第一转动轴线
52 第二转动轴线
61 第一摆动轴线
62 第二摆动轴线
70 驱动单元
71 第一驱动轮
72 第二驱动轮
73 第一驱动轴线
74 第二驱动轴线
75 驱动框架
77 盖板
78 承载板
80 平衡杆
81 第一摇臂
82 第二摇臂
85 第一支柱
86 第二支柱
88 转盘
89 伺服电机
90 联接轴线
91 第一摇臂轴线
92 第二摇臂轴线
94 转动式传输器
95 转向轴线
97 小齿轮
98 齿圈
A 第一摆动方向
B 第二摆动方向
S 侧向方向
T 基本方向
X 纵向方向
Y 横向方向
Z 竖直方向

Claims (15)

1.一种移动运输***(10)，其用于——特别是在技术设施中——运输对象，所述移动运输***包括：
车辆框架(12)；
一对第一支撑轮(41)和一对第二支撑轮(42)，所述第一支撑轮和所述第二支撑轮以能转动的方式被支承；
能围绕在横向方向(Y)上伸延的第一驱动轴线(73)转动的第一驱动轮(71)；
能围绕在横向方向(Y)上伸延的第二驱动轴线(74)转动的第二驱动轮(72)；和
俯仰框架(14)，所述俯仰框架能围绕俯仰轴线(13)相对于车辆框架(12)摆动，其中，
第一支撑轮(41)布置在车辆框架(12)上，
第二支撑轮(42)布置在俯仰框架(14)上，
其特征在于，
在俯仰框架(14)上布置有驱动单元(70)，所述驱动单元具有驱动框架(75)，其中，
第一驱动轮(71)以能转动的方式支承在能围绕第一摇臂轴线(91)相对于驱动框架(75)摆动的第一摇臂(81)上，
第二驱动轮(72)以能转动的方式支承在能围绕第二摇臂轴线(92)相对于驱动框架(75)摆动的第二摇臂(82)上，
第一摇臂(81)和第二摇臂(82)经由联接单元以如下方式彼此联接，使得，
第一摇臂(81)围绕第一摇臂轴线(91)在第一摆动方向(A)上的摆动运动引起第二摇臂(82)围绕第二摇臂轴线(92)在与第一摆动方向(A)相反指向的第二摆动方向(B)上的摆动运动。
2.根据权利要求1所述的移动运输***(10)，其特征在于，
第一驱动轴线(73)和第二驱动轴线(74)能以相对于横向方向(Y)垂直的方式相对彼此移动。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
第一摇臂轴线(91)在横向方向(Y)上伸延，
第二摇臂轴线(92)在横向方向(Y)上伸延，和/或
第一摇臂轴线(91)和第二摇臂轴线(92)彼此对齐。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
联接单元具有能围绕联接轴线(90)摆动的平衡杆(80)、第一支柱(85)和第二支柱(86)，其中，
第一摇臂(81)借助第一支柱(85)与平衡杆(80)连接，
第二摇臂(82)借助第二支柱(86)与平衡杆(80)连接。
5.根据权利要求4所述的移动运输***(10)，其特征在于，
联接轴线(90)在纵向方向(X)上伸延，所述纵向方向相对于横向方向(Y)垂直地延伸。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
驱动单元(70)具有用于驱动第一驱动轮(71)的第一驱动电机和用于驱动第二驱动轮(72)的第二驱动电机，其中，
第一驱动电机布置在第一摇臂(81)上，
第二驱动电机布置在第二摇臂(82)上。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
驱动框架(75)能围绕转向轴线(95)相对于俯仰框架(14)摆动。
8.根据权利要求7所述的移动运输***(10)，其特征在于，
转向轴线(95)在竖直方向(Z)上伸延，所述竖直方向相对于横向方向(Y)垂直地延伸。
9.根据权利要求7至8中任一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
驱动单元(70)包括转盘(88)，所述转盘紧固在俯仰框架(14)上，其中，
驱动框架(75)能围绕转向轴线(95)相对于转盘(88)摆动，
驱动单元(70)具有用于相对于转盘(88)驱动所述驱动框架(75)的伺服电机(89)。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
驱动单元(70)包括转动式传输器(94)，借助所述转动式传输器，能将电能和数据从驱动框架(75)传输给俯仰框架(14)，以及从俯仰框架(14)传输给驱动框架(75)。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
第二支撑轮(42)在基本方向(T)上与俯仰轴线(13)的距离至少近似等于转向轴线(95)在基本方向(T)上与俯仰轴线(13)的距离。
12.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
第一支撑轮(41)分别以能围绕在水平方向上伸延的第一转动轴线(51)相对于车辆框架(12)转动的方式被支承，
第一支撑轮能围绕在竖直方向(Z)上伸延的第一摆动轴线(61)相对于车辆框架(12)摆动，和/或
第二支撑轮(42)分别以能围绕在水平方向上伸延的第二转动轴线(52)相对于俯仰框架(14)转动的方式被支承，
第二支撑轮能围绕在竖直方向(Z)上伸延的第二摆动轴线(62)相对于俯仰框架(12)摆动，其中
所述竖直方向(Z)相对于横向方向(Y)垂直地延伸。
13.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
在第二支撑轮(42)上相应布置有制动装置，借助所述制动装置能对相应的第二支撑轮(42)围绕在水平方向上伸延的第二转动轴线(52)的转动进行制动。
14.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
驱动轮(71、72)在基本方向(T)上布置在第一支撑轮(41)与第二支撑轮(42)之间。
15.根据前述权利要求中至少一项所述的移动运输***(10)，其特征在于，
在驱动框架(75)上布置有接收单元(20)，能从充电单元感应式地将能量传输给所述接收单元，和/或
在驱动框架(75)上布置有用于探测——特别是线形的——导体的磁场的至少一个感应式传感器(21)。
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