CN115214593B - 卡滞故障的检测方法、装置、处理方法、控制***及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车技术领域，提供了一种真空度信号卡滞故障的检测方法、装置及故障处理方法，方法部分包括：判断是否发生有效踩踏制动踏板；若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；根据真空压力的最大值和最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。通过读取制动踏板信号与真空度信号等进行逻辑控制，能够及时检测真空度信号卡滞故障，防止因无法准确及时的控制电子真空泵工作，从而导致真空不足引起的制动发硬，影响行车安全的现象。

Description

卡滞故障的检测方法、装置、处理方法、控制***及介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种真空度信号卡滞故障的检测方法、检测装置、故障处理方法、控制***及可读存储介质。

背景技术

随着新能源车型保有辆持续增长，新能源汽车的安全性也逐渐受到重视。新能源汽车的刹车助力***采用电子真空泵作为唯一真空源，而电子真空泵主要依靠真空度传感器提供的实时真空度信号进行控制，真空度信号的准确性关系到制动***是否能够准确、及时的控制电子真空泵工作，提供足够的助力，以保证行车安全。如果真空度信号发生卡滞故障(表现为真空度信号不随电子真空泵中压力的变化而变化)，控制装置将无法准确的控制电子真空泵工作以及时补充真空，从而导致制动踏板发硬，刹不住车，行车安全得不到保障。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种真空度信号卡滞故障的检测方法、检测装置、故障处理方法、控制***及存储介质，以解决现有的新能源汽车中可能存在缺乏行车安全保障的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种真空度信号卡滞故障的检测方法，包括：

判断是否发生有效踩踏制动踏板；

若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

本申请实施例的第二方面提供了一种真空度信号卡滞故障的处理方法，包括：

当通过上述的真空度信号卡滞故障的检测方法检测到真空度信号存在卡滞故障时，对电子真空泵进行开环控制。

本申请实施例的第三方面提供了一种真空度信号卡滞故障的检测装置，包括：

第一判断模块：用于判断是否发生有效踩踏制动踏板；

第二判断模块：用于若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

第三判断模块：用于若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

获取模块：用于若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

故障判断模块：用于根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

本申请实施例的第四方面提供了一种控制***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述真空度信号卡滞故障的检测方法或实现上述真空度信号卡滞故障的处理方法。

本申请实施例的第五方面提供了一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述真空度信号卡滞故障的检测方法或执行如上述真空度信号卡滞故障的处理方法。

本申请实施例提供一种真空度信号卡滞故障的检测方法，当踩踏或释放制动踏板而引起制动踏板信号发生变化时，电子真空泵的压力将随之变化，真空度传感器输出的真空度信号也将随之变化，其中，真空度信号变化可由真空压力的值体现，可知，制动踏板信号的变化与真空度信号的变化是同步的，因此根据从发生有效踩踏制动踏板至有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值的差值，也即真空压力的最大变化范围，可以判定真空度信号的卡滞情况。本方案通过读取制动踏板信号与真空度信号等进行逻辑控制，能够及时检测真空度信号卡滞故障，防止因无法准确及时的控制电子真空泵工作，从而导致真空不足引起的制动发硬，影响行车安全的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中真空度信号卡滞故障的检测方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例中真空度信号卡滞故障的检测装置的结构示意图；

图3是本申请实施例中控制***的一示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本申请实施例提供的真空度信号卡滞故障的检测方法与故障处理方法，可应用于包含控制***、有/无主缸压力信号的车辆，由控制***执行读取制动踏板信号、真空度信号等，并通过读取的信号进行逻辑控制，判断真空度信号是否存在卡滞故障，若检测出真空度信号存在卡滞故障可启动故障处理模式，以保证刹车制动***能够提供足够的助力，保证行车安全。

请参阅图1，图1所示为本申请实施例中真空度信号卡滞故障的检测方法的实现流程图，包括如下步骤：

S11：判断是否发生有效踩踏制动踏板。

在步骤S11中，当制动踏板的踏板开度满足预设的条件时为有效踩踏制动踏板，否则暂停预设时长后，重新启动真空度信号卡滞故障的检测，其中，预设时长可标定，例如取200ms等。

在本实施例中，若制动踏板的踏板开度较小，使得真空度变化较小，则可能与最终检测的真空压力最大值与最小值的差值对应的真空度变化混淆，无法判断出是踏板开度较小导致的真空度变化小还是由于真空度信号卡滞故障导致真空度变化小，因此为了保障真空度信号卡滞故障的检测准确度，本方案控制以制动踏板的踏板开度满足预设条件，也即有效踩踏踏板为前提。在其他实施方式中，若读取到真空度信号(真空压力)大于低真空报警阈值，也就是真空度较低时，不会判断是否为有效踩踏制动踏板，而是直接低真空报警，停止检测流程。

作为本申请一实施例，所述判断是否发生有效踩踏制动踏板，包括：若检测到所述制动踏板的目标踏板开度等于或大于第一开度阈值，且所述目标踏板开度对应的目标踏板开度速率等于或大于预设速率阈值，则判定发生有效踩踏制动踏板。

在本实施例中，上述预设的条件可以是制动踏板的目标踏板开度等于或大于第一开度阈值，且目标踏板开度对应的目标踏板开度速率等于或大于预设速率阈值，其中，目标踏板开度是指制动踏板行程变化占制动踏板总行程的比例，第一开度阈值和预设速率阈值均可根据车辆自身特性进行标定设定，作为一示例，第一开度阈值可取10.5％等，预设速率阈值可取24％/s等。作为一种实施方式，在预设时间段内，制动踏板的目标踏板开度持续等于或大于第一开度阈值，且目标踏板开度速率持续等于或大于预设速率阈值时，则判定发生有效踩踏制动踏板，其中预设时间段可标定，例如可取15～30个运算周期，每个运算周期可取10ms。否则，若目标踏板开度或目标踏板开度速率任一不满足上述条件，则暂停真空度信号卡滞故障的检测，经过预设时长后，重新启动真空度信号卡滞故障的检测，其中，预设时长可标定，例如取200ms等。通过制动踏板开度变化信号和制动踏板开度速率变化信号双冗余，保证制动踏板踩踏行为的有效性。

S12：若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

在本实施例中，由于刹车助力***采用电子真空泵作为唯一真空源，而电子真空泵主要依靠真空度传感器提供的实时真空度信号进行控制，因此对真空度信号卡滞故障进行检测，需要保证在持续制动的环境下进行。

作为本申请一实施例，所述判断是否为持续制动包括：

实时监测所述目标踏板开度，若所述目标踏板开度持续等于或大于第二开度阈值，则判定为持续制动；

若所述目标踏板开度小于所述第二开度阈值，则退出本次检测过程，并在暂停预设时间段后，重新检测目标踏板开度，判断是否发生有效踩踏制动踏板。

在本实施例中，持续制动的条件包括目标踏板开度持续等于或大于第二开度阈值，其中，第二开度阈值可以根据车辆自身特性进行标定设定，例如可取10％等。在其他实施方式中，持续制动的条件还可以包括制动灯开关处于开启状态。如果判断出持续制动不成立，也即目标踏板开度小于第二开度阈值，则退出本次检测逻辑，并且可以暂停预设时间段后再次启动真空度信号卡滞故障的检测，重新进行S11步骤的过程，其中，预设时间段也可标定，例如可取200ms。

S13：若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

在本实施例中，在判定有效踩踏制动踏板、且判定车辆处于持续制动的情况下，进一步判断是否发生有效释放制动踏板。

作为本申请一实施例，所述判断是否发生有效释放制动踏板，包括：获取所述制动踏板的目标踏板开度与虚拟主缸压力之间的对应关系；所述对应关系是基于至少一辆试验实车对应的实际踏板开度变化采集数据与实际主缸压力变化采集数据进行标定得到的；基于所述对应关系和所述制动踏板的目标踏板开度变化，确定出虚拟主缸压力变化斜率；当所述虚拟主缸压力变化斜率满足预设条件时，判定发生有效释放制动踏板。

在本实施例中，考虑到对于没有主缸压力的车辆同样能够应用本真空度信号卡滞故障的检测方案，本实施例通过至少一辆试验实车对应的实际踏板开度变化采集数据与实际主缸压力变化采集数据，推测出实际踏板开度变化采集数据与实际主缸压力变化采集数据的对应关系，该对应关系同样适用于目标制动踏板开度与虚拟主缸压力。作为一示例，目标制动踏板开度与虚拟主缸压力之间的对应关系可如下表1所示，可知，虚拟主缸压力与目标踏板踏板开度成正相关变化，踩踏制动踏板时，虚拟主缸压力随着目标踏板踏板开度的增加而增加，释放制动踏板时，虚拟主缸压力随着目标踏板踏板开度的较小而减小。

目标踏板踏板开度(％)	0	……	……	100
					虚拟主缸压力(bar)	0	……	……	92

表1

获取到目标制动踏板开度与虚拟主缸压力之间的对应关系后，对于没有主缸压力信号的车辆，只需根据制动踏板的目标踏板开度变化，即可推测出虚拟主缸压力的变化。当虚拟主缸压力变化斜率满足预设条件，且目标制动踏板开度满足持续制动的条件时，可判定发生有效释放制动踏板。其中，预设条件包括但不限于虚拟主缸压力变化斜率等于或小于预设斜率阈值时，判定发生有效释放制动踏板，预设斜率阈值为负值，具体数值可根据实际车辆特性进行标定设定，例如，预设斜率阈值可以取-12.5bar/s等。由于本真空度信号卡滞故障的检测方案不需要主缸压力信号作为校验，适用于无主缸压力信号的车辆，例如ESP配置，ABS配置的车辆等，适用范围扩大，节省开发成本。

S14：若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

在步骤S14中，真空压力是指由真空度传感器输出的压力信号，真空压力的变化能够用于反映真空度信号变化。

在本实施例中，通过获取从S11步骤判断发生有效踩踏制动踏板到步骤S14判断发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值可以获取到真空压力的最大变化范围。而判断真空度信号是否存在卡滞故障，只需判断真空压力的最大变化范围是否达到预期阈值范围，若没有达到，则判定真空度信号存在卡滞故障。

作为本申请一实施例，所述判断是否发生有效踩踏制动踏板之后，所述方法还包括：若发生有效踩踏制动踏板，则记录有效踩踏制动踏板的初始时刻为第一时刻；

所述获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值，包括：基于所述虚拟主缸压力变化斜率令计数器累加对应的目标数值；其中，当所述虚拟主缸压力变化斜率每减小目标斜率值时，令所述目标数值按照预设方式倍增；当所述计数器的累加数值等于或小于预设计数阈值时，记录当前时刻为第二时刻；获取所述第一时刻至所述第二时刻内所述真空度信号的最大值和最小值。

在本实施例中，目标斜率值、目标数值以及预设计数阈值的大小均可根据实际车辆自身特性进行标定设定。当确定出虚拟主缸压力变化斜率满足发生有效释放制动踏板的预设条件时，启动计数器，令计数器从零开始计数，在有效释放制动踏板过程中，虚拟主缸压力变化斜率每减小目标斜率值，令目标数值按照预设方式倍增，令计数器累加对应的目标数值，当所述计数器的累加数值等于或小于预设计数阈值时，记录当前时刻为第二时刻，此时记录从有效踩踏制动踏板的初始时刻至第二时刻内真空压力的最大值和最小值。

作为一示例，目标斜率值取12.5bar/s(可标定)，目标数值按0.5(可标定)倍增，目标数值的最大值取7.5(可标定)，预设计数阈值取15(可标定)。当虚拟主缸压力变化斜率变化斜率等于或小于-12.5bar/s时，判定为有效释放制动踏板，令计数器加0.5；当虚拟主缸压力变化斜率变化斜率等于或小于-25bar/s时，判定为有效释放制动踏板，且令计数器加1；当虚拟主缸压力变化斜率变化斜率等于或小于-37.5bar/s时，判定为有效释放制动踏板，且令计数器加1.5，以此类推，以10ms为一个运算周期，计数器累加一次，一个运算周期，计数器最大加7.5，计数器累加数值至15时，记录当前时刻为第二时刻。需要说明的是，计数器累加过程中，若虚拟主缸压力变化斜率变化斜率等于或大于0且小于-12.5bar/s时，则计数器数值不变，既不增加也不减少；若在计数器累加数值至15之前虚拟主缸压力变化斜率变化斜率大于0，也即发***制动踏板，则令计数器清零，重新开始累加。

S15：根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

在步骤S15中，真空压力最大值和所述最小值的差值能够用于表示从发生有效踩踏制动踏板到发生有效制动踏板过程中，由真空度传感器检测到的真空度信号的最大变化范围。

在本实施例中，通过将真空度信号的最大变化范围与预设真空变化阈值作比较，可以判断真空度信号是否存在卡滞故障。

作为本申请一实施例，所述根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况，包括：当所述最大值和所述最小值的差值等于或小于预设真空变化阈值时，则判定真空度信号存在卡滞；当所述最大值和所述最小值的差值大于所述预设真空变化阈值时，则判定所述真空度信号不存在卡滞。

在本实施例中，如果真空度信号的最大变化范围等于或小于预设真空变化阈值时，则判定真空度信号存在卡滞；如果真空度信号的最大变化范围大于所述预设真空变化阈值时，则判定所述真空度信号不存在卡滞，其中预设真空变化阈值可根据实际车辆自身特性进行标定设定，例如预设真空变化阈值可以取5mbar，当真空度信号的最大变化范围等于或小于5mbar时，则判定真空度信号存在卡滞。通过根据真空压力的最大值和最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况，能够提高真空度信号卡滞故障检测的精确度。

本申请实施例通过读取制动踏板的深度信号和真空度信号进行逻辑控制，不受工况影响，能够及时准确地检测真空度信号卡滞故障，防止因无法准确及时的控制电子真空泵工作，从而导致真空不足引起的制动发硬，影响行车安全的现象。同时本方案不需要主缸压力信号作为校验，适用于无主缸压力信号车型，适用范围扩大。

作为本申请另一实施例，在通过上述真空度信号卡滞故障的检测方法检测到真空度信号存在卡滞故障时，控制装置可对电子真空泵进行开环控制，控制电子真空泵关闭一段时间，开启一段时间，循环往复，以保证制动***能够提供足够的助力，保证行车安全。其中控制电子真空泵关闭或开启的一段时间可进行标定，例如可取5s，控制电子真空泵关闭5s，开启5s，循环往复。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在一个实施例中，提供一种真空度信号卡滞故障的检测装置200，该真空度信号卡滞故障的检测装置与上述实施例中真空度信号卡滞故障的检测方法一一对应。如图2所示，该真空度信号卡滞故障的检测装置包括第一判断模块201、第二判断模块202、第三判断模块203、获取模块204以及故障判断模块205。各功能模块详细说明如下：

第一判断模块201：用于判断是否发生有效踩踏制动踏板；

第二判断模块202：用于若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

第三判断模块203：用于若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

获取模块204：用于若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

故障判断模块205：用于根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

所述故障判断模块还用于：

当所述最大值和所述最小值的差值等于或小于预设真空变化阈值时，则判定真空度信号存在卡滞；

当所述最大值和所述最小值的差值大于所述预设真空变化阈值时，则判定所述真空度信号不存在卡滞。

所述第三判断模块还用于：

获取所述制动踏板的目标踏板开度与虚拟主缸压力之间的对应关系；所述对应关系是基于至少一辆试验实车对应的实际踏板开度变化采集数据与实际主缸压力变化采集数据进行标定得到的；

基于所述对应关系和所述制动踏板的目标踏板开度变化，确定出虚拟主缸压力变化斜率；

当所述虚拟主缸压力变化斜率满足预设条件时，判定发生有效释放制动踏板。

所述第一判断模块之后，所述检测装置还用于：若发生有效踩踏制动踏板，则记录有效踩踏制动踏板的初始时刻为第一时刻；

所述获取模块还用于：

在有效释放制动踏板过程中，基于所述虚拟主缸压力变化斜率令计数器累加对应的目标数值；其中，当所述虚拟主缸压力变化斜率每减小目标斜率值时，令所述目标数值按照预设方式倍增；

当所述计数器的累加数值等于或小于预设计数阈值时，记录当前时刻为第二时刻；

获取所述第一时刻至所述第二时刻内所述真空度信号的最大值和最小值。

所述第一判断模块还用于：

若检测到所述制动踏板的目标踏板开度等于或大于第一开度阈值，且所述目标踏板开度对应的目标踏板开度速率等于或大于预设速率阈值，则判定发生有效踩踏制动踏板。

所述第二判断模块还用于：

实时监测所述目标踏板开度，若所述目标踏板开度持续等于或大于第二开度阈值，则判定为持续制动；

若所述目标踏板开度小于所述第二开度阈值，则退出本次检测过程，并在暂停预设时间段后，重新检测目标踏板开度，判断是否发生有效踩踏制动踏板。

关于真空度信号卡滞故障的检测装置的具体限定可以参见上文中对于真空度信号卡滞故障的检测方法的限定，在此不再赘述。上述真空度信号卡滞故障的检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制***中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制***中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种控制***，包括上述真空度信号卡滞故障的检测装置，其内部结构图可以如图3所示。该控制***包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口。其中，该控制***的处理器用于提供计算和控制能力。该控制***的存储器包括可读存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机可读指令。该内存储器为可读存储介质中的操作***和计算机可读指令的运行提供环境。该控制***的网络接口用于与外部控制装置通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种真空度信号卡滞故障的检测方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。

在一个实施例中，提供了一种控制***，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现真空度信号卡滞故障的检测方法：

判断是否发生有效踩踏制动踏板；

若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

或实现真空度信号卡滞故障的处理方法：

当通过如上述的真空度信号卡滞故障的检测方法检测到真空度信号存在卡滞故障时，对电子真空泵进行开环控制。

在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现真空度信号卡滞故障的检测方法：

判断是否发生有效踩踏制动踏板；

若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

若发生有效释放制动踏板，则获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中真空压力的最大值和最小值；

根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

或实现真空度信号卡滞故障的处理方法：

当通过如上述的真空度信号卡滞故障的检测方法检测到真空度信号存在卡滞故障时，对电子真空泵进行开环控制。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种真空度信号卡滞故障的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

判断是否发生有效踩踏制动踏板；

若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

若发生有效释放制动踏板，则记录有效踩踏制动踏板的初始时刻为第一时刻；

在有效释放制动踏板过程中，基于虚拟主缸压力变化斜率令计数器累加对应的目标数值；其中，当所述虚拟主缸压力变化斜率每减小目标斜率值时，令所述目标数值按照预设方式倍增；

当所述计数器的累加数值等于或小于预设计数阈值时，记录当前时刻为第二时刻；

获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中的所述第一时刻至所述第二时刻内真空压力的最大值和最小值；

根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

2.如权利要求1所述的真空度信号卡滞故障的检测方法，所述根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况，包括：

当所述最大值和所述最小值的差值等于或小于预设真空变化阈值时，则判定真空度信号存在卡滞；

当所述最大值和所述最小值的差值大于所述预设真空变化阈值时，则判定所述真空度信号不存在卡滞。

3.如权利要求1所述的真空度信号卡滞故障的检测方法，其特征在于，所述判断是否发生有效释放制动踏板，包括：

获取所述制动踏板的目标踏板开度与虚拟主缸压力之间的对应关系；所述对应关系是基于至少一辆试验实车对应的实际踏板开度变化采集数据与实际主缸压力变化采集数据进行标定得到的；

基于所述对应关系和所述制动踏板的目标踏板开度变化，确定出虚拟主缸压力变化斜率；

当所述虚拟主缸压力变化斜率满足预设条件时，判定发生有效释放制动踏板。

4.如权利要求1所述的真空度信号卡滞故障的检测方法，所述判断是否发生有效踩踏制动踏板，包括：

若检测到所述制动踏板的目标踏板开度等于或大于第一开度阈值，且所述目标踏板开度对应的目标踏板开度速率等于或大于预设速率阈值，则判定发生有效踩踏制动踏板。

5.如权利要求4所述的真空度信号卡滞故障的检测方法，其特征在于，所述判断是否为持续制动包括：

实时监测所述目标踏板开度，若所述目标踏板开度持续等于或大于第二开度阈值，则判定为持续制动；

若所述目标踏板开度小于所述第二开度阈值，则退出本次检测过程，并在暂停预设时间段后，重新检测目标踏板开度，判断是否发生有效踩踏制动踏板。

6.一种真空度信号卡滞故障的处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：

当通过如权利要求1-5任一项所述的真空度信号卡滞故障的检测方法检测到真空度信号存在卡滞故障时，对电子真空泵进行开环控制。

7.一种真空度信号卡滞故障的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：

第一判断模块：用于判断是否发生有效踩踏制动踏板；

第二判断模块：用于若发生有效踩踏制动踏板，则判断是否为持续制动；

第三判断模块：用于若判定为持续制动，则判断是否发生有效释放制动踏板；

获取模块：用于若发生有效释放制动踏板，则则记录有效踩踏制动踏板的初始时刻为第一时刻；

在有效释放制动踏板过程中，基于虚拟主缸压力变化斜率令计数器累加对应的目标数值；其中，当所述虚拟主缸压力变化斜率每减小目标斜率值时，令所述目标数值按照预设方式倍增；

当所述计数器的累加数值等于或小于预设计数阈值时，记录当前时刻为第二时刻；

获取从发生有效踩踏制动踏板至发生有效释放制动踏板过程中的所述第一时刻至所述第二时刻内真空压力的最大值和最小值；

故障判断模块：用于根据所述最大值和所述最小值的差值判定真空度信号的卡滞情况。

8.一种控制***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时以实现权利要求1-5任意一项所述的真空度信号卡滞故障的检测方法或实现权利要求6所述的真空度信号卡滞故障的处理方法。

9.一个或多个可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时以实现如权利要求1-5任意一项所述的真空度信号卡滞故障的检测方法或实现权利要求6所述的真空度信号卡滞故障的处理方法。