CN115214576B - 辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDF

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CN115214576B CN202210781442.9A CN202210781442A CN115214576B CN 115214576 B CN115214576 B CN 115214576B CN 202210781442 A CN202210781442 A CN 202210781442A CN 115214576 B CN115214576 B CN 115214576B
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Abstract

本申请公开了一种辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述包括基于预设汽车行驶模型，确定半挂车对于牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。通过本申请确定出的辅助制动安全扭矩，可防止发生折叠失控，避免重大安全事故。

Description

辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及车辆安全控制技术领域，尤其涉及一种辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
半挂汽车列车由牵引车和半挂车组成，且牵引车和半挂车通过安装在牵引车上的牵引座连接。
相关技术中，半挂汽车列车通常会通过安装在牵引车上的缓速器提供辅助制动，可减少行车制动器的使用频次，降低其热衰退的概率，减少其磨损，提高行车安全性。然而，对于山区道路转弯时，由于仅在牵引车上提供辅助制动，易造成半挂汽车列车发生折叠失控，引发重大安全事故。
发明内容
本申请实施例提供了辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质，以通过限制辅助制动扭矩，防止半挂汽车列车发生折叠失控。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种辅助制动安全扭矩确定方法，其中，应用于半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，所述方法包括：
基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
第二方面，本申请实施例还提供一种辅助制动安全扭矩确定装置，其中，应用于半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，所述装置包括：
确定模块，用于基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
计算模块，用于当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过基于预设汽车行驶模型，确定出半挂车对于牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，并且判断预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩是否小于预设范围参数，如果小于则将牵引车上安装的缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。可防止发生折叠失控，避免重大安全事故。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中辅助制动安全扭矩确定方法流程示意图；
图2为本申请实施例中辅助制动安全扭矩确定装置结构示意图；
图3为本申请实施例中辅助制动安全扭矩确定方法中角度传感器安装以及测量角度示意图；
图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的技术术语：
半挂汽车列车：由牵引车和半挂车组成。其中牵引车和半挂车通过安装在牵引车上的牵引座连接。
动力域控制器：用于控制车辆动力***和传动***，集成了上下电控制、整车能量管理、整车故障管理、整车扭矩控制、动力电池管理(若有)、充电控制(若有)、驱动电机控制(若有)、增程器控制(若有)、变速器控制(若有)等功能。
底盘域控制器：用于控制车辆底盘***，集成了行车制动控制、驻车制动控制、电子稳定控制、电动助力转向控制、主动悬架控制(若有)等功能。
电子控制空气悬架，Electronic Control Air Suspension，简称ECAS。
缓速器：一种辅助车辆减速的装置，多用于重型车辆。可减少行车制动器的使用频次，降低其热衰退的概率，减少其磨损，提高行车安全性。一般有发动机缓速装置、液力缓速器、电涡流缓速器、电机缓速装置等结构形式。
参考车速：车辆质心在纵向(前后方向)的运动速度。
辅助制动：一种辅助车辆减速的功能，多用于重型车辆。可减少行车制动器的使用频次，降低其热衰退的概率，减少其磨损，提高行车安全性。辅助制动一般通过发动机缓速装置、液力缓速器、电涡流缓速器、电机缓速装置等***实现。
坡度：角度正切值，车头高于车尾时为正，车头低于车尾时为负；单位为％。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
发明人研究时发现，半挂汽车列车的缓速器安装在牵引车上，当驾驶员使用辅助制动时，仅牵引车提供制动力。由于半挂车的惯性力一直在通过牵引座施加在牵引车上，(尤其是在山区道路转弯时)易造成半挂汽车列车发生折叠失控，引发重大安全事故。
本申请实施例提供了一种辅助制动安全扭矩确定方法，如图1所示，提供了本申请实施例辅助制动安全扭矩确定方法中流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S120：
步骤S110，基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数。
所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，提供辅助制动。
预设汽车行驶模型可以按照行驶阻力＝滚动阻力+空气阻力+坡度阻力+加速阻力构造。
从而基于预设汽车行驶模型，确定出所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，即根据所述预设条件参数可以确定半挂车相对于牵引车的推力，从而为了之后确定安全扭矩。
步骤S120，当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
当判断所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，认为此时为安全范围，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
所述预设条件参数中包括了缓速器的当前辅助制动扭矩。此外，还需要考虑缓速器传动***的传动比、缓速器传动***的传动效率、牵引车整车整备质量等因素。
也就是说，只要半挂汽车列车的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，可防止发生折叠失控，避免重大安全事故。
优选地，本申请实施例中的方法能够用于在所述半挂汽车列车的动力域控制器或者底盘域控制器中。
如图3所示，在本申请的一个实施例中，还包括：在所述牵引车的牵引座上设置角度传感器，其中，将牵引座圆心作为原点，以所述牵引车的正前方为基准方向，以所述半挂车的正前方为被测角度方向，被测角度为θ，其中所述被测角度θ包括所述牵引车正前方与所述半挂车正前方之间的夹角。
具体实施时，通过在牵引座上设置了角度传感器，以牵引座圆心为原点，以牵引车的正前方为基准方向，以半挂车的正前方为被测角度方向，被测角度设为θ。
在本申请的一个实施例中，所述半挂车对于所述牵引车的推力包括：在避免所述半挂汽车列车发生折叠失控的情况下，确定所述半挂车对所述牵引车的推力在所述牵引车横向上的分力小于所述半挂车中后桥以及中桥的横向附着力，即
Fsinθ＜kμ横(m中+m后)g
其中，F为所述半挂车对所述牵引车的推力，k为安全系数、μ横为轮胎横向附着系数上限、所述轮胎横向附着系数上限根据预设附着系数以及轮胎纵向利用附着系数确定、m中为牵引车中桥垂向载荷质量、m后为牵引车中桥垂向载荷质量，g为重力加速度。
具体实施时，若要避免半挂汽车列车发生折叠失控，半挂车对牵引车的推力在牵引车横向的分力，应当小于后桥和中桥的横向附着力，如公式(1)：
Fsinθ＜kμ横(m中+m后)g (1)
其中，
F为半挂车对牵引车的推力，单位为N；
θ为牵引车正前方和半挂车正前方之间的夹角，单位为°，由本发明的角度传感器测量所得；
k为安全系数，优选值为0.8；μ横为轮胎横向附着系数上限；
m中为牵引车中桥垂向载荷质量，单位为kg，由电子控制空气悬架发送；
m后为牵引车中桥垂向载荷质量，单位为kg，由电子控制空气悬架发送；
g为重力加速度，取9.8m/s2。
在本申请的一个实施例中，所述基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，包括：基于预设汽车行驶模型将牵引车的预设阻力参数拟合为参考车速和纵向坡度的预设函数；根据所述预设函数、所述缓速器的传动***参数、所述牵引车的质量参数，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，即
其中，f(v,i)为预设函数、v为所述牵引车的参考车速、i为所述牵引车所在路段的纵向坡度、a为所述牵引车纵向加速度、m为所述牵引车的整车整备质量、δ为所述牵引车旋转质量换算系数、irat、η为所述缓速器的传动***参数、T为所述缓速器的辅助制动扭矩、R为车轮滚动半径。
具体实施时，根据汽车行驶方程式，可得到半挂车对牵引车的推力F满足公式(2)：
其中，
T为缓速器的辅助制动扭矩，单位为Nm；irat为缓速器传动***的传动比(若有)；η为缓速器传动***的传动效率(若有)；R为车轮滚动半径，单位为m；
m为牵引车整车整备质量，单位为kg；f为车轮滚动阻力系数；CD为牵引车空气阻力系数；A为牵引车迎风面积，单位为m2；δ为牵引车旋转质量换算系数；
v为牵引车参考车速，由根据相关技术中的车速估算模块发送，单位为m/s；
i为牵引车所在路段的纵向坡度，由相关技术中的坡度估算模块发送。
a为牵引车纵向加速度，由加速度估算模块或加速度传感器发送，单位为m/s2。
优选地，在工程上通常将牵引车的滚动阻力、空气阻力、坡度阻力拟合成关于参考车速和纵向坡度的二元二次函数，将函数代入到公式(2)中，得到公式(3)：
其中，f(v,i)为牵引车的滚动阻力、空气阻力、坡度阻力之和的二元函数，单位为Nm，工程上通常以数据的形式体现。
在本申请的一个实施例中，所述当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，包括：在山区道路转弯时易发生折叠失控的情况下时启动辅助制动时，判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩是否小于预设范围参数；如果判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T小于所述预设范围参数，则将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩；如果判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T大于所述预设范围参数，则重新确定当前辅助制动扭矩T。
具体实施时，在山区道路转弯时易发生折叠失控的情况下时启动辅助制动时，通过判断当前辅助制动扭矩T小于所述预设范围参数，实现安全扭矩的确定。如果判断当前辅助制动扭矩T大于所述预设范围参数，则重新确定当前辅助制动扭矩T在预设范围参数内。
在本申请的一个实施例中，所述当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，包括：
当的情况下，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，其中，
具体实施时，将结合上述公式(1)和公式(3)，得到公式(4)：
根据附着圆理论，μ横为轮胎横向附着系数上限满足公式(5)：
其中，μ为附着系数，由相关技术中已公开的附着估算模块发送；μ横为轮胎纵向利用附着系数，计算方法如公式(6)：
将公式(5)和公式(6)代入到公式(4)中，求解，得到半挂汽车列车辅助制动安全扭矩满足不等式(7)：
其中，
本申请实施例还提供了辅助制动安全扭矩确定装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中辅助制动安全扭矩确定装置的结构示意图，所述装置200至少包括：确定模块210、计算模块220，其中：
在本申请的一个实施例中，所述定模块210具体用于：基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数。
所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，提供辅助制动。
预设汽车行驶模型可以按照行驶阻力＝滚动阻力+空气阻力+坡度阻力+加速阻力构造。
从而基于预设汽车行驶模型，确定出所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，即根据所述预设条件参数可以确定半挂车相对于牵引车的推力，从而为了之后确定安全扭矩。
在本申请的一个实施例中，所述计算模块220具体用于：当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
当判断所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，认为此时为安全范围，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
所述预设条件参数中包括了缓速器的当前辅助制动扭矩。此外，还需要考虑缓速器传动***的传动比、缓速器传动***的传动效率、牵引车整车整备质量等因素。
也就是说，只要半挂汽车列车的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，可防止发生折叠失控，避免重大安全事故。
优选地，本申请实施例中的方法能够用于在所述半挂汽车列车的动力域控制器或者底盘域控制器中。
能够理解，上述辅助制动安全扭矩确定装置，能够实现前述实施例中提供的辅助制动安全扭矩确定法的各个步骤，关于辅助制动安全扭矩确定方法的相关阐释均适用于辅助制动安全扭矩确定装置，此处不再赘述。
图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成辅助制动安全扭矩确定装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
上述如本申请图1所示实施例揭示的辅助制动安全扭矩确定装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中辅助制动安全扭矩确定装置执行的方法，并实现辅助制动安全扭矩确定装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中辅助制动安全扭矩确定装置执行的方法，并具体用于执行：
基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种辅助制动安全扭矩确定方法，其中，应用于半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，所述方法包括：
基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩；
所述方法还包括：在所述牵引车的牵引座上设置角度传感器，其中，将牵引座圆心作为原点，以所述牵引车的正前方为基准方向，以所述半挂车的正前方为被测角度方向，被测角度为θ，其中所述被测角度θ包括所述牵引车正前方与所述半挂车正前方之间的夹角；
所述半挂车对于所述牵引车的推力包括：
在避免所述半挂汽车列车发生折叠失控的情况下，确定所述半挂车对所述牵引车的推力在所述牵引车横向上的分力小于所述半挂车中后桥以及中桥的横向附着力，即
Fsinθ<kμ横(m中+m后)g
其中，F为所述半挂车对所述牵引车的推力，k为安全系数、μ横为轮胎横向附着系数上限、所述轮胎横向附着系数上限根据预设附着系数以及轮胎纵向利用附着系数确定、m中为牵引车中桥垂向载荷质量、m后为牵引车后桥垂向载荷质量，g为重力加速度；
所述基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，包括：
基于预设汽车行驶模型将牵引车的预设阻力参数拟合为参考车速和纵向坡度的预设函数；
根据所述预设函数、所述缓速器的传动***参数、所述牵引车的质量参数，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，即
其中，f(v,i)为预设函数、v为所述牵引车的参考车速、i为所述牵引车所在路段的纵向坡度、a为所述牵引车纵向加速度、m为所述牵引车的整车整备质量、δ为所述牵引车旋转质量换算系数、irat为缓速器传动***的传动比、η为缓速器传动***的传动效率、T为所述缓速器的辅助制动扭矩、R为车轮滚动半径。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，包括：
在山区道路转弯时易发生折叠失控的情况下时启动辅助制动时，判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩是否小于预设范围参数；
如果判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T小于所述预设范围参数，则将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩；
如果判断当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T大于所述预设范围参数，则重新确定当前辅助制动扭矩T。
3.如权利要求1所述方法，其中，所述当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩T小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，包括：
当的情况下，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩，其中，
其中，μ为附着系数。
4.如权利要求1所述方法，其中，用于在所述半挂汽车列车的动力域控制器或者底盘域控制器中。
5.一种辅助制动安全扭矩确定装置，其中，应用于半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：半挂车、牵引车，所述牵引车上安装有缓速器，所述装置包括：
确定模块，用于基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数；
计算模块，用于当所述预设条件参数中的所述缓速器的当前辅助制动扭矩小于预设范围参数时，将所述缓速器的当前辅助制动扭矩作为所述半挂汽车列车行驶过程中的辅助制动安全扭矩；
还包括：在所述牵引车的牵引座上设置角度传感器，其中，将牵引座圆心作为原点，以所述牵引车的正前方为基准方向，以所述半挂车的正前方为被测角度方向，被测角度为θ，其中所述被测角度θ包括所述牵引车正前方与所述半挂车正前方之间的夹角；
所述半挂车对于所述牵引车的推力包括：
在避免所述半挂汽车列车发生折叠失控的情况下，确定所述半挂车对所述牵引车的推力在所述牵引车横向上的分力小于所述半挂车中后桥以及中桥的横向附着力，即
Fsinθ＜kμ横(m中+m后)g
其中，F为所述半挂车对所述牵引车的推力，k为安全系数、μ横为轮胎横向附着系数上限、所述轮胎横向附着系数上限根据预设附着系数以及轮胎纵向利用附着系数确定、m中为牵引车中桥垂向载荷质量、m后为牵引车后桥垂向载荷质量，g为重力加速度；
所述基于预设汽车行驶模型，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，包括：
基于预设汽车行驶模型将牵引车的预设阻力参数拟合为参考车速和纵向坡度的预设函数；
根据所述预设函数、所述缓速器的传动***参数、所述牵引车的质量参数，确定所述半挂车对于所述牵引车的推力所需要满足的预设条件参数，即
其中，f(v,i)为预设函数、v为所述牵引车的参考车速、i为所述牵引车所在路段的纵向坡度、a为所述牵引车纵向加速度、m为所述牵引车的整车整备质量、δ为所述牵引车旋转质量换算系数、irat为缓速器传动***的传动比、η为缓速器传动***的传动效率、T为所述缓速器的辅助制动扭矩、R为车轮滚动半径。
6.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～4之任一所述方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～4之任一所述方法。
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