CN115171423A - 支持无人区域联动的停车场***及车辆调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种支持无人区域联动的停车场***及车辆调度方法，包括：模块M1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；模块M2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；模块M3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。本发明把无人停车场无缝整合到普通停车场中，满足停车场既可以服务普通驾驶员自驾停车，又可以支持无人区域自动泊车服务，同时更进一步提供无人区域联动的功能，更加提升无人停车区域的停车智慧化水平，更加节省空间，可提升整体停车场空间利用率，增加停车位数量，节省停车时间等效果。
Description
技术领域
本发明涉及停车场调度技术领域，具体地，涉及一种支持无人区域联动的停车场***及车辆调度方法。
背景技术
中国汽车销量居世界首位，城市中的停车问题日益突出，如何充分合理利用土地资源，建设支持多种停车模式，高效的进行车辆的停放存取问题，是一直备受关注的问题。
专利《一种停车场调度***》，申请号201910363505.7，该发明涉及立体车库控制技术领域，具体涉及一种停车场调度***；该专利没有涉及到无人区域联动相关内容，无法实现支持无人区域停车相关功能。
专利《一种大型停车场调度导航方法及***》，申请号201910255607.7，该发明公开了一种大型停车场调度导航方法，该专利没有涉及到无人区域联动相关内容，无法实现支持无人区域停车相关功能。
专利《一种基于区域联动的智能化档案信息调控***》，申请号201811096047.7，该发明公开了一种基于区域联动的智能化档案信息调控***；该专利没有涉及到无人区域联动相关内容，无法实现支持无人区域停车相关功能。
专利《一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***》，申请号202011102797.8，该发明公开了一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***；该专利没有涉及到无人区域联动的相关内容。
专利《一种无人停车场自动泊车管理***》，申请号201410478999.0，该发明涉及一种无人停车场自动泊车管理***；该专利没有涉及到无人区域联动的相关内容。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种支持无人区域联动的停车场***及车辆调度方法。
根据本发明提供的支持无人区域联动的停车场***，包括：
模块M1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；
模块M2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；
模块M3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。
优选的，所述感知设备具有识别车辆的能力，是包括激光雷达、毫米波雷达、AI视频摄像机在内的设备组成的一体化感知设备，所述感知设备将采集到的状态信息发送至AGV设备；
当AGV设备同时收到多个指令时，根据当前AGV设备状态，按照先后顺序执行指令，若同时有紧急安全指令时，则紧急停止当前指令并立即执行紧急安全指令。
优选的，AGV设备根据分配的车位对车辆进行移动，车位分配原则包括：距离就近原则、空闲车位路径加权、优先车辆排序和长时模式。
优选的，在AGV设备移动过程中，通过感知设备实时监测等待区和道路的状态，任何非法人员或者其它车辆闯入时，将启动报警和预警处理。
优选的，对普通停车区域和无人停车区域进行统一调度管理，包括：
对车位进行管理，显示绿色空闲，红色占用状态；
进行远程预约车位和远程召回驶离车辆；
基于车辆所在位置，提供规划停车路径到等待区。
根据本发明提供的支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，包括：
步骤1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；
步骤2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；
步骤3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。
优选的，所述感知设备具有识别车辆的能力，是包括激光雷达、毫米波雷达、AI视频摄像机在内的设备组成的一体化感知设备，所述感知设备将采集到的状态信息发送至AGV设备；
当AGV设备同时收到多个指令时，根据当前AGV设备状态，按照先后顺序执行指令，若同时有紧急安全指令时，则紧急停止当前指令并立即执行紧急安全指令。
优选的，AGV设备根据分配的车位对车辆进行移动，车位分配原则包括：距离就近原则、空闲车位路径加权、优先车辆排序和长时模式。
优选的，在AGV设备移动过程中，通过感知设备实时监测等待区和道路的状态，任何非法人员或者其它车辆闯入时，将启动报警和预警处理。
优选的，对普通停车区域和无人停车区域进行统一调度管理，包括：
对车位进行管理，显示绿色空闲，红色占用状态；
进行远程预约车位和远程召回驶离车辆；
基于车辆所在位置，提供规划停车路径到等待区。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明基于一种支持无人区域联动的停车场***，实现停车场支持无人区域联动的功能，把无人停车场无缝整合到普通停车场中，满足停车场既可以服务普通驾驶员自驾停车，又可以支持无人区域自动泊车服务，同时更进一步提供无人区域联动的功能，更加提升无人停车区域的停车智慧化水平，更加节省空间，可提升整体停车场空间利用率，增加停车位数量，节省停车时间等效果。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为***结构图；
图2为无人停车区域示意图；
图3为无人区域联动功能示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例：
本发明提供了一种支持无人区域联动的停车场***，停车场分为多个普通停车区域和无人停车区域等，停车管理***中的无人区域管理模块包含无人区域联动模块，实现对无人停车区域的管理和服务功能。***结构图如图1所示。
无人停车区域包括多个停车位，通道，等待区，感知设备，AGV设备等。等待区是车辆进入或驶出无人停车区域的关键区域，感知设备是采集等待区车辆、人员或其它物体等情况，AGV设备用于车辆移动(无人区域管理模块对AGV设备具有智能化调度和指令缓存能力，当同时有多个指令时，会根据当前AGV状态，按照先后顺序执行；同时如有紧急安全状态时，会紧急停止当前指令，并立即执行紧急安全指令)。如图2所示。
车辆进入无人停车区域停车的具体步骤如下：
1、车辆驶入等待区，车主离开等待区范围，进行停车确认；此时车主可以离开，无需等待后续任务的执行；
2、感知设备识别车辆位置(感知设备是具有识别车辆能力的设备，如激光雷达，毫米波雷达，AI视频摄像机等设备组成的一体化感知设备)，并排除相关安全风险，确认进入停车流程；
3、无人区域管理模块自动分配停车位(车位分配的原理是根据多种分配算法的优选结果原则，如距离就近原则，空闲车位路径加权，优先车辆排序，长时模式等)，并启动AGV设备开始工作；
4、AGV移动到车辆下方，提升车辆并移动车辆到指定停车位置；
5、AGV进入下一个工作内容，或者返回原始位置。
车辆驶离无人停车区域的具体步骤如下：
1、车主进行召回车辆确认；
2、感知设备识别等待区域情况，并排除相关安全风险，确认进入召回流程；
3、无人区域管理模块自动寻找车辆停车位，并启动AGV设备开始工作(车辆停入时，无人区域管理模块已经自动记录该车辆的位置，进入召回流程时，根据内存记录搜索该车辆信息并匹配到相应的车辆位置)；
4、AGV移动到指定停车位置车辆下方，提升车辆并移动车辆到等待区位置；
5、AGV进入下一个工作内容，或者返回原始位置。
过程中，感知设备实时监测等待区域情况，任何非法人员或者其它车辆闯入，将启动报警和预警处理。等待区采用驶入、驶出分开排队原则，可同时容纳多辆车的临时停放。
无人区域管理模块中除了上述的功能以外，还具有无人区域联动功能，如图3，具体是指停车管理***可以通过无人区域联动功能，实现普通停车区域和无人停车区域的统一调度管理，包括空闲车位显示，预约/召回车位，停车路径规划等服务；
空闲车位显示是通过无人区域管理模块的车位管理实现，可显示绿色空闲，红色占用状态；预约/召回车位是通过无人区域管理模块的预约管理实现，可远程预约车位，远程召回驶离车辆等功能；停车路径规划是通过无人区域管理模块的路径规划实现，可以提供规划停车路径到等待区的功能。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的***、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的***、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的***、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种支持无人区域联动的停车场***，其特征在于，包括：
模块M1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；
模块M2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；
模块M3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。
2.根据权利要求1所述的支持无人区域联动的停车场***，其特征在于，所述感知设备具有识别车辆的能力，是包括激光雷达、毫米波雷达、AI视频摄像机在内的设备组成的一体化感知设备，所述感知设备将采集到的状态信息发送至AGV设备；
当AGV设备同时收到多个指令时，根据当前AGV设备状态，按照先后顺序执行指令，若同时有紧急安全指令时，则紧急停止当前指令并立即执行紧急安全指令。
3.根据权利要求1所述的支持无人区域联动的停车场***，其特征在于，AGV设备根据分配的车位对车辆进行移动，车位分配原则包括：距离就近原则、空闲车位路径加权、优先车辆排序和长时模式。
4.根据权利要求1所述的支持无人区域联动的停车场***，其特征在于，在AGV设备移动过程中，通过感知设备实时监测等待区和道路的状态，任何非法人员或者其它车辆闯入时，将启动报警和预警处理。
5.根据权利要求1所述的支持无人区域联动的停车场***，其特征在于，对普通停车区域和无人停车区域进行统一调度管理，包括：
对车位进行管理，显示绿色空闲，红色占用状态；
进行远程预约车位和远程召回驶离车辆；
基于车辆所在位置，提供规划停车路径到等待区。
6.一种支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，其特征在于，包括：
步骤1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；
步骤2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；
步骤3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。
7.根据权利要求6所述的支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，其特征在于，所述感知设备具有识别车辆的能力，是包括激光雷达、毫米波雷达、AI视频摄像机在内的设备组成的一体化感知设备，所述感知设备将采集到的状态信息发送至AGV设备；
当AGV设备同时收到多个指令时，根据当前AGV设备状态，按照先后顺序执行指令，若同时有紧急安全指令时，则紧急停止当前指令并立即执行紧急安全指令。
8.根据权利要求6所述的支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，其特征在于，AGV设备根据分配的车位对车辆进行移动，车位分配原则包括：距离就近原则、空闲车位路径加权、优先车辆排序和长时模式。
9.根据权利要求6所述的支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，其特征在于，在AGV设备移动过程中，通过感知设备实时监测等待区和道路的状态，任何非法人员或者其它车辆闯入时，将启动报警和预警处理。
10.根据权利要求6所述的支持无人区域联动的停车场车辆调度方法，其特征在于，对普通停车区域和无人停车区域进行统一调度管理，包括：
对车位进行管理，显示绿色空闲，红色占用状态；
进行远程预约车位和远程召回驶离车辆；
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