CN112233443A - 一种基于agv的无人停车场自动泊车管理*** - Google Patents

一种基于agv的无人停车场自动泊车管理*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，包括云端服务器、AGV承载车、停车场终端设备、停车场环境传感设备以及用户端；云端服务器用于记录停车场信息、处理用户请求、AGV路径规划和AGV调度控制；AGV承载车用于承载用户车辆，接收云端服务器的调度指令，实现停车场区域内的自动驾驶；停车场终端设备用于验证用户车辆信息，协助用户进行泊车取车操作；停车场环境传感设备用于为AGV实现自车定位提供环境信息；用户端用于客户发起各类请求。本发明基于AGV的无人停车场自动泊车管理***在“互联网+自动驾驶”的思路下，利用AGV在停车场这一特定场景下的自动驾驶实现用户车辆的存取，同时利用云端服务器进行整个***的管理和AGV的调度控制。

Description

一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***
技术领域
本发明涉及城市交通领域的车辆管理，尤其涉及一种基于AGV(Automated GuidedVehicle，简称AGV，)的无人停车场自动泊车管理***。
背景技术
2020年2月28日，国家***发布《2019年国民经济和社会发展统计公报》显示，截止2019年末全国民用汽车保有量达到26150万辆，其中私人汽车保有量22635万辆。车辆数量的增长引发一系列交通问题。目前，城市中的停车问题是一个全世界普遍存在的问题，在大范围的停车场中停车或寻车是一件耗时耗力的事情，如何高效率的进行车辆的存取问题亟待解决。
目前已有多种方式来尝试解决该停车难取车难问题。
1.自动化车位引导***，车位引导实现的是自动将车辆引导至***所分配的某个具体车位，目前普遍采用的是路灯线路引导或电子显示屏引导，它由车位引导控制器和一些引导指示灯或车位引导屏组成。这需要在应用软件中的电子地图上预先设置通道与目标车位之间的一条线路，用户根据指示灯或引导屏的提示进行停车位的寻找。
2.立体车库，立体车库是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备***。与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全，当人在车库内或车在不准停放位置时，整个设备便不会运转。应该说，立体车库从管理上可以做到彻底的人车分流。在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。
3.自动驾驶技术也成为解决这些问题的突破口。随着计算机、通信、传感器等技术的发展与进步，掌握实时路况信息、分析道路交通信息并自动控制车辆行驶已经成为可能。具有自动驾驶功能的汽车可以在停车场内自动寻找空余停车位并进行停车操作，同时可以相应用求的请求，自动驾驶道用户位置，因此用户无须进入停车场。
但是这些做法存在以下不足：
1.自动化车位导引***通过显示屏为驾驶员或用户提供寻车信息，但是这些信息通常可读性较差，尤其是在多用户同时进行寻车请求的情况下。且该方式下进行存取车操作仍然需要用户自己进行，效率低下。
2.立体车库对停车场改造极大，前期投入巨大，且多数地下停车场不具备改造条件。立体车库对停车技术有要求，对用户不友好，且立体车库的使用需要专门学习，提高了用户使用门槛。立体车库对车辆高度有限制，SUV或其他高度较高的车辆通常无法使用。目前立体车库的安全系数低，安全性能无法保障。
3.自动驾驶技术需要首先对环境进行建图，基于预先建立的地图进行自动驾驶，不具有普适性。自动驾驶技术通常依赖GPS定位，而在地下室内停车场中GPS信号极差，无法提供定位信息。自动驾驶技术难以普及，自动驾驶车辆成本极高，且目前绝大多数原有车辆难以在后期改造成为自动驾驶车辆。
目前，混流模式下的自动驾驶尚遥遥无期，自动驾驶车辆搭载众多传感器，其成本也居高不下。但是特定场景下的自动驾驶技术已经趋于成熟，成本也很低，在特定场景如停车场场景下，可以实现完全的可靠的自动驾驶，为基于自动驾驶技术的无人停车场管理提供了可能。
发明内容
鉴于上述，本发明提供了一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，该***采用专用的AGV车辆进行车辆的存取，用户车辆无需实现自动驾驶功能；该***所使用的AGV车辆采用基于磁传感器的方式实现停车场中的自动驾驶，极大的降低了车辆成本并提高控制可靠性；此外，***的云端服务器提供了对AGV车辆的便捷管理，实现了基于云端控制的自动驾驶。
一种基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，包括：
AGV承载车，其用于承载用户车辆，通过内置定位模块实现自身在停车场内的定位，AGV承载车接收云端服务器发来的实时调度控制指令，并执行；
环境传感设备，其设置于AGV承载车车身以外的停车场环境中，为AGV承载车的行驶提供环境信息；
云端服务器，其存储并管理停车场地图信息及用户信息，实时监控AGV承载车的位置和状态，并根据用户请求或停车场终端设备的请求、AGV承载车的位置、停车场环境信息进行AGV承载车的实时调度，指导AGV承载车完成用户车辆的存取；
停车场终端设备，其提供停车场内的局域网通信功能，并对用户车辆和用户信息进行检测，发送给云端服务器用于决策，同时接收云端服务器的指令；
用户端，其绑定用户及其车辆信息，与云端服务器进行通信。
作为优选，所述的自动驾驶AGV承载车辆包括：用于承载乘用车车辆的负重平台、用于控制AGV行驶和转向的控制机构、用于感知环境信息和自身状态的传感器设备、用于进行计算的计算设备；其中计算设备搭载各功能模块，包括：用于进行自身定位的定位模块、用于发送AGV控制指令的控制模块、用于监测自身状态的监测模块、用于与云端进行通信的通信模块。
所述的负重平台为承载乘用车的平台，
所述的控制机构为电动机和转向机；其执行控制指令，实现AGV承载车的行驶，以及转向；
所述的传感设备为传感器设备，搭载在AGV承载车车体上，包括压力传感器，用于确认负载信息；磁传感器，用于检测环境传感设备中的磁轨信息；激光测距传感器，用于检测AGV承载车自身距离停车位的距离信息；里程计和IMU，用于检测和记录车辆行驶的里程信息。进一步的还可以包括电量传感器和电压传感器，用于检测AGV承载车的电量和电池电压。
所述发送给AGV承载车的控制指令信息包括：速度、转角、加速度
所述的通信模块采用TCP协议完成统一数据的接收与确认信号的发送，保证数据的可靠性。
作为优选，所述环境传感设备包括：铺设于停车场道路上的磁条或磁钉；固定放置于停车位末端的激光反光板；所述磁条或磁钉组成磁轨，用于为AGV自身定位提供环境信息。设置于环境中的环境感知设备减轻了车辆负载，且实现了环境感知设备复用的可能。
作为优选，所述的云端服务器包括：
通信模块，其接收用户的存车请求、取车请求和缴费请求，并发送给用户管理模块；接收AGV承载车发来的状态信息，并发送给数据库模块；接收停车场终端设备发来的状态信息，并发送给数据库模块；接收停车场终端设备发来的请求信息，并发送给用户管理模块；接收调度模块的调度指令，并发送给指定的AGV承载车；接收用户管理模块的信息，并发送给指定的用户；
数据库模块，存储***中的各种数据，包括：停车场地图信息、预定义的轨迹信息、车位占据信息、AGV承载车位置信息和状态信息、注册用户信息、用户绑定的车辆信息；
用户管理模块，接收用户的登录请求，并对用户的身份进行验证；接收用户发来的泊车请求，打包发送给路径规划模块；接收用户发来的取车请求，打包发送给路径规划模块；接收用户的缴费请求，实现缴费功能；
规划模块，接收泊车请求，查询可用AGV承载车，为该AGV承载车进行路径规划，将AGV承载车信息和路径信息发送给调度模块；接收取车请求，访问数据库查询指定AGV承载车车辆位置，为该AGV承载车进行路径规划，将AGV承载车信息和路径信息发送给调度模块；
调度模块，接收AGV承载车信息和路径信息，实时控制所有AGV车辆的运行；
作为优选，所述的停车场终端设备包括：
信号基站，通过WIFI信号或5G信号提供停车场区域内的网络通信信号；
入口处终端设备，其用于扫描并获得用户车辆信息，提供显示界面，显示车辆状态信息，并指示用户进行车辆状态的确认；其接收用户身份信息并绑定用户和用户车辆，向云端服务器发送泊车请求；出口处终端设备：扫描并获得用户车辆信息，包括车辆状态和车牌号，确认车辆状态与入库前一致，其验证用户身份信息；向云端服务器发送取车完成请求。
作为优选，所述的用户端包括：
注册和登录模块，用于用户的注册和登录验证；
泊车请求模块，用于将用户信息和请求发送给云端服务器，实现泊车；
取车请求模块，用于将用户信息和请求发送给云端服务器，实现取车；
缴费模块，实现缴费功能；
查询模块，供用户查询车辆信息或车辆状态。
所述的用户端的所有功能都是通过云端服务器中的用户管理模块实现的。
本发明基于AGV的无人停车场自动泊车管理***在“互联网+自动驾驶”的思路下，利用AGV在停车场这一特定场景下的自动驾驶实现用户车辆的存取，同时利用云端服务器进行整个***的管理和AGV的调度控制。
与现有技术相比，本发明具有以下有益技术效果：
(1)本发明提出了停车场场景下基于AGV的车辆存取***，AGV承载用户车辆，并实现停车场场景下的自动驾驶，用户车辆无需实现自动驾驶功能，同样可以使用自动泊车自动取车功能。
(2)本发明无需对停车场进行大范围改造，只需要铺设磁条或磁钉，就可以实现AGV在停车场场景中的自动驾驶，适合于已有的绝大多数停车场。
(3)本发明结合“互联网+”思维，云端服务器实现整个停车场的管理和对所有的AGV进行调度，通过高效的调度算法，实现整体的效率最优。
(4)本发明结合“自动驾驶”技术，由AGV实现在停车场区域下的自动驾驶功能，可以利用现在已有的稳定的AGV自动驾驶算法。
附图说明
图1为本发明***结构示意图
图2为本发明停车场结构示意图。
具体实施方式
为了更为具体地描述本发明，下面结合附图及具体实施方式对本发明的技术方案进行详细说明。
如图1所示，基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，包括：云端服务器、AGV承载车、环境传感设备、停车场终端设备和用户端。云端服务器包括通信模块、用户管理模块、数据库模块、规划模块和调度模块六个模块；AGV承载车包括用以实现用户车辆承载和AGV承载车运动控制的硬件结构，和实现自动驾驶功能的多个模块，能够实现自车定位并能够和云端服务器进行通信；停车场终端设备包括信号基站、入口终端设备和出口终端设备；用户端是用户操作的界面，用以打包用户请求发送给云端服务器处理。
云端服务器的通信模块是云端服务器和用户、AGV车辆及停车场终端设备的交互接口，实现了高性能TCP/IP连接和接发数据功能。这里采用的是TCP协议，保证了数据的可靠性。本实施例中，云端服务器的通信模块包括：与用户APP端进行通信的用户通信模块，与停车场管理终端进行通信的停车场网络终端通信模块，与AGV承载车进行通信的AGV通信模块。
用户的所有请求，如注册登录、泊车取车和缴费请求等都将首先发给云端服务器通信模块中的用户通信模块，进行解析后发送给用户管理模块统一处理；
停车场终端发送的所有消息都由云端的通信模块中的停车场网络终端通信模块统一接收，然后发送给用户管理模块。入口终端设备和出口终端设备发送到云端服务器的消息包括用户车辆扫描照片和车辆车牌号码；云端服务器发送给入口终端设备和出口终端设备的消息包括当前操作车辆的扫描信息、车牌信息和用户信息，以供用户确认。
云端服务器模块中的通信模块中的AGV通信模块负责接收AGV承载车发来的消息，并将云端服务器的调度指令准确下发给对应的AGV承载车。AGV承载车发送给云端服务器的消息包括：车辆定位信息和车辆状态信息，其中车辆定位信息指AGV承载车在停车场地图下的相对坐标位置(具体为室内定位数据、停车位定位数据)和朝向信息，车辆状态信息包括：电池电量信息、电池电压信息、负载信息、速度信息；云端服务器发送给AGV承载车的信息包括：当前目标重点位置、路径信息、启动与停止信息。
所述室内定位数据可通过如下方法获取：根据预先建立的室内地图，车辆自身IMU和里程计传感器，以及铺设于地面的磁条或磁钉进行定位计算，生成一个当前位置位于当前地图的坐标；
所述停车位定位数据可通过如下方法获取：根据固定在AGV承载车车身的激光传感器和停车位末端的接收板进行定位计算，获得当前车辆在停车位内的精确位置。
云端服务器的数据库模块实现所有业务数据的存储，包括：注册用户信息、用户车辆信息、停车场地图信息、停车场中预定义的轨迹信息、车位空闲信息、AGV车辆位置信息和状态信息等。数据库模块提供统一的对外接口供其他云端服务器模块进行增删改查操作。
其中，停车场地图信息指预先建立的电子地图，具有唯一的地图原点，所有的定位信息都以该原点作为起始点，具体包括：所有车位的位置信息、铺设的磁条或磁钉的位置信息、AGV车辆定位信息。
云端服务器中的用户管理模块负责处理用户请求相关的业务逻辑，包括：接收用户注册请求，并将注册用户信息写入数据库；接收用户的登录请求，通过查询数据库验证用户身份的有效性；接收用户的泊车请求，同时接收停车场终端设备发来的用户车辆信息，将用户信息和用户车辆信息进行绑定，写入数据库，并将该泊车请求发送给规划模块进行下一步操作；接收用户取车请求，查询数据库获取用户车辆信息，并将该请求发送给规划模块做下一步处理；接收用户缴费请求，通过数据库操作实现缴费功能。
云端服务器的规划模块接收用户管理模块发来的业务请求，实现AGV承载车的路径规划，具体包括：接收用户管理模块发来的泊车请求，查询数据库获取当前停车场地图信息、预定义轨迹信息、空闲车位信息，指定一辆AGV承载车，并根据起点、终点和停车场预定义轨迹信息进行路径规划，为当前AGV承载车规划一条合理的路径，最后将AGV承载车信息和路径信息打包发送给调度模块。
云端服务器的调度模块负责进行AGV承载车的调度控制，其接收规划模块发来的AGV承载车信息和路径信息，并调度指定的AGV承载车沿既定路径信息进行行驶。
用户端是无人停车场管理***与用户交互的接口，其提供简单的操作来接收用户的请求，并发送给云端服务器，具体包括：用户的注册请求和登录请求、泊车请求、取车请求、缴费请求。用户端可以是智能手机，pad等具备通信、显示、交互功能的终端设备。
停车场终端设备包括信号基站、入口终端设备和出口终端设备。信号基站提供和维护停车场区域内的网络通信，基于WIFI信号或者4G/5G信号实现；入口终端设备负责扫描用户车辆信息和识别车牌号码，提供给云端服务器的用户管理模块以实现和具体用户进行绑定，入口终端设备提供带显示屏的操作界面，用于用户确认车辆信息；出口处的终端设备负责扫描用户车辆信息和识别车牌号码，以对用户身份和车辆状态进行确认。
AGV承载车是无人停车场的运行主体，包括硬件部分和软件部分。硬件部分包括：用于承载用户车辆的负重平台、用于控制负重平台行驶和转向的控制机构、用于感知环境信息和自身状态的传感器设备、用于进行计算的计算设备；软件部分搭载在负重平台上的计算设备中，主要模块包括：用于进行自身定位的定位模块、用于发送AGV控制指令的控制模块、用于监测自身状态的监测模块、用于与云端服务器进行通信的通信模块。
搭载在AGV承载车上的传感器包括：压力传感器，用于确认负载信息；磁传感器，用于检测磁条轨迹信息；激光测距传感器，用于检测自身在停车位内距离停车位的距离信息；里程计和IMU，用于检测和记录车辆行驶的里程信息。
车辆的定位模块通过采集磁传感器的信号和自身里程计、IMU信息，实现自车在停车场范围内的绝对定位，通过采集激光测距传感器的测距信号确定自身在停车位内的精准位置信息，实现停车位内的准确停靠。
环境传感设备设置在AGV承载车车身之外的停车场环境中，用于为AGV承载车实现自车定位提供信息，主要包括：铺设于停车场道路上的磁条或磁钉，其搭配AGV承载车上的磁传感器实现AGV承载车在停车场中的定位；固定放置于停车位末端的激光反光板，搭配AGV承载车上的激光测距传感器实现AGV承载车在车位内的精准定位。
如图2所示，为基于AGV的无人停车场自动泊车管理***下停车场的结构图。包括停车位、磁轨、AGV承载车、信号基站、入口和出口终端设备。
在使用过程中，用户在入口处将车辆停靠在AGV承载车之上，入口处的终端设备将自动对用户车辆进行扫描，以确认用户车辆信息。入口处终端设备的显示屏将显示用户车辆信息供用户确认，用户在确认所有信息后发起泊车请求，云端服务器将为当前承载用户车辆的AGV承载车安排停靠车位，并为其规划行驶路径(生成AGV承载车的方向、速度以及时间戳)，调度该AGV承载车并控制该AGV承载车按照预定路径信息停靠到指定车位上。
取车时，用户发起取车请求，云端服务器会查找用户车辆并调度承载用户车辆的AGV承载车行驶到出口处，用户在出口处进行确认后完成本次取车操作。
图2中停车场内所示虚线为预先布置在车道上的磁条或磁钉，组成磁轨，用于为AGV自身定位提供环境信息。
以上所述的具体实施方式对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的最优选实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于AGV的无人停车场自动管理***，其特征在于：包括：
AGV承载车，其用于承载用户车辆，通过内置定位模块实现自身在停车场内的定位，AGV承载车接收云端服务器发来的实时调度控制指令，并执行；
环境传感设备，其设置于AGV承载车车身以外的停车场环境中，为AGV承载车的行驶提供环境信息；
云端服务器，其存储并管理停车场地图信息及用户信息，实时监控AGV承载车的位置和状态，并根据用户请求或停车场终端设备的请求、AGV承载车的位置、停车场环境信息进行AGV承载车的实时调度，指导AGV承载车完成用户车辆的存取；
停车场终端设备，其提供停车场内的局域网通信功能，并对用户车辆和用户信息进行检测，发送给云端服务器用于决策，同时接收云端服务器的指令；
用户端，其绑定用户及其车辆信息，与云端服务器进行通信。
2.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的AGV承载车包括：
负载平台：其为用于承载用户车辆的负重平台；
控制机构：执行控制指令，实现AGV承载车的行驶，以及转向；
传感器设备：其为用于检测环境信息和AGV承载车自身状态的传感器设备；
计算平台：用于检测AGV承载车状态，计算AGV承载车位置，与云端服务器通信，以及通过发送控制指令控制AGV承载车的行驶；
所述的计算平台包括定位模块、监控模块、网络通信模块和控制模块；
所述定位模块根据AGV承载车身搭载的传感器设备所接收的数据实时计算AGV车辆位置；
监控模块：根据自身搭载的传感器设备监控AGV承载车的状态；
网络通信模块：将AGV承载车的状态信息和位置信息发送至云端服务器，接收云端服务器发来的控制信息；
控制模块：将云端发来的控制信息转变成AGV控制指令并发送给控制机构。
3.根据权利要求2所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：
所述的AGV承载车上的传感器设备包括压力传感器，用于确认负载信息；磁传感器，用于检测环境传感设备中的磁轨信息；激光测距传感器，用于检测AGV承载车自身距离停车位的距离信息；里程计和IMU，用于检测和记录车辆行驶的里程信息。
4.根据权利要求2所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的定位模块计算车辆定位数据，所述的车辆定位数据包括：
室内定位数据，其根据预先建立的室内地图，车辆自身IMU和里程计传感器，以及铺设于地面的磁条或磁钉进行定位计算，生成一个当前位置位于当前地图的坐标；
停车位定位数据，其根据固定在AGV承载车车身的激光传感器和停车位末端的接收板进行定位计算，获得当前车辆在停车位内的精确位置。
5.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的环境传感设备包括：铺设于停车场道路上的磁条或磁钉；固定放置于停车位末端的激光反光板；所述磁条或磁钉组成磁轨，用于为AGV自身定位提供环境信息。
6.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的云端服务器包括：
通信模块，其接收用户的存车请求、取车请求和缴费请求，并发送给用户管理模块；接收AGV承载车发来的状态信息，并发送给数据库模块；接收停车场终端设备发来的状态信息，并发送给数据库模块；接收停车场终端设备发来的请求信息，并发送给用户管理模块；接收调度模块的调度指令，并发送给指定的AGV承载车；接收用户管理模块的信息，并发送给指定的用户；数据库模块，其用于存储停车场环境地图信息，存储AGV承载车信息，存储用户车辆及其所属用户信息，其中所述停车场环境地图信息包括停车位信息和预定义的行驶轨迹信息；数据库模块还提供操作接口供查询和修改；
用户管理模块：接收用户的登录请求，并对用户的身份进行验证；接收用户发来的泊车请求，打包发送给路径规划模块；接收用户发来的取车请求，打包发送给路径规划模块；接收用户的缴费请求，实现缴费功能；规划模块：接收泊车请求，查询可用AGV承载车，为该AGV承载车进行路径规划，将AGV承载车信息和路径信息发送给调度模块；接收取车请求，访问数据库查询指定AGV承载车车辆位置，为该AGV承载车进行路径规划，将AGV承载车信息和路径信息发送给调度模块；；
调度模块：根据规划模块提供的AGV承载车信息及规划的路径信息，实时进行AGV承载车行驶的控制。
7.根据权利要求6所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的调度模块提供调度控制接口接收规划模块的输出，其中，规划模块提供的AGV承载车信息为AGV承载车编号，路径信息为AGV承载车的方向、速度以及时间戳。
8.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的停车场终端设备包括：
信号基站，其用于提供网络通信信号；
入口处终端设备，其用于扫描并获得用户车辆信息，提供显示界面，显示车辆状态信息，并指示用户进行车辆状态的确认；其接收用户身份信息并绑定用户和用户车辆，向云端服务器发送泊车请求；出口处终端设备：扫描并获得用户车辆信息，包括车辆状态和车牌号，确认车辆状态与入库前一致，其验证用户身份信息；向云端服务器发送取车完成请求。
9.根据权利要求1所述基于AGV的无人停车场自动泊车管理***，其特征在于：所述的用户端为用户提供操作界面用于发送请求，所述的请求包括登录请求、查询请求、泊车请求、取车请求、缴费请求。
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