CN115158211A - 防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施，所述方法包括：确定所述防追尾***的工作状态；在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。通过本申请在多种场景下实现有效的防追尾控制，降低或避免交通追尾事故的风险。

Description

防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
现有重型载货汽车上主要通过安装在尾部的防撞护栏来保护追尾的后方车辆内的乘员。现有部分乘用车配置了后向碰撞预警，采用雷达探测后方车辆距离。当后方车辆距离过近时，后向碰撞预警通过声音、文字、图像等警示本车驾驶员，同时通过闪烁双闪灯和/或制动灯警示后方车辆驾驶员，尽可能避免追尾事故。
相关技术中，当小型车辆追尾重型载货汽车时，重型载货汽车上的防撞护栏无法起到很好的缓冲作用。也就是说小型车辆仍然会钻到重型载货汽车车底，导致乘员舱严重损毁，小型车辆(如乘用车)的前排乘员的生还率很低。进一步地，即使重型载货汽车配置了后向碰撞预警，当小型车辆(如乘用车)追尾重型载货汽车时，也无法解决上述问题。
发明内容
本申请实施例提供了防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质，以在不同场景下实现有效的防追尾控制，降低或避免交通追尾事故的风险。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种防追尾控制方法其中，用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施，所述方法包括：确定所述防追尾***的工作状态；在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
在一些实施例中，所述方法还包括：在预设场景中，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设碰撞时间预警阈值，则通过所述重型载货汽车的HMI接口进行车内告警或者通过灯光进行车外告警。
在一些实施例中，所述预设场景至少包括如下之一：静止场景、人工驾驶场景、自动驾驶场景，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：
当所述感知***检测到目标车辆追尾碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作至少如下之一：切断高压电源、解锁所有车门、打开所有车窗、关闭方向盘记忆功能以及座椅记忆功能、打开双闪灯、打开车内阅读灯；
当所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到已碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作为引爆碰撞位置对应的所述保护装置，保护装置形成缓冲保护层。
在一些实施例中，所述感知***包括：左感知***、右感知***，所述左感知***到货箱底板左边的水平距离L1，右感知***到货箱底板右边的水平距离L3，左、右感知***之间的水平距离为L2，其中所述L2＝2×L1＝2×L3，所述左感知***或者所述右感知***包括一个毫米波雷达、一个单目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个双目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个激光雷达、一个碰撞传感的组合中的任意一种或多种，所述保护装置包括左保护装置布置在左感知***下方，右保护装置布置在右感知***下方，且所述左保护装置、右保护装置包括气囊组件。
在一些实施例中，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：
所述预设场景为自动驾驶场景时，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设倍数的预设碰撞时间预警阈值时，判断当前自动驾驶的高精地图显示前方路况满足通行条件且自动驾驶的感知模块未感知到前方车辆，控制所述重型载货汽车加速行驶。
在一些实施例中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：
当判断第一预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可用状态，所述第一预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯正常、保护装置无故障、货厢门关闭。
在一些实施例中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：
当判断第二预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可降级使用状态，所述第二预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与左感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯异常或所述保护装置发生故障、货厢门关闭。
在一些实施例中，所述控制所述重型载货汽车加速行驶，包括：
确定在自动驾驶场景下，自动驾驶目标加速
a＝min[k(V后-V)2/2X,Tmax/RM]
其中，k为安全系数，V后为感知***检测到的后车速度，V为本车辆的速度，X为感知***检测到的后车距离，Tmax为本车辆的最大轮端驱动扭矩，R为本车辆的车轮滚动半径，M为本车辆的整车质量。
第二方面，本申请实施例还提一种供防追尾控制装置，其中，用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施，所述装置包括：
确定模块，用于确定所述防追尾***的工作状态；防护模块，用于在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过重型载货汽车上的感知***、保护装置，确定所述防追尾***的工作状态，并在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。通过感知***与保护装置的配合，尽可能避免追尾事故以及降低后车乘员致伤或致死的风险。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中防追尾控制方法流程示意图；
图2为本申请实施例中防追尾控制方法的感知***的安装示意图；
图3为本申请实施例中防追尾控制装置结构示意图；
图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的技术术语如下：
重型载货汽车：整车质量在14吨以上的载货汽车，包括货车、半挂汽车列车、自卸车、专用货车等。
半挂汽车列车：由牵引车和半挂车组成。其中牵引车和半挂车通过安装在牵引车上的牵引座连接。
乘用车，Passenger Vehicle，在设计和技术特性上主要用于载运乘客及其随身物品的汽车，包括轿车、运动型多用途车、多用途车、微型客车、轻型客车、专用乘用车。
控制器HMI：Human Machine Interface，人机交互界面。
电源模式：OFF挡，关闭；ACC挡，电器附件可用；ON挡，运行；Start挡，发动机启动。
高精度地图，面向机器的、用于自动驾驶车辆使用的地图数据，具备亚米级的定位能力、道路级和车道级的规划能力、车道级的引导能力。
碰撞时间，按照与前车当前的速度差，本车会撞上前车的时间。
后向碰撞预警，实时检测车辆后方环境，并在可能受到后方碰撞风险时发出警告信息。
领航辅助，在自适应巡航和车道保持等功能的基础上，通过高精度地图进行定位、行驶路线规划、行驶路线优化，可使车辆在高速公路、高架公路、城市快速路等道路上实现自动变道、自动超车、驶入/驶离匝道、根据道路信息控制车速等功能。
EEPROM：Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，带电可擦写可编程读写存储器。
相关技术中，虽然有向后车进行后向告警的方式从而避免追尾事故，但如果发生碰撞，重型载货汽车上安装的防护栏仍然无法起到很好的防护作用。
本申请实施例中的防追尾控制方法用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施。
具体而言，本申请的感知***包括左感知***和右感知***，布置在重型载货汽车货箱底板尾部。保护装置包括左保护装置布置在左感知***下方，右保护装置布置在右感知***下方，且左保护装置、右保护装置优选使用气囊组。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种防追尾控制方法，如图1所示，提供了本申请实施例防追尾控制方法中流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S120：
步骤S110，确定所述防追尾***的工作状态。
确定所述防追尾***是否满足可用的条件，如果满足则认为可用，且防追尾***的工作状态包括可用或者不可用，还可以包括可降级使用(可感知，但保护装置无法使用)。同时，所述感知***分为左右侧，考虑到通常重型载货汽车比较宽，存在大量的偏碰现象，所以需要分左右侧。在工作状态为可用时，会根据感知***进一步激活。
需要注意的是，所述感知***还与保护装置，并且在感知***感知的环境信息执行对应保护措施。
在一些实施例中，本申请的防追尾控制方法可用于所述半挂汽车列车。所述半挂汽车列由牵引车和半挂车组成。其中牵引车和半挂车通过安装在牵引车上的牵引座连接，所述防追尾***安装在半挂车上。
在一些实施例中，所述防追尾***可以包括左侧防追尾***、右侧防追尾***，考虑到重型载货汽车比较宽，存在大量的偏碰现象。左侧防追尾***、右侧防追尾***中感应***以及保护装置的布置可应对偏碰情况。
步骤S120，在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
所述预设场景涵盖了车辆静止、车辆人工驾驶、车辆自动驾驶等多种场景。在这些预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则可以通过保护装置执行预设防追尾控制操作。
需要注意的是，这里保护装置可以接收相关控制指令并执行预设防追尾控制操作，此时所述感知***检测到已碰撞，所以需要触发保护装置。
另外，如果感知***检测到还未碰撞，则可以进行相应的后车高告警以及解除碰撞危险的保护措施。
如果所述防追尾***可用，且其对应感知***检测到碰撞时，触发对应的所述保护装置，通过所述保护装置形成缓冲保护层，以支撑发生碰撞的后车，从而降低后车乘员致伤或致死的风险。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：在预设场景中，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设碰撞时间预警阈值，则通过所述重型载货汽车的HMI接口进行车内告警或者通过灯光进行车外告警。
具体实施时，在所述预设场景中，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设碰撞时间预警阈值是指防追尾***中的感知***、保护装置可用，并通过所述感知***确定出碰撞时间比预先配置的预设碰撞时间预警阈值还要小，此时即认为即将会发生碰撞所述防追尾***为可用且激活状态。
进一步地，所述防追尾***为可用且激活状态时，通过所述重型载货汽车的HMI接口进行车内告警或者通过灯光进行车外告警。
还可以包括车外报警：控制器控制双闪灯和制动灯高频闪烁，用于警示后车驾驶员。
在一些实施例中，预设场景为静止场景，当重型载货汽车的挡位为P挡或N挡，且车辆静止时。若所述感知***计算的碰撞时间小于碰撞时间预警阈值，则防追尾***激活，比如，控制器通过HMI，以声音、文字、图像等形式警示本车驾驶员：后方车辆距离过近(仅为举例)，并收紧所有安全带。
在一些实施例中，预设场景为人工驾驶场景，当重型载货汽车的挡位为N挡或D挡(R挡时本功能不激活)，车辆向前行驶，且自动驾驶功能未激活(如领航辅助)时，若所述感知***计算的碰撞时间小于碰撞时间预警阈值，则防追尾***激活，控制方法如下：车内报警：控制器通过HMI，以声音、文字、图像等形式警示本车驾驶员：后方车辆距离过近，请加速驶离(仅为举例)，并收紧所有安全带。车外报警：控制器控制双闪灯和制动灯高频闪烁，用于警示后车驾驶员。
在一些实施例中，预设场景为自动驾驶场景，当重型载货汽车的挡位为D挡，车辆向前行驶，且自动驾驶功能激活(比如领航辅助或者其他辅助驾驶功能)时，若所述感知***计算的碰撞时间小于碰撞时间预警阈值，则防追尾***激活，控制方法如下：车内报警：控制器通过HMI，以声音、文字、图像等形式警示本车驾驶员：后方车辆距离过近，请加速驶离(仅为举例)，并收紧所有安全带。车外报警：控制器控制双闪灯和制动灯高频闪烁，用于警示后车驾驶员。
当后方车辆距离过近而存在追尾风险时，本申请通过HMI，以声音、文字、图像等形式警示本车驾驶员，并收紧所有安全带，通过双闪灯和制动灯高频闪烁，用于警示后车驾驶员，尽可能避免追尾事故。
在本申请的一个实施例中，所述预设场景至少包括如下之一：静止场景、人工驾驶场景、自动驾驶场景，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：当所述感知***检测到目标车辆追尾碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作至少如下之一：切断高压电源、解锁所有车门、打开所有车窗、关闭方向盘记忆功能以及座椅记忆功能、打开双闪灯、打开车内阅读灯；当所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到已碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作为引爆碰撞位置对应的所述保护装置，保护装置形成缓冲保护层。
具体实施时，当某侧的所述防追尾***可用，且对应感知***检测到碰撞时，控制方法如下：控制器引爆对应的保护装置，保护装置形成缓冲保护层，以支撑后车，从而降低后车乘员致伤或致死的风险。
当某侧感知***检测到大型车辆追尾碰撞时(通常考虑小型车辆追尾重型载货汽车时，对前车伤害不大)，控制方法如下：切断高压电源，保护人身安全；解锁所有车门，确保车内乘员或救援人员可打开车门；打开所有车窗，确保车辆落水时可防止乘员受困；关闭方向盘记忆功能和座椅记忆功能，避免乘员被困住；打开双闪灯，警示后方其他车辆；打开车内阅读灯，方便夜间救援。
上述的预设场景可以为自动驾驶场景，当重型载货汽车的挡位为D挡，车辆向前行驶，且自动驾驶功能激活。预设场景也可以为人工驾驶场景，当重型载货汽车的挡位为N挡或D挡，车辆向前行驶，且自动驾驶功能未激活。预设场景还可以为静止场景，当重型载货汽车的挡位为P挡或N挡，且车辆静止时。
需要注意的是，预设场景为自动驾驶场景时，自动驾驶提示驾驶员接管车辆，若驾驶员一直未接管，自动驾驶在10s后控制车辆靠边停车。
考虑到发生碰撞交通事故后，不可逃逸。
在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述感知***包括：左感知***、右感知***，所述左感知***到货箱底板左边的水平距离L1，右感知***到货箱底板右边的水平距离L3，左、右感知***之间的水平距离为L2，其中所述L2＝2×L1＝2×L3，所述左感知***或者所述右感知***包括一个毫米波雷达、一个单目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个双目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个激光雷达、一个碰撞传感的组合中的任意一种或多种，所述保护装置包括左保护装置布置在左感知***下方，右保护装置布置在右感知***下方，且所述左保护装置、右保护装置包括气囊组件。
具体实施时，左感知***到货箱底板左边的水平距离为L1，右感知***到货箱底板右边的水平距离为L3，左、右感知***之家的水平距离为L2。为了减少感知***的盲区，L1、L2、L3满足公式：
L2＝2×L1＝2×L3
在一些实施例中，左感知***、右感知***分别有如下优选方案：一个毫米波雷达、一个单目摄像头、一个碰撞传感器。一个双目摄像头、一个碰撞传感器。一个激光雷达、一个碰撞传感器。方案中的不同传感器可以叠加使用或者单独，可以增强感知能力，在本申请的实施例中并不进行具体限定。通过合理布置左感知***和右感知***，可避免感知***盲区。
在本申请的一个实施例中，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：所述预设场景为自动驾驶场景时，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设倍数的预设碰撞时间预警阈值时，判断当前自动驾驶的高精地图显示前方可行驶区域路况满足通行条件且自动驾驶的感知模块未感知到前方车辆，控制所述重型载货汽车加速行驶。
具体实施时，当感知***计算的碰撞时间小于0.8倍(取优选值)的碰撞时间预警阈值时，若前方可行驶区域的高精度地图显示前方畅通，且自动驾驶感知***在本车辆所在车道前方比如200m内未检测到任何车辆，则控制车辆加速驶离，并以声音、文字、图像等形式警示本车驾驶员：后方车辆距离过近，加速驶离中。自动驾驶目标加速度计算方法参考公式：
a＝min[k(V后-V)2/2X,Tmax/RM]
其中，
a为目标加速度，单位为m/s2。
k为安全系数，优选值为1.2。
V后为感知***检测到的后车速度，单位为m/s。
V为本车辆的速度，单位为m/s。
X为感知***检测到的后车距离，单位为m。
Tmax为本车辆的最大轮端驱动扭矩，单位为Nm，由扭矩模块提供。
R为本车辆的车轮滚动半径，单位为m。
M为本车辆的整车质量，单位为kg，由整车质量估算模块提供。
作为一种优选地实施方式，采用上述方式计算得到自动驾驶目标加速度
a＝min[k(V后-V)2/2X,Tmax/RM]
其中，k为安全系数，V后为感知***检测到的后车速度，V为本车辆的速度，X为感知***检测到的后车距离，Tmax为本车辆的最大轮端驱动扭矩，R为本车辆的车轮滚动半径，M为本车辆的整车质量，控制所述重型载货汽车加速行驶，从而更加符合自动驾驶场景的要求。
在自动驾驶场景下，当感知***计算的碰撞时间小于某个倍数的碰撞时间预警阈值时，若高精度地图显示前方可行驶区域畅通，且自动驾驶感知***在本车辆所在车道前方可行驶区域范围内未检测到任何车辆，则控制车辆加速驶离，尽可能避免追尾事故。
在一些实施例中，对于上述自动驾驶的场景，若此时驾驶员(接管)踩下加速踏板，且根据加速踏板计算的驱动扭矩大于根据自动驾驶目标加速度计算的驱动扭矩时，控制器响应根据加速踏板计算的驱动扭矩。
在本申请的一个实施例中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：当判断第一预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可用状态，所述第一预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯正常、保护装置无故障、货厢门关闭。
具体实施时，具体实施时，在不同的预设场景中，当所述感知***检测到目标车辆追尾碰撞时，在所述保护装置执行以下预设防追尾控制操作：
A.电源模式为ON(默认只有车辆处于运行(可以静止或行驶)状态时，才做防追尾预警和控制)。
B.高精度地图显示车辆位于高速公路、国道、城市高架、城市快速路上，考虑到这些道路环境相对封闭，且车速较高，在这些道路上做防追尾预警和控制，效果更明显。
C.控制器与感知***通讯正常。
D.感知***无故障。
E.控制器保护装置通讯正常。
F.保护装置无故障。
G.货厢门关闭。
此外，由于感知***包括左感知***和右感知***，同时满足以下所有条件，本申请中的左侧防追尾***(包括左侧感应***、左侧保护装置)可用：
A.电源模式为ON
B.高精度地图显示车辆位于高速公路、国道、城市高架、城市快速路上
C.控制器与左感知***通讯正常。
D.左感知***无故障。
E.控制器与左保护装置通讯正常。
F.左保护装置无故障。
G.货厢门关闭。
同时满足以下所有条件，本申请中的右侧防追尾***(包括右侧感应***、右侧保护装置)可用：
A.电源模式为ON。
B.高精度地图显示车辆位于高速公路、国道、城市高架、城市快速路上。
C.控制器与右感知***通讯正常。
D.右感知***无故障。
E.控制器与右保护装置通讯正常。
F.右保护装置无故障。
G.货厢门关闭。
在本申请的一个实施例中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：当判断第二预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可降级使用状态，所述第二预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与左感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯异常或所述保护装置发生故障、货厢门关闭。
具体实施时，同时满足以下所有条件，本申请中的左侧防追尾***(包括左侧感应***、左侧保护装置)可降级使用(可感知，但保护装置无法使用)：
A.电源模式为ON。
B.高精度地图显示车辆位于高速公路、国道、城市高架、城市快速路上。
C.控制器与左感知***通讯正常。
D.左感知***无故障。
E.控制器与左保护装置通讯异常，或左保护装置发生故障。
F.货厢门关闭。
此时，若功能开关为开，则仪表显示左侧防追尾***降级。否则，左侧防追尾***不可用。此时，若功能开关为开，则仪表显示左侧防追尾***不可用。
进一步地，同时满足以下所有条件，右侧防追尾***(包括右侧感应***、右侧保护装置)可降级使用(可感知，但保护装置无法使用)：
A.电源模式为ON。
B.高精度地图显示车辆位于高速公路、国道、城市高架、城市快速路上。
C.控制器与右感知***通讯正常。
D.右感知***无故障。
E.控制器与右保护装置通讯异常，或右保护装置发生故障。
F.货厢门关闭。
此时，若功能开关为开，则仪表显示右侧防追尾***降级。否则，右侧防追尾***不可用。此时，若功能开关为开，则仪表显示右侧防追尾***不可用。
在一些实施例中，防追尾***退出工作状态方法包括：
当防追尾***激活时，满足以下任意条件，则防追尾***退出：
A.当功能开关为关。防追尾***设置了功能开关(关、开)，出厂设置为开。
B.激活任意一侧(左右侧)的防追尾***可用或可降级使用时，所述感知***计算的碰撞时间大于碰撞时间预警阈值。即不会发生碰撞或无碰撞风险。
C.激活一侧的防追尾***不可用。
在本申请的一个实施例中，所述防追尾***为可用状态包括：不同的预设预警时机，根据所述预设预警时机确定所述预设碰撞时间预警阈值，且所述预设碰撞时间预警阈值与车辆当前行驶的路面附着修正系数、路面附着系数相关。
示例性地，使所述防追尾***为可用且激活状态，包括：当追尾预警时机为第一预设时机时，所述预设碰撞时间预警阈值为3×S s；当追尾预警时机为第二预设时机时，所述预设碰撞时间预警阈值为2.7×S s；当追尾预警时机为第三预设时机时，所述预设碰撞时间预警阈值为2.4×S s，其中，S＝0.8/μ，S为路面附着修正系数，μ为路面附着系数。
具体实施时，激活方法包括：当追尾预警时机为早时，碰撞时间预警阈值为3×S s(优选值)；当追尾预警时机为中时，碰撞时间预警阈值为2.7×S s(优选值)；当追尾预警时机为晚时，碰撞时间预警阈值为2.4×S s(优选值)。其中，S为路面附着修正系数，计算方法满足公式：
S＝0.8/μ
其中：S为路面附着修正系数。
μ为路面附着系数，由路面附着估算模块提供。
可以理解，防追尾预警时机选项(早、中、晚)，可以在出厂设置为中。
另外，控制器(HMI)每次休眠前，把功能开关状态、追尾预警时机选项状态存储至EEPROM中。当控制器再次唤醒时，重新从EEPROM中读取上次存储的功能开关状态、追尾预警时机选项状态。
本申请实施例还提供了防追尾控制装置300，如图3所示，提供了本申请实施例中防追尾控制装置的结构示意图，所述防追尾控制装置300至少包括：确定模块310以及防护模块320，其中：
在本申请的一个实施例中，所述确定模块310具体用于：确定所述防追尾***的工作状态。
确定所述防追尾***是否满足可用的条件，如果满足则认为可用，且防追尾***的工作状态包括可用或者不可用，还可以包括可降级使用(可感知，但保护装置无法使用)。同时，所述感知***分为左右侧，考虑到通常重型载货汽车比较宽，存在大量的偏碰现象，所以需要分左右侧。在工作状态为可用时，会根据感知***进一步激活。
需要注意的是，所述感知***还与保护装置，并且在感知***感知的环境信息执行对应保护措施。
在本申请的一个实施例中，所述防护模块320具体用于：在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
所述预设场景涵盖了车辆静止、车辆人工驾驶、车辆自动驾驶等多种场景。在这些预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则可以通过保护装置执行预设防追尾控制操作。
需要注意的是，这里保护装置可以接收相关控制指令并执行预设防追尾控制操作，此时所述感知***检测到已碰撞，所以需要触发保护装置。
另外，如果感知***检测到还未碰撞，则可以进行相应的后车高告警以及解除碰撞危险的保护措施。
如果所述防追尾***可用，且对应感知***检测到碰撞时，触发对应的所述保护装置，通过所述保护装置形成缓冲保护层，以支撑后车，从而降低后车乘员致伤或致死的风险。
能够理解，上述防追尾控制装置，能够实现前述实施例中提供的防追尾控制方法的各个步骤，关于防追尾控制方法的相关阐释均适用于防追尾控制装置，此处不再赘述。
图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成防追尾控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
确定所述防追尾***的工作状态；
在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
上述如本申请图1所示实施例揭示的防追尾控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中防追尾控制装置执行的方法，并实现防追尾控制装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中防追尾控制装置执行的方法，并具体用于执行：
确定所述防追尾***的工作状态；
在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种防追尾控制方法，其中，用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施，所述方法包括：
确定所述防追尾***的工作状态；
在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：
在预设场景中，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设碰撞时间预警阈值，则通过所述重型载货汽车的HMI接口进行车内告警或者通过灯光进行车外告警。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述预设场景至少包括如下之一：静止场景、人工驾驶场景、自动驾驶场景，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：
当所述感知***检测到目标车辆追尾碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作至少如下之一：切断高压电源、解锁所有车门、打开所有车窗、关闭方向盘记忆功能以及座椅记忆功能、打开双闪灯、打开车内阅读灯；
当所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到已碰撞时，在所述保护装置执行预设防追尾控制操作为引爆碰撞位置对应的所述保护装置，保护装置形成缓冲保护层。
4.如权利要求3所述方法，其中，所述感知***包括：左感知***、右感知***，所述左感知***到货箱底板左边的水平距离L1，右感知***到货箱底板右边的水平距离L3，左、右感知***之间的水平距离为L2，其中所述L2＝2×L1＝2×L3，所述左感知***或者所述右感知***包括一个毫米波雷达、一个单目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个双目摄像头、一个碰撞传感器的组合，一个激光雷达、一个碰撞传感的组合中的任意一种或多种，所述保护装置包括左保护装置布置在左感知***下方，右保护装置布置在右感知***下方，且所述左保护装置、右保护装置包括气囊组件。
5.如权利要求3所述方法，其中，所述在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作，包括：
所述预设场景为自动驾驶场景时，如果通过所述感知***确定的碰撞时间小于预设倍数的预设碰撞时间预警阈值时，判断当前自动驾驶的高精地图显示前方路况满足通行条件且自动驾驶的感知模块未感知到前方车辆，控制所述重型载货汽车加速行驶。
6.如权利要求5所述方法，其中，所述防追尾***为可用状态包括：不同的预设预警时机，根据所述预设预警时机确定所述预设碰撞时间预警阈值，且所述预设碰撞时间预警阈值与车辆当前行驶的路面附着修正系数、路面附着系数相关。
7.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：
当判断第一预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可用状态，所述第一预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯正常、保护装置无故障、货厢门关闭。
8.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述防追尾***的工作状态，包括：
当判断第二预设条件均满足的情况下，确定所述感知***的工作状态为可降级使用状态，所述第二预设条件至少包括如下之一：电源模式为ON、高精度地图显示车辆位于封闭路段、车辆控制器与左感知***通讯正常、感知***无故障、车辆控制器与保护装置通讯异常或所述保护装置发生故障、货厢门关闭。
9.一种防追尾控制装置，其中，用于重型载货汽车，所述重型载货汽车包括防追尾***，所述防追尾***包括感知***、保护装置，所述感知***用于感知重型载货汽车后方的环境信息，所述保护装置用于根据所述感知***感知的环境信息执行对应保护措施，所述装置包括：
确定模块，用于确定所述防追尾***的工作状态；
防护模块，用于在预设场景中，如果所述防追尾***为可用状态且所述感知***检测到可能碰撞时，则在所述保护装置执行预设防追尾控制操作。
10.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
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