CN115144878A - 基于ppp的短距离大高差nrtk对流层延迟改正方法 - Google Patents

基于ppp的短距离大高差nrtk对流层延迟改正方法 Download PDF

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CN115144878A CN202210821532.6A CN202210821532A CN115144878A CN 115144878 A CN115144878 A CN 115144878A CN 202210821532 A CN202210821532 A CN 202210821532A CN 115144878 A CN115144878 A CN 115144878A
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Abstract

本发明公开了一种基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法。它包括如下步骤，步骤一：基于实时RTS改正数和广播星历，生成实时精密星历；步骤二：基于基准站、观测站和实时精密星历，采用PPP方法，估计得到实时高精度对流层延迟；步骤三：根据流动站的概略位置，基于多基准站，利用步骤二得到的高精度实时对流层延迟，采用插值或高程归算的方法，得到流动站处的对流层延迟。本发明解决了网络RTK精度低的问题；具有在短距离大高差情形下提高网络RTK精度的优点。

Description

基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法
技术领域
本发明涉及一种基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法。
背景技术
短距离大高差NRTK（netwrok real-time kinematic positioning，网络RTK）中，由于卫星和接收机轨道误差、钟差、电离层误差已通过双差消除或削弱，而大高差环境下，对流层差异较大，因此对流层延迟是主要的误差源；
已有的RTK对流层延迟处理方法有两种：（1）忽略；（2）采用对流层延迟模型改正；如前所述，对流层差异较大，采用忽略的方法只会将对流层延迟残余误差引入观测方程，造成精度较差或无法得到固定解（现有技术在短距离大高差可能无法得到固定解，或得到固定解但精度低于10cm或更差）。采用高精度的对流层延迟模型改正时，可以在一定程度上计算出残余对流层延迟误差，提高定位精度；
对流层延迟模型一般有两种，分别为经验对流层延迟模型和基于实测气象参数的对流层延迟模型；经验对流层延迟模型精度较低，实测气象参数的对流层模型依赖地表实测气象参数；明显地，在没有实测气象观测时，对流层延迟精度较低；
因此，开发一种在没有实测气象观测时、提高对流层延迟精度的短距离大高差网络RTK对流层延迟改正方法很有必要。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，为一种基于PPP(precise point positioning,精密单点定位)的短距离大高差网络RTK对流层延迟改正方法，通过提高对流层延迟精度，在短距离大高差情形下提高网络RTK精度，解决网络RTK精度低的问题。
为了实现上述目的，本发明的技术方案为：基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：包括如下步骤，
步骤一：基于实时RTS改正数和广播星历，生成实时精密星历；
步骤二：基于基准站、观测站和实时精密星历，采用PPP方法，估计得到实时高精度对流层延迟；
步骤三：根据流动站的概略位置，基于多基准站，利用步骤二得到的高精度实时对流层延迟，采用插值或高程归算的方法，得到流动站处的对流层延迟。
在上述技术方案中，采用PPP方法估计得到实时高精度对流层延迟，具体包括如下步骤：
PPP无电离层组合的相位和伪距观测值方程为：
Figure 692678DEST_PATH_IMAGE001
（1）
Figure 657223DEST_PATH_IMAGE002
（2）
其中，
Figure 514320DEST_PATH_IMAGE003
（3）
上式（1）、（2）、（3）中：P 3 和 L 3 分别为无电离层组合伪距和相位观测值；
Figure 677448DEST_PATH_IMAGE004
为卫星与测站之间的几何距离；
Figure 312698DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 358014DEST_PATH_IMAGE006
分别为接收机和卫星钟差；
Figure 222065DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟，
Figure 770858DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 531004DEST_PATH_IMAGE009
分别为宽巷和窄巷波长。
Figure 17611DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 950932DEST_PATH_IMAGE011
分别为无电离层相位硬件延迟和无电离层伪距硬件延迟，
Figure 354232DEST_PATH_IMAGE012
为光速，
Figure 613175DEST_PATH_IMAGE013
和
Figure 774029DEST_PATH_IMAGE014
分别为两个波段对应的频率值；
Figure 494729DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 18114DEST_PATH_IMAGE016
为两个频率码硬件延迟，
Figure 916800DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 627267DEST_PATH_IMAGE018
为两个频率对应的波长，
Figure 167970DEST_PATH_IMAGE019
为无电离层组合模糊度参数；
Figure 965768DEST_PATH_IMAGE020
和
Figure 35355DEST_PATH_IMAGE021
为无电离层组合伪距和相位误差；
线性化后对应的误差方程为
Figure 498698DEST_PATH_IMAGE022
（4）
其中，
Figure 577512DEST_PATH_IMAGE023
（5）
Figure 75489DEST_PATH_IMAGE024
（6）
Figure 50399DEST_PATH_IMAGE025
（7）
上式（5）、（6）、（7）中：P 3 和 L 3 表示无电离层组合的伪距和相位观测值；
Figure 266616DEST_PATH_IMAGE026
为卫星与 测站之间的几何距离；
Figure 70493DEST_PATH_IMAGE012
为光速；
Figure 422977DEST_PATH_IMAGE027
为接收机钟差；
Figure 834367DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟；
Figure 272301DEST_PATH_IMAGE028
为窄项波长；
Figure 427339DEST_PATH_IMAGE029
无电离层组合模糊度；
Figure 57166DEST_PATH_IMAGE030
表示接收机的坐标初始值；
Figure 170616DEST_PATH_IMAGE031
表示卫星i的 坐标；
Figure 564688DEST_PATH_IMAGE032
为对流层延迟投影函数；
Figure 788996DEST_PATH_IMAGE033
为接收机坐标改正数；
Figure DEST_PATH_IMAGE035AA
为天顶对 流层延迟改正数；
Figure 568602DEST_PATH_IMAGE036
为无电离层组合硬件延迟；以上符号中，上标表示卫星号，下标为0的均 为该项初始值；
一般对对流层延迟中的静力学延迟和湿延迟分别处理，其中静力学延迟采用模型计算的方法，
静力学延迟通常利用Sasstamonen模型计算
Figure 852953DEST_PATH_IMAGE037
（8）
上式（8）中：p为大气压；h为测站高；
Figure 672004DEST_PATH_IMAGE038
为纬度；
静力学延迟中不准确的部分，大部分会被湿延迟参数吸收。
在上述技术方案中，在步骤三中，采用高程归算方法得到流动站处的对流层延迟，具体包括如下步骤：
利用PPP方法可以得到各站天顶对流层延迟
Figure 700003DEST_PATH_IMAGE039
，一般认为，对流层延迟符合高程归算函数，如
Figure 350427DEST_PATH_IMAGE040
（9）
上式（9）中：
Figure 287903DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 187726DEST_PATH_IMAGE042
和
Figure 425940DEST_PATH_IMAGE043
为常数，需要事先估计，
Figure 462029DEST_PATH_IMAGE044
为对流层延迟，
Figure 557024DEST_PATH_IMAGE045
为对应的高程；
将各基准站天顶对流层延迟
Figure 678564DEST_PATH_IMAGE046
和高程h代入上式，得到上述式中的常数项
Figure 32054DEST_PATH_IMAGE047
，
Figure 188229DEST_PATH_IMAGE048
和
Figure 454125DEST_PATH_IMAGE049
等待估参数；
任意高程h代入上式，即可得到此高程的天顶对流层延迟。
在上述技术方案中，采用步骤三得到的流动站处的对流层延迟，消除对流层延迟误差，具体包括如下步骤：
步骤31：计算虚拟基准站对流层延迟；
步骤32：计算虚拟基准站与基准站之间的双差（斜路径）对流层延迟
Figure 62961DEST_PATH_IMAGE050
；
Figure 642978DEST_PATH_IMAGE051
（10）
上式（10）中：
Figure 653659DEST_PATH_IMAGE052
为卫星s到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 841189DEST_PATH_IMAGE053
为卫星s到基准站n的斜路径对流层延迟；
Figure 671742DEST_PATH_IMAGE054
为卫星k到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 383346DEST_PATH_IMAGE055
为卫星k到基准站n的斜路径对流层延迟；
步骤33：计算虚拟基准点处的双差伪距观测值和双差相位观测值：
Figure 186217DEST_PATH_IMAGE056
（11）
上式（11）中：
Figure 325074DEST_PATH_IMAGE057
和
Figure 626611DEST_PATH_IMAGE058
为双差伪距观测值和相位观测值；
Figure 345169DEST_PATH_IMAGE050
为虚拟基准站与基准站之间的双差（斜路径）对流层延迟；
Figure 596021DEST_PATH_IMAGE059
为双差星站几何距离；
步骤34：计算虚拟基准站处的伪距和相位虚拟观测值；
Figure 109042DEST_PATH_IMAGE060
（12）
上式（12）中：
Figure 914187DEST_PATH_IMAGE061
和
Figure 702015DEST_PATH_IMAGE062
为基准站伪距和相位观测值；
Figure 541795DEST_PATH_IMAGE063
和
Figure 239099DEST_PATH_IMAGE064
为虚拟基准站伪距和相位观测值；
步骤35：将虚拟基准站精确坐标和虚拟观测值发送给流动站，流动站即可采用常规RTK定位方法进行定位。
在上述技术方案中，在步骤31中，计算虚拟基准站对流层延迟，包括如下步骤：
首先，以流动站处概略坐标为虚拟基准站坐标；
其次，确定虚拟基准站与基准站之间相对与卫星的双差星站距；
Figure 797119DEST_PATH_IMAGE065
（13）
上式（13）中：
Figure 60741DEST_PATH_IMAGE066
表示卫星s与测站m之间的几何距离；
Figure 20607DEST_PATH_IMAGE059
为双差星站几何距离；
Figure 141010DEST_PATH_IMAGE067
为卫星s到测站n之间的几何距离；
再次，根据流动站处的高程，根据步骤三确定天顶对流层延迟，并利用映射函数，计算得到斜路径的静力学延迟和湿延迟；利用映射函数计算斜路径静力学延迟的公式为：
Figure 904435DEST_PATH_IMAGE068
（14）
上式（14）中：
Figure 299645DEST_PATH_IMAGE069
和
Figure 786121DEST_PATH_IMAGE070
为斜路径静力学延迟和湿延迟；
Figure 608583DEST_PATH_IMAGE071
和
Figure 344458DEST_PATH_IMAGE072
分别为静力学延迟和湿延迟映射函数；
Figure 543358DEST_PATH_IMAGE073
和
Figure 697390DEST_PATH_IMAGE074
为天顶静力学延迟和湿延迟。
本发明所述短距离大高差环境是指：距离小于10km，高差大于100m。
本发明具有如下优点：
(1)与经验对流层模型相比，本方法采用PPP方法计算得到对流层延迟改正模型，精度更高；与基于实测气象参数对流层模型改正方法相比，本发明不需要实测气象观测；
(2)网络RTK中，也会对站间对流层延迟进行估计，但估计得到的是相对对流层延迟模型；本方法估计得到的是绝对对流层延迟；绝对对流层延迟更能体现对流层延迟的变化规律（绝对对流层延迟可以反映站点对流层真正的变化，相对对流层延迟只能反映相对于基准站的相对变化；当基准站处本身的对流层延迟变化较大时，现有方法表达精度有限）；
(3)本发明的精度为厘米级，满足正常网络RTK服务的要求，且可以得到固定解；本发明采用PPP方法（采用PPP方法估计网络RTK对流层延迟），无需在基准站安装气象站，节省成本；本发明不需要实测气象参数即可完成短距离大高差网络RTK对流层延迟改正，使用范围广，成本低；由于高程归算模型的建立在服务端，因此本发明在流动站使用。
附图说明
图1为本发明的流程图一；
图2为本发明实施例中某基准站接收机获取到实时精密星历后，进行精密单点定位，得到基准站处对流层延迟的流程图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅作举例而已。同时通过说明使本发明的优点更加清楚和容易理解。
本方法提出在短距离大高差网络RTK中，采用PPP方法估计高精度的基准站对流层延迟，进而通过插值或归算的方式得到流动站处高精度的对流层延迟，进而在RTK中进行对流层延迟改正。
参阅附图可知：基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，包括如下步骤，
步骤一：基于实时RTS改正数和广播星历，生成实时精密星历；
步骤二：基于基准站观测站和实时精密星历，采用PPP方法，估计得到实时高精度对流层延迟；
步骤三：根据流动站的概略位置，基于多基准站，利用步骤二得到的高精度实时对流层延迟，采用插值或高程归算的方法，得到流动站处的对流层延迟。
进一步地，采用PPP方法估计得到实时高精度对流层延迟，具体包括如下步骤：
PPP无电离层组合的相位和伪距观测值方程为：
Figure 690754DEST_PATH_IMAGE001
（1）
Figure 913925DEST_PATH_IMAGE002
（2）
其中，
Figure 588620DEST_PATH_IMAGE075
（3）
上式（1）、（2）、（3）中：P 3 和 L 3 分别为无电离层组合伪距和相位观测值；
Figure 112005DEST_PATH_IMAGE004
为卫星与测站之间的几何距离；
Figure 994379DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 236005DEST_PATH_IMAGE006
分别为接收机和卫星钟差；
Figure 511128DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟；
Figure 889020DEST_PATH_IMAGE076
和
Figure 161870DEST_PATH_IMAGE009
分别为宽巷和窄巷波长；
Figure 890791DEST_PATH_IMAGE077
和
Figure 235185DEST_PATH_IMAGE011
分别为无电离层相位硬件延迟和无电离层伪距硬件延迟；
Figure 887490DEST_PATH_IMAGE012
为光速；
Figure 659137DEST_PATH_IMAGE013
和
Figure 344196DEST_PATH_IMAGE078
分别为两个波段对应的频率值；
Figure 226701DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 48027DEST_PATH_IMAGE016
为两个频率码硬件延迟；
Figure 990575DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 349881DEST_PATH_IMAGE080
为两个频率对应的波长；
Figure 36077DEST_PATH_IMAGE019
为无电离层组合模糊度参数；
Figure 711909DEST_PATH_IMAGE081
和
Figure 825359DEST_PATH_IMAGE082
为无电离层组合伪距和相位误差。
线性化后对应的误差方程为
Figure 485010DEST_PATH_IMAGE083
（4）
其中，
Figure 709318DEST_PATH_IMAGE084
（5）
Figure 255968DEST_PATH_IMAGE085
（6）
Figure 274740DEST_PATH_IMAGE025
（7）
上式（5）、（6）、（7）中：P 3 和L 3 表示无电离层组合的伪距和相位观测值；
Figure 359371DEST_PATH_IMAGE026
为卫星与 测站之间的几何距离；
Figure 387369DEST_PATH_IMAGE086
为光速；
Figure 303373DEST_PATH_IMAGE027
为接收机钟差；
Figure 758625DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟；
Figure 110978DEST_PATH_IMAGE028
为窄项波长；
Figure 677088DEST_PATH_IMAGE029
无电离层组合模糊度；
Figure 601926DEST_PATH_IMAGE087
表示接收机的坐标初始值；
Figure 696921DEST_PATH_IMAGE031
表示卫星i的 坐标；
Figure 818460DEST_PATH_IMAGE032
为对流层延迟投影函数；
Figure 860366DEST_PATH_IMAGE033
为接收机坐标改正数；
Figure DEST_PATH_IMAGE035AAA
为天顶对 流层延迟改正数；
Figure 734650DEST_PATH_IMAGE036
为无电离层组合硬件延迟；以上符号中，上标表示卫星号，下标为0的均 为该项初始值；
一般对对流层延迟中的静力学延迟和湿延迟分别处理，其中静力学延迟采用模型计算的方法，
静力学延迟通常利用Sasstamonen模型计算
Figure 266125DEST_PATH_IMAGE037
（8）
上式（8）中：p为大气压；h为测站高；
Figure 547065DEST_PATH_IMAGE038
为纬度；
湿延迟采用估计的方法为现有技术；本发明通过湿延迟采用估计的方法估计得到的湿延迟精确高，用于步骤三中；
静力学延迟中不准确的部分，大部分会被湿延迟参数吸收。
进一步地，在步骤三中，采用高程归算方法得到流动站处的对流层延迟，具体包括如下步骤：
利用PPP方法可以得到各站天顶对流层延迟
Figure 454978DEST_PATH_IMAGE088
，一般认为，对流层延迟符合高程归算函数，如
Figure 419654DEST_PATH_IMAGE089
) （9）
上式（9）中：
Figure 387610DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 155846DEST_PATH_IMAGE042
和
Figure 585559DEST_PATH_IMAGE043
为常数，需要事先估计；
Figure 716326DEST_PATH_IMAGE044
为对流层延迟；
Figure 855183DEST_PATH_IMAGE090
为对应的高程；
将各基准站天顶对流层延迟
Figure 671567DEST_PATH_IMAGE046
和高程h代入上式，得到上述式中的常数项
Figure 452442DEST_PATH_IMAGE047
，
Figure 109819DEST_PATH_IMAGE048
和
Figure 839484DEST_PATH_IMAGE091
等待估参数；
任意高程h代入上式，即可得到此高程的天顶对流层延迟。
进一步地，流动站采用步骤三得到的流动站处的对流层延迟，消除对流层延迟误差，具体包括如下步骤： 步骤31：计算虚拟基准站对流层延迟；
步骤32：计算虚拟基准站与基准站之间的双差（斜路径）对流层延迟
Figure 910209DEST_PATH_IMAGE050
；
Figure 698036DEST_PATH_IMAGE051
（10）
上式（10）中：
Figure 6658DEST_PATH_IMAGE052
为卫星s到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 487317DEST_PATH_IMAGE092
为卫星s到基准站n的斜路径对流层延迟；
Figure 966709DEST_PATH_IMAGE054
为卫星k到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 761490DEST_PATH_IMAGE055
为卫星k到基准站n的斜路径对流层延迟；
步骤33：计算虚拟基准点处的双差伪距观测值和双差相位观测值：
Figure 455776DEST_PATH_IMAGE056
（11）
上式（11）中：
Figure 841758DEST_PATH_IMAGE057
和
Figure 621496DEST_PATH_IMAGE058
为双差伪距观测值和相位观测值；
Figure 439541DEST_PATH_IMAGE050
为虚拟基准站与基准站之间的双差（斜路径）对流层延迟；
Figure 253913DEST_PATH_IMAGE093
为双差星站几何距离；
步骤34：计算虚拟基准站处的伪距和相位虚拟观测值；
Figure 545217DEST_PATH_IMAGE060
（12）
上式（12）中：
Figure 812251DEST_PATH_IMAGE061
和
Figure 745572DEST_PATH_IMAGE094
为基准站伪距和相位观测值；
Figure 335822DEST_PATH_IMAGE095
和
Figure 798027DEST_PATH_IMAGE096
为虚拟基准站伪距和相位观测值；
步骤35：将虚拟基准站精确坐标和虚拟观测值发送给流动站，流动站即可采用常规RTK定位方法进行定位。
进一步地，在步骤31中，计算虚拟基准站对流层延迟，包括如下步骤：
首先，以流动站处概略坐标为虚拟基准站坐标；
其次，确定虚拟基准站与基准站之间相对与卫星的双差星站距；
Figure 286777DEST_PATH_IMAGE065
（13）
上式（13）中：
Figure 23789DEST_PATH_IMAGE066
表示卫星s与测站m之间的几何距离；
Figure 599756DEST_PATH_IMAGE059
为双差星站几何距离；
Figure 701704DEST_PATH_IMAGE067
为卫星s到测站n之间的几何距离；
再次，根据流动站处的高程，根据步骤三确定天顶对流层延迟，并利用映射函数，计算得到斜路径的静力学延迟和湿延迟；利用映射函数计算斜路径静力学延迟的公式为：
Figure 943330DEST_PATH_IMAGE068
（14）
上式（14）中：
Figure 687295DEST_PATH_IMAGE069
和
Figure 330766DEST_PATH_IMAGE070
为斜路径静力学延迟和湿延迟；
Figure 649621DEST_PATH_IMAGE071
和
Figure 378542DEST_PATH_IMAGE072
分别为静力学延迟和湿延迟映射函数；
Figure 129461DEST_PATH_IMAGE097
和
Figure 627438DEST_PATH_IMAGE074
为天顶静力学延迟和湿延迟。
实施例
现以本发明试用于某基准站进行短距离大高差网络RTK对流层延迟改正为实施例对本发明进行详细说明，对本发明应用于其它短距离大高差网络RTK对流层延迟改正同样具有指导作用。
如图2所示，某基准站接收机获取到实时精密星历后，进行精密单点定位（PPP），得到基准站处对流层延迟；获取到各基准站对流层延迟后，采用插值或高程拟合，可以达到流动站附近的对流层延迟，进而生成短距离大高差情形下的高精度网络RTK；本实施例中，网络RTK的精度为厘米级，满足正常网络RTK服务的要求，且可以得到固定解；本实施例无需在基准站安装气象站。
其它未说明的部分均属于现有技术。

Claims (5)

1.基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：包括如下步骤，
步骤一：基于实时RTS改正数和广播星历，生成实时精密星历；
步骤二：基于基准站、观测站和实时精密星历，采用PPP方法，估计得到实时高精度对流层延迟；
步骤三：根据流动站的概略位置，基于多基准站，利用步骤二得到的高精度实时对流层延迟，采用插值或高程归算的方法，得到流动站处的对流层延迟。
2.根据权利要求1所述的基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：采用PPP方法估计得到实时高精度对流层延迟，具体包括如下步骤：
PPP无电离层组合的相位和伪距观测值方程为：
Figure 616375DEST_PATH_IMAGE001
（1）
Figure 533516DEST_PATH_IMAGE002
（2）
其中，
Figure 313253DEST_PATH_IMAGE003
（3）
上式（1）、（2）、（3）中：P 3 和L 3 分别为无电离层组合伪距和相位观测值；
Figure 272244DEST_PATH_IMAGE004
为卫星与测站 之间的几何距离；
Figure 86616DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 909078DEST_PATH_IMAGE006
分别为接收机和卫星钟差；
Figure 176112DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟；
Figure 437329DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 106208DEST_PATH_IMAGE009
分别为宽巷和窄巷波长；
Figure 99571DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 853901DEST_PATH_IMAGE011
分别为无电离层相位硬件延迟和无电离层伪距硬件延 迟；
Figure 653229DEST_PATH_IMAGE012
为光速；
Figure 176615DEST_PATH_IMAGE013
和
Figure 606459DEST_PATH_IMAGE014
分别为两个波段对应的频率值；
Figure 848085DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 185525DEST_PATH_IMAGE016
为两个频率码硬件延迟；
Figure 828996DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 164162DEST_PATH_IMAGE018
为两个频率对应的波长；
Figure 451006DEST_PATH_IMAGE019
为无电离层组合模糊度参数；
Figure 529821DEST_PATH_IMAGE020
和
Figure 27798DEST_PATH_IMAGE021
为无电离 层组合伪距和相位误差；
线性化后对应的误差方程为
Figure 799445DEST_PATH_IMAGE022
（4）
其中，
Figure 812400DEST_PATH_IMAGE023
（5）
Figure 694906DEST_PATH_IMAGE024
（6）
Figure 47390DEST_PATH_IMAGE025
（7）
上式（5）、（6）、（7）中：P 3 和L 3 表示无电离层组合的伪距和相位观测值；
Figure 989938DEST_PATH_IMAGE026
为卫星与测站 之间的几何距离；
Figure 490189DEST_PATH_IMAGE012
为光速；
Figure 910806DEST_PATH_IMAGE027
为接收机钟差；
Figure 383376DEST_PATH_IMAGE007
为对流层延迟；
Figure 496826DEST_PATH_IMAGE028
为窄项波长；
Figure 484373DEST_PATH_IMAGE029
无电 离层组合模糊度；
Figure 708681DEST_PATH_IMAGE030
表示接收机的坐标初始值；
Figure 770178DEST_PATH_IMAGE031
表示卫星i的坐标；
Figure 54529DEST_PATH_IMAGE032
为对流层延迟投影函数；
Figure 30837DEST_PATH_IMAGE033
为接收机坐标改正数；
Figure 58836DEST_PATH_IMAGE034
为天顶对流层 延迟改正数；
Figure 240419DEST_PATH_IMAGE035
为无电离层组合硬件延迟；以上符号中，上标表示卫星号，下标为0的均为该 项初始值；
对对流层延迟中的静力学延迟和湿延迟分别处理，其中静力学延迟采用模型计算的方法，
静力学延迟通常利用Sasstamonen模型计算：
Figure 430092DEST_PATH_IMAGE036
（8）
上式（8）中：p为大气压；h为测站高；
Figure 392232DEST_PATH_IMAGE037
为纬度。
3.根据权利要求2所述的基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：在步骤三中，采用高程归算方法得到流动站处的对流层延迟，具体包括如下步骤：
利用PPP方法得到各站天顶对流层延迟
Figure 958342DEST_PATH_IMAGE038
，对流层延迟符合高程归算函数，
Figure 260010DEST_PATH_IMAGE039
（9）
上式（9）中：
Figure 682902DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 70020DEST_PATH_IMAGE041
和
Figure 439822DEST_PATH_IMAGE042
为常数；
Figure 330418DEST_PATH_IMAGE043
为对流层延迟；
Figure 189789DEST_PATH_IMAGE044
为对应的高程；
将各基准站天顶对流层延迟
Figure 798625DEST_PATH_IMAGE045
和高程h代入上式，得到上述式中的常数项
Figure 972117DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 982799DEST_PATH_IMAGE047
和
Figure 514536DEST_PATH_IMAGE048
这些待估参数；
任意高程h代入上式，即可得到此高程的天顶对流层延迟。
4.根据权利要求3所述的基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：采用步骤三得到的流动站处的对流层延迟，消除对流层延迟误差，具体包括如下步骤：
步骤31：计算虚拟基准站对流层延迟；
步骤32：计算虚拟基准站与基准站之间的双差（斜路径）对流层延迟
Figure 610668DEST_PATH_IMAGE049
；
Figure 322273DEST_PATH_IMAGE050
（10）
上式（10）中：
Figure 187460DEST_PATH_IMAGE051
为卫星s到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 388635DEST_PATH_IMAGE052
为卫星s到基准站n的斜路径对流层延迟；
Figure 972063DEST_PATH_IMAGE053
为卫星k到基准站m的斜路径对流层延迟；
Figure 221778DEST_PATH_IMAGE054
为卫星k到基准站n的斜路径对流层延迟；
步骤33：计算虚拟基准点处的双差伪距观测值和双差相位观测值：
Figure 207052DEST_PATH_IMAGE055
（11）
上式（11）中：
Figure 579127DEST_PATH_IMAGE056
和
Figure 649852DEST_PATH_IMAGE057
为双差伪距观测值和相位观测值；
Figure 703258DEST_PATH_IMAGE049
为虚拟基准站与基 准站之间的双差对流层延迟；
Figure 605355DEST_PATH_IMAGE058
为双差星站几何距离；
步骤34：计算虚拟基准站处的伪距和相位虚拟观测值；
Figure 86015DEST_PATH_IMAGE059
（12）
上式（12）中：
Figure 378456DEST_PATH_IMAGE060
和
Figure 235554DEST_PATH_IMAGE061
为基准站伪距和相位观测值；
Figure 493622DEST_PATH_IMAGE062
和
Figure 145183DEST_PATH_IMAGE063
为虚拟基准站伪距和相位 观测值；
步骤35：将虚拟基准站精确坐标和虚拟观测值发送给流动站，流动站即可采用常规RTK定位方法进行定位。
5.根据权利要求4所述的基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法，其特征在于：在步骤31中，计算虚拟基准站对流层延迟，包括如下步骤：
首先，以流动站处概略坐标为虚拟基准站坐标；
其次，确定虚拟基准站与基准站之间相对与卫星的双差星站距；
Figure 190500DEST_PATH_IMAGE064
（13）
上式（13）中：
Figure 585709DEST_PATH_IMAGE065
表示卫星s与测站m之间的几何距离；
Figure 196819DEST_PATH_IMAGE058
为双差星站几何距离；
Figure 284860DEST_PATH_IMAGE066
为 卫星s到测站n之间的几何距离；
再次，根据流动站处的高程，根据步骤三确定天顶对流层延迟，并利用映射函数，计算得到斜路径的静力学延迟和湿延迟；
利用映射函数计算斜路径静力学延迟的公式为：
Figure 551894DEST_PATH_IMAGE067
（14）
上式（14）中：
Figure 750794DEST_PATH_IMAGE068
和
Figure 154093DEST_PATH_IMAGE069
为斜路径静力学延迟和湿延迟；
Figure 475353DEST_PATH_IMAGE070
和
Figure 229683DEST_PATH_IMAGE071
分别为静力学 延迟和湿延迟映射函数；
Figure 966695DEST_PATH_IMAGE072
和
Figure 552397DEST_PATH_IMAGE073
为天顶静力学延迟和湿延迟。
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