JP7122023B2 - 高速精密測位方法及びシステム - Google Patents
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Description
本発明は衛星航法技術に関し、例えば、高速精密測位方法及びシステムに関する。
式中、
前記現在元期の測位速度測定パラメータ推定値に基づいて、現在元期の測位及び速度測定結果を生成して保存するように設置されている測位速度測定結果保存装置と、を備える、測位システムをさらに提供する。
式中、
(付記1)
現在元期において、航法衛星及び低軌道補強衛星の観測データを取得して前処理を行うステップ1と、
前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージをそれぞれ取得し、取得された前記低軌道補強衛星の航法メッセージに基づいて、前記航法衛星の精密軌道及び時計誤差と、前記低軌道補強衛星の精密軌道及び時計誤差と、を得るステップ2と、
取得した前記航法メッセージに基づいて測位中に受けた誤差を補正するステップ3と、
1つの衛星航法システムを基準として正規化して得られた統一の線形観測方程式で、測位速度測定パラメータの観測値を計算するステップ4と、
算出した前記測位速度測定パラメータ観測値及び前の元期の測位速度測定パラメータ推定値に基づいて、状態方程式によって前記現在元期の測位速度測定パラメータ推定値を得るステップ5と、
前記現在元期の測位速度測定パラメータ推定値に基づいて、前記現在元期の測位及び速度測定結果を生成して保存し、ステップ1に戻るステップ6と、を含む、高速精密測位方法。
前記統一の線形観測方程式は、測位観測方程式を含み、グローバル・ポジショニング・システムGPSに対応する受信機時計誤差を基準とすると、前記GPS以外の衛星航法システムの測位観測方程式は、以下の通りである、付記1に記載の測位方法。
式中、
前記航法衛星は、米国グローバル・ポジショニング・システムGPS、中国BeiDou、欧州連合ガリレオ、及びロシアグロナスGLONASS衛星航法システムのうちの少なくとも一種を含む、付記2に記載の測位方法。
元期毎に、航法衛星及び低軌道補強衛星の観測データを取得して前記観測データを前処理するように設置されている衛星観測データ受信・処理装置と、
元期毎に、前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージをそれぞれ取得し、取得された前記低軌道補強衛星の航法メッセージに基づいて航法衛星の精密軌道及び時計誤差と、前記低軌道補強衛星の精密軌道及び時計誤差と、を得るように設置されている衛星航法メッセージ受信・処理装置と、
取得した前記航法メッセージに基づいて測位中に受けた誤差を補正するように設置されている測位誤差補正装置と、
1つの衛星航法システムを基準として正規化して得られた統一の線形観測方程式で、測位速度測定パラメータの観測値を計算するように設置されている測位速度測定パラメータ観測値計算装置と、
算出した前記測位速度測定パラメータ観測値及び保存された前の元期の測位速度測定パラメータの推定値に基づいて、状態方程式によって現在元期の測位速度測定パラメータの推定値を計算するように設置されている測位速度測定パラメータ推定値計算装置と、
前記現在元期の測位速度測定パラメータ推定値に基づいて、前記現在元期の測位及び速度測定結果を生成して保存するように設置されている測位速度測定結果保存装置と、を備える、高速精密測位システム。
前記衛星航法メッセージ受信・処理装置は、航法衛星航法メッセージ受信・処理ユニット及び低軌道補強衛星航法メッセージ受信・処理ユニットを含む付記5に記載の測位システム。
前記測位誤差補正装置は、航法衛星誤差補正ユニット及び低軌道補強衛星誤差補正ユニットを含む、付記5に記載の測位システム。
前記統一の線形観測方程式は、測位観測方程式を含み、グローバル・ポジショニング・システムGPSに対応する受信機時計誤差を基準とすると、前記GPS以外の衛星航法システムの測位観測方程式は、以下の通りである付記5に記載の測位システム。
式において、
記憶したプログラムを含むコンピューター可読記憶媒体であって、
前記プログラムの実行時に、付記1~4のいずれか一つに記載の方法が実行される、コンピューター可読記憶媒体。
プログラムを実行するように設けられ、前記プログラムの実行時に付記1~4のいずれか一つに記載の方法が実行される、プロセッサ。
Claims (11)
- ユーザ受信機によって実行される高速精密測位方法であって、
現在元期において、航法衛星及び低軌道補強衛星の観測データを取得して前処理を行うステップ1と、
前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージをそれぞれ取得し、取得された前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージに基づいて、前記航法衛星の精密軌道及び時計誤差と、前記低軌道補強衛星の精密軌道及び時計誤差と、を得るステップ2と、
取得した前記航法メッセージに基づいて測位中に受けた誤差を補正するステップ3と、
1つの衛星航法システムを基準として正規化して得られた統一の線形観測方程式で、測位と速度の測定パラメータの観測値を計算するステップ4と、
計算された前記測位と速度の測定パラメータの観測値と、前の元期の測位と速度の測定パラメータの推定値とに基づいて、状態方程式によって前記現在元期の測位と速度の測定パラメータの推定値を得るステップ5と、
前記現在元期の測位と速度の測定パラメータの推定値に基づいて、前記現在元期の測位と速度の測定結果を生成して保存し、ステップ1に戻るステップ6と、を含む、高速精密測位方法。 - 前記統一の線形観測方程式は、測位観測方程式を含み、グローバル・ポジショニング・システムGPSに対応する受信機時計誤差を基準とすると、前記GPS以外の衛星航法システムの測位観測方程式は、以下の通りである、請求項1に記載の測位方法。
式中、
- 前記航法衛星は、米国グローバル・ポジショニング・システムGPS、中国BeiDou、欧州連合ガリレオ、及びロシアグロナスGLONASS衛星航法システムのうちの少なくとも一種を含む、請求項2に記載の測位方法。
- ユーザ受信機に配置される高速精密測位システムであって、
元期毎に、航法衛星及び低軌道補強衛星の観測データを取得して前記観測データを前処理するように設置されている衛星観測データ受信・処理装置と、
元期毎に、前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージをそれぞれ取得し、取得された前記航法衛星及び前記低軌道補強衛星の航法メッセージに基づいて航法衛星の精密軌道及び時計誤差と、前記低軌道補強衛星の精密軌道及び時計誤差と、を得るように設置されている衛星航法メッセージ受信・処理装置と、
取得した前記航法メッセージに基づいて測位中に受けた誤差を補正するように設置されている測位誤差補正装置と、
1つの衛星航法システムを基準として正規化して得られた統一の線形観測方程式で、測位と速度の測定パラメータの観測値を計算するように設置されている測位速度測定パラメータ観測値計算装置と、
計算された前記測位と速度の測定パラメータの観測値と、保存された前の元期の測位と速度の測定パラメータの推定値とに基づいて、状態方程式によって現在元期の測位と速度の測定パラメータの推定値を計算するように設置されている測位速度測定パラメータ推定値計算装置と、
前記現在元期の測位と速度の測定パラメータの推定値に基づいて、前記現在元期の測位と速度の測定結果を生成して保存するように設置されている測位速度測定結果保存装置と、を備える、高速精密測位システム。 - 前記衛星航法メッセージ受信・処理装置は、航法衛星航法メッセージ受信・処理ユニット及び低軌道補強衛星航法メッセージ受信・処理ユニットを含む請求項5に記載の測位システム。
- 前記測位誤差補正装置は、航法衛星誤差補正ユニット及び低軌道補強衛星誤差補正ユニットを含む、請求項5に記載の測位システム。
- 前記統一の線形観測方程式は、測位観測方程式を含み、グローバル・ポジショニング・システムGPSに対応する受信機時計誤差を基準とすると、前記GPS以外の衛星航法システムの測位観測方程式は、以下の通りである請求項5に記載の測位システム。
式において、
- 記憶したプログラムを含むコンピューター可読記憶媒体であって、
前記プログラムの実行時に、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法が実行される、コンピューター可読記憶媒体。 - プログラムを実行するように設けられ、前記プログラムの実行時に請求項1~4のいずれか一項に記載の方法が実行される、プロセッサ。
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