CN115140031A - 一种自动驾驶方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算多个第一制动减速度和第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种自动驾驶方法、装置及电子设备。
背景技术
随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆安装有自适应巡航***(Adaptive Cruise Control,ACC)和自动紧急制动***(Autonomous Emergency Brake,AEB)。ACC***和AEB***能够根据车辆的前方车辆的行驶状态，进行车辆行驶控制，其中，该前方车辆与自车处于同一车道上。
当ACC***或AEB***根据前方车辆的行驶状态确定出前方车辆有减速需求时，为了避免与前方车辆碰撞，此时会控制自车跟随前方车辆进行减速控制，但是当自车的后方车辆与自车的距离较近时，自车减速，可能会出现自车与后方车辆发生碰撞的情况，车辆行驶安全性较低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶方法、装置及电子设备，以解决当前方车辆有减速需求时，控制自车跟随前方车辆进行减速控制，此时可能会出现自车与后方车辆发生碰撞的情况，车辆行驶安全性较低的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种自动驾驶方法，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶方法包括：
在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
可选地，在将所述制动减速度输出至车辆制动***之后，还包括：
判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
可选地，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，包括：
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
获取所述后方车辆的减速度值；
基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
可选地，根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，包括：
获取所述自适应巡航***的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航***计算得到的第一制动初始减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
可选地，基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，包括：
获取自动紧急制动***的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；
在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；
在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
可选地，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，包括：
基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度；
将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
一种自动驾驶装置，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶装置包括：
碰撞概率计算模块，用于在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
第一速度计算模块，用于根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
第二速度计算模块，用于基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
速度筛选模块，用于根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
自动控制模块，用于将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
可选地，还包括：
第一判断模块，用于判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
第二判断模块，用于若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
换道控制模块，用于若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
可选地，所述碰撞概率计算模块包括：
时间计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
时距计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
系数确定子模块，用于确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
速度获取子模块，用于获取所述后方车辆的减速度值；
概率计算子模块，用于基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
一种电子设备，所述电子设备所在的车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，并基于碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，基于所述碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶的场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种第一制动减速度的场景示意图；
图5为本发明实施例提供的一种第二制动减速度的场景示意图；
图6为本发明实施例提供的再一种自动驾驶方法的方法流程图；
图7为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的场景示意图；
图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
当ACC***或AEB***根据前方车辆的行驶状态确定出前方车辆有减速需求时，为了避免与前方车辆碰撞，此时会控制自车跟随前方车辆进行减速控制，但是当自车的后方车辆与自车的距离较近时，自车减速，若后车反映不及时，可能会出现自车与后方车辆发生碰撞的情况，车辆行驶安全性较低。
为了解决这个问题，发明人经过研究发现，若是能够在进行自动行驶时，若车辆处于减速状态，此时既考虑前方车辆的状态，还考虑后方车辆的状态，通过前方车辆的状态和后方车辆的状态来控制车辆减速。并且，若是在车辆减速的过程中，若确定出车辆可以变道行驶，则控制车辆停止减速并换道，若是不能变道行驶，则控制车辆继续减速行驶。
具体的，本发明中，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，并基于碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，基于所述碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
在上述内容的基础上，本发明的另一实施例提供了一种自动驾驶方法，应用于车辆中的控制器，本实施例中的控制器可以是带后向闪躲功能的巡航***(RearIntelligent Cruise,RIC)。本实施例中，在原有车辆具有自适应巡航(Adaptive CruiseControl,ACC)***及自动紧急制动***(Autonomous Emergency Brake,AEB)的基础上，新增了一个RIC***。
并且，对原有的ACC***和AEB***做了一定改进，原有的ACC***和AEB***能够直接控制车辆的执行机构，如SCS制动***等。本发明实施例中，ACC***和AEB***不再直接控制车辆的执行机构，而是将输出信号输出至本发明实施例中的RIC***，由RIC***控制车辆的执行机构，如SCS制动***、EPS转向***、动力传动***等。
在实际车辆行驶时，车辆前方可能存在车辆，称为前方车辆，简称前车，车辆后方也存在车辆，称为后方车辆，简称后车。参照图1，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上，如图1中三个车辆均位于车道2中。
参照图3，自动驾驶方法可以包括：
S11、在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
在实际应用中，在车辆减速时，则可以认为车辆可能与后方车辆碰撞，此时开始执行本发明的逻辑。在确定车辆减速时，可以通过车速是否变小的方式来确定，此外，还可以通过SCS制动***是否执行制动的方式确定。
本发明的一实现方式中，参照图3，“基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值”可以包括：
S21、根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间。
S22、根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距。
S23、确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数。
S24、获取所述后方车辆的减速度值。
S25、基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
在实际应用中，上述的RIC***架构，包括RC_Conf模块，RI_ACC,RI_AEB,RI_ARB、RI_LCA等模块。
RC_Conf模块能够计算和判断自车和后方车辆的相对速度，相对距离变化，后向相对加速度，以及后向目标类型，来评估和综合计算碰撞风险。
进一步的，RC_Conf算法主要考虑以下几个方面：
车辆与所述后方车辆的碰撞概率值RC_Conf＝Func(TTC_RC,TRW_RC,ObjCls_RC,Accel_RC)。
其中，后向碰撞时间TTC_RC＝RltvLongtDist_RC/RltvSpd_RC；
后向时距TRW_RC＝RltvLongtDist_RC/EgoSpd；
与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数：
ObjCls_RC＝WeightFunc(MotorCycle,Truck,Car)
其中，RltvLongtDist_RC为后方车辆与车辆，即自车的相对距离，RltvSpd_RC为后方车辆与自车的相对速度，EgoSpd为车辆的车速，ObjCls_RC为后方车辆的车辆类型(摩托车MotorCycle,卡车Truck,轿车Car)对应的权重系数，Accel_RC为后方车辆的减速度值。
通过上述方法获取到后向碰撞时间、后向时距、权重系数以及后方车辆的减速度值之后，根据上述的RC_Conf＝Func(TTC_RC,TRW_RC,ObjCls_RC,Accel_RC)计算得到车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，RC_Conf为0％-100，数值越高碰撞风险越大。其中，Func表示基于Func(,,)内部变量标定函数，为一组标定表格。
S12、根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度。
本发明实施例中，步骤S12的执行主体是上述的RI_ACC模块，RI_ACC模块基于传统ACC功能叠加后向智能相关功能函数及接口。对比传统ACC，RI_ACC需增加接收RC_Conf的后向碰撞风险信号，从而优化制动请求减速度曲线。
在实际应用中，自适应巡航***即为上述的ACC***，ACC在正常跟车过程中，可以有不同的速度和加速度规划曲线，虽然都可以保持车辆的制动平顺性，但是不同的制动规划一方面影响着与前车制动关系。ACC***在检测到车辆前方存在车辆时，能够根据前方车辆的行驶状态，如车速等，来调整自车的行驶状态，在前方车辆减速时，ACC***能够输出减速度值，该值称为CBf_nor，本发明中的RI_ACC模块在传统CBf_nor，即一般正常ACC减速请求的之外，还需新增2个ACC输出信号：最小制动强度请求值CBf_min，和中级减速请求值CBf_mid，在安全保障下减少峰值制动强度的请求来缓解后方碰撞风险。
也就是说，RI_ACC模块的输出制动强度主要分为CBf_nor,CBf_mid,CBf_min,参照图4，CBf制动减速度曲线示意图所示，对于同一前方车辆目标，RI_ACC端可以标定出3种不同的制动曲线来满足与前车安全跟车关系。
CBf_nor＝(普通模式),
CBf_min＝(提早制动点模式),更早的进行舒缓制动，
CBf_mid＝(平缓制动模式)；制动点保持普通模式，但是最大制动强度受限，将中制动的时间延长，例如可以采用与匀减速算法求最大最小值的方式，从而计算出降低峰值的制动曲线。
上述的CBf_nor,CBf_mid,CBf_min即为三种不同的所述第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同。其中，CBf_nor直接由ACC***输出，CBf_mid,CBf_min通过CBf_nor以及RC_Conf下查表所得的标定值分别计算得到。普通模式的减速度CBf_nor＝f(a_hd,K1,RltvSpd,tau,K2，RltvDist,t_set)组成的函数，其中RltvSpd，RltvDist为本车与本车前方车辆的位置信息参数，a_hd为前车加速度值，t_set是驾驶员选择的跟车时距档位，tau是对应t_set的系数，K1，K2对应是与RltvSpd，RltvDist的标定参数；
在CBf_mid和CBf_min模式下，
CBf_mid＝f(a_hd,K3(RC_Conf),RltvSpd,tau,K2，RltvDist,t_set)
CBf_min＝f(a_hd,K4(RC_Conf),RltvSpd,tau,K2，RltvDist,t_set)
基于不同的RC_Conf,可以取得不同的CBf_min，CBf_mid,其中CBf_mid的计算值要大于
S13、基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度。
其中，所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定。
本发明实施例中，执行步骤S13的执行主体是上述的RI_AEB模块，对比传统AEB，RI_AEB需增加接收RC_Conf的后向碰撞风险信号，从而优化制动请求减速度曲线。
本发明RI_AEB中通过接收RC_Conf信号来提前进行制动响应，减少制动强度的集中分步，从而提供后方车辆更多的响应时间，如图5，EBf制动减速度曲线示意图所示。其中，Ebf_RIC是指本发明中的RI_AEB输出的制动曲线，Ebf_无RIC是指原有的AEB输出的制动曲线。
在实际应用中，自动紧急制动***即为上述的AEB***，AEB的制动过程一般较晚，且制动强度较大。AEB有两种制动减速度值，一种是AEB普通减速度值，一种是AEB分段减速度值，这两种减速度值均是AEB***输出的。本发明中的第二制动减速度是通过AEB普通减速度值和AEB分段减速度值确定的。具体的，获取自动紧急制动***的输出结果，所述输出结果包括普通减速度(即上述的AEB普通减速度值)和分段减速度(即上述的AEB分段减速度值)。
在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度，在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
具体的，
第二制动减速度
其中，上述的标定值即为本实施例中的第二预设碰撞概率阈值，第二预设碰撞概率阈值是技术人员根据具体应用场景设定的。也就是说，本发明实施例中，在碰撞概率值与标定值的大小关系不同时，选择AEB普通减速度值和AEB分段减速度值中的一个作为第二制动减速度EBF。
S14、根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度。
步骤S14-S15的执行主体是上述的RC_ARB模块，RC_ARB模块主要是负责处理传统ACC制动请求CBf_nor和AEB制动请求值EBf，做减速度仲裁；RI_ARB需接受RC_conf后向碰撞风险信号，及RI_ACC，RI_AEB的输出综合做出制动决策。
根据上述实施例，第一制动减速度有三个，第二制动减速度EBF有一个，所以，本实施例中，根据所述碰撞概率值和预设减速度筛选条件，第一制动减速度和第二制动减速度选择出一个，并作为目标制动减速度。
S15、将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
具体的，本实施例中，RC_ARB模块将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，车辆制动***就按照目标制动减速度进行制动操作。本实施例中的车辆制动***可以是上述的SCS制动***。
本实施例中，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，并基于碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，基于所述碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
上述实施例介绍了“基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度”，现对其具体实现过程进行介绍。具体的，参照图6，步骤S12可以包括：
S31、获取所述自适应巡航***的输出结果。
其中，所述输出结果包括所述自适应巡航***计算得到的第一制动初始减速度，即上述的CBf_nor。
S32、基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度。
在实际应用中，本实施例中的第一制动减速度CBf_mi n的计算过程参照上述相应说明。
S33、基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度。
在实际应用中，本实施例中的第一制动减速度CBf_mi d的计算过程参照上述相应说明。
S34、将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
即本实施例中的第一制动减速度为上述的CBf_nor,CBf_mid,CBf_mi n。
本实施例中，确定了上述的第一制动减速度，在本实施例的基础上，步骤S14可以包括：
基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度，将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
具体的，RI_ARB模块负责决策***中全部的制动请求，包括RI_ACC和RI_AEB，最终输出制动减速度值Brk_accel给SCS制动控制模块。
目标制动减速度Brk_accel＝min(EBf,CBf)
本实施例中，在车辆减速过程中，能够根据RI_ACC和RI_AEB的输出结果，以及自车和后车的碰撞概率值，计算得到综合的制动减速度，使用该制动减速度进行车辆制动控制。
在制动的过程中，若是根据车辆周围的环境确定出可以变道，则可以采用变道操作，最大可能的避免和前后车碰撞，具体的，参照图7，在将所述制动减速度输出至车辆制动***之后，还包括：
1)判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值。
具体的，RI_ARB模块会根据上一步对应的减速度输出对应状态，ARB_brkSts至RC_Conf,其中RI_ARB_brkSts具体包含，
0x0：CBf_nor
0x1：CBf_min
0x2：CBf_mid
0x3：EBf
0x4：RI_LCA_RC_conf
其中，RI_LCA_RC_conf表示接收到了RI_LCA_sts＝激活的状态后，会置位。
上述的四种状态是根据上述的目标制动减速度Brk_accel确定的，若是Brk_accel选择的是EBf，则ARB_brkSts的内容为0x3，若是Brk_accel选择的是CBf_nor，则ARB_brkSts的内容为0x0。
RI_ARB模块的制动决策会同步反馈给RC_Conf模块。RC_Conf模块通过监测本车与后车的相对的关系，RC_Conf模块会判断是否请求LCA来进行换道控制从而进行紧急转向避让。
具体的，判断下述abc是否成立：
a、标定值4(如，90kph)>EgoSpd>标定值5(如，60kph)，即判断车辆的速度是否位于预设速度区间内；
b、RC_conf>标定值6(如，90％)，即判断碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
c、ARB_brkSts反馈为0x3，即判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度。
2)若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作。
具体的，若是abc均满足，则RC_Conf模块请求的LCA_Req置1，即此时RC_Conf模块生成并将换道请求发送至RI_LCA变道控制模块。此时，RI_LCA会判断周边信息和可行驶的道路空间情况来反馈是否可以紧急变道，判断结果RI_LCA_sts包含以下三种中的一种：
0x0待机，表示LCA默认状态；
0x1激活，表示LCA可以处理该紧急变道工况；
0x2条件不满足，表示LCA不可以处理该紧急变道工况。
RI_LCA确定是否可以换道之后，会将结果返回给RI_ARB模块。
3)若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
如果RI_LCA反馈为0x1，RI_ARB模块会取消制动，将整个控制过程交由给RI_LCA模块来控制，RI_LCA模块控制EPS转向***进行转向控制。此外，RI_ARB模块还会反馈上述的0x4至RC_Conf模块。
否则RI_LCA的0x0和0x2状态下，ARB会继续根据RC_conf,RI_ACC,RI_AEB进行纵向控制。
参照图7，图7给出了整个流程控制的场景示意图，各个信号流的流动过程按照图7的流动方式即可。
需要说明的是，图7中的动力传动***是用于辅助EPS转向***和SCS制动***的传动***。
可选地，在上述自动驾驶方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种自动驾驶装置，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶装置包括：
碰撞概率计算模块11，用于在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
第一速度计算模块12，用于根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
第二速度计算模块13，用于基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
速度筛选模块14，用于根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
自动控制模块15，用于将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
进一步，还包括：
第一判断模块，用于判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
第二判断模块，用于若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
换道控制模块，用于若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
进一步，所述碰撞概率计算模块包括：
时间计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
时距计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
系数确定子模块，用于确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
速度获取子模块，用于获取所述后方车辆的减速度值；
概率计算子模块，用于基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
进一步，第一速度计算模块包括：
结果获取子模块，用于获取所述自适应巡航***的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航***计算得到的第一制动初始减速度；
第一计算子模块，用于基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
第二计算子模块，用于基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
确定子模块，用于将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
进一步，第二速度计算模块具体用于：
获取自动紧急制动***的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；
在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；
在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
进一步，速度筛选模块具体用于：
基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度，将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
本实施例中，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，并基于碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，基于所述碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。
可选地，在上述自动驾驶方法及装置的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种电子设备，所述电子设备所在的车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
进一步，在将所述制动减速度输出至车辆制动***之后，还包括：
判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
进一步，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，包括：
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
获取所述后方车辆的减速度值；
基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
进一步，根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，包括：
获取所述自适应巡航***的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航***计算得到的第一制动初始减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
进一步，基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，包括：
获取自动紧急制动***的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；
在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；
在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
进一步，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，包括：
基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度；
将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
本实施例中，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，并基于碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，基于所述碰撞概率值、根据前方车辆的行驶状态确定的自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。即本发明在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶方法包括：
在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在将所述制动减速度输出至车辆制动***之后，还包括：
判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，包括：
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
获取所述后方车辆的减速度值；
基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，包括：
获取所述自适应巡航***的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航***计算得到的第一制动初始减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，包括：
获取自动紧急制动***的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；
在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；
在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，包括：
基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度；
将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
7.一种自动驾驶装置，其特征在于，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶装置包括：
碰撞概率计算模块，用于在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
第一速度计算模块，用于根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
第二速度计算模块，用于基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
速度筛选模块，用于根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
自动控制模块，用于将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，还包括：
第一判断模块，用于判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
第二判断模块，用于若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
换道控制模块，用于若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动***，以及发送换道指令至转向***，以使所述转向***进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
9.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述碰撞概率计算模块包括：
时间计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
时距计算子模块，用于根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
系数确定子模块，用于确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
速度获取子模块，用于获取所述后方车辆的减速度值；
概率计算子模块，用于基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备所在的车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
根据所述碰撞概率值、自适应巡航***的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
基于所述碰撞概率值、自动紧急制动***的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航***的输出结果和所述自动紧急制动***的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
将所述目标制动减速度输出至车辆制动***，以使所述车辆制动***进行制动操作。
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| CN202110350067.8A CN115140031A (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种自动驾驶方法、装置及电子设备 |
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