CN115123279A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供一种驾驶员辅助装置，可以对车辆的乘员进行有效警告，以避免自身车辆与另一车辆发生碰撞。所述驾驶辅助装置11具备：音响装置91，其安装在车辆1上，并可以根据车辆1的乘员的操作而输出音乐；外部信息获取部40，其获取车辆1周围的外部信息；相对距离测量部201，其基于由外部信息获取部40所获取的外部信息，测量与在车辆1的前方行驶的另一车辆300之间的相对距离；及，音乐控制部202，其控制由音响装置91所输出的音乐；其中，在音响装置91正在输出音乐的状态下，当相对距离小于等于第一规定距离D1时，音乐控制部202根据相对距离来调变音乐的曲调。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术

目前公开了一种驾驶员辅助装置，其基于困倦风险和单调驾驶风险设定连续驾驶时间，并基于连续驾驶时间增大汽车音响的音量，以警告车辆上的乘员(例如，参考专利文献1)。

[先行技术文献]

(专利文献)

专利文献1：日本特开2019-61480号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，在增大汽车音响的音量以警告车辆上的乘员的情况下，容易对乘员传达警告的意图，但乘员有可能会依赖警告。另外，当汽车音响的音量增大时，乘员有可能感到不舒服。另一方面，在自身车辆与另一车辆之间的车间距离缩短的情况下，为了避免自身车辆与另一车辆发生碰撞，需要对自身车辆的乘员进行警告。

因此，本发明的目的在于提供一种驾驶员辅助装置，可以对车辆的乘员进行有效警告，以避免自身车辆与另一车辆发生碰撞。

[解决问题的技术手段]

根据本公开的一态样的驾驶辅助装置(例如，后述的驾驶辅助装置11)具备：音响部(例如，后述的音响装置91)，其安装在移动体(例如，后述的车辆1)上，并可以根据前述移动体的乘员的操作而输出音乐；外部信息获取部(例如，后述的外部信息获取部40)，其获取前述移动体周围的外部信息；相对距离测量部(例如，后述的相对距离测量部201)，其基于由前述外部信息获取部所获取的前述外部信息，测量与在前述移动体的前方行驶的前方移动体(例如，后述的另一车辆300)之间的相对距离；及，音乐控制部(例如，后述的音乐控制部202)，其控制由前述音响部所输出的前述音乐；其中，在前述音响部正在输出音乐的状态下，当前述相对距离小于等于第一规定距离时，前述音乐控制部根据前述相对距离来调变前述音乐的曲调。

另外，前述调变包括放慢前述音乐的音调。

另外，在前述音响部没有输出前述音乐的状态下，当前述相对距离小于等于第二规定距离时，前述音乐控制部使前述音响部自动开始输出前述音乐，且随着接近前述第一规定距离而增大音量，并且，前述第二规定距离比前述第一规定距离长。

另外，当前述相对距离小于等于第一规定距离时，前述音乐控制部根据前述相对距离，降低前述音乐的音量。

另外，当前述相对距离在小于等于比第一规定距离更短的第三规定距离时，前述音乐控制部停止由前述音响部输出前述音乐，并对前述乘员输出警告。

(发明的效果)

根据本发明，能够提供一种驾驶员辅助装置，可以对车辆的乘员进行有效警告，以避免自身车辆与另一车辆发生碰撞。

附图说明

图1是绘示本实施方式的车辆的结构的方块图。

图2是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的功能结构的图。

图3是绘示车辆与另一车辆的相对距离的关系的图。

图4是绘示车辆与另一车辆的相对距离的关系的图。

图5是绘示车辆与另一车辆的相对距离的关系的图。

图6是绘示车辆与另一车辆的相对距离的关系的图。

图7是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图，对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。

图1是绘示本实施方式的车辆1的结构的方块图。图1组合平面图和侧视图来绘示出车辆1的概略。车辆1是例如轿车型四轮乘用车。

车辆1具备控制装置2。控制装置2包括可以经由车内网络而通信连接的多个电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)(自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29)。各ECU作为计算机发挥功能，所述计算机包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器件(memory device)、及与外部器件的接口等。存储器件中存储有处理器执行的程序和处理器用于处理的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储器件、及接口等。

以下，对各自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29的功能等进行说明。此外，可以适当设计ECU的数量及负责的功能，可以比本实施方式所示的ECU更加细化或集成。

自动驾驶ECU 20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，自动驾驶ECU 20自动控制车辆1的转向及加减速中的至少任意一种。

转向ECU 21控制电动助力转向装置3。电动助力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)使前轮转向的机构。另外，电动助力转向装置3包括：辅助转向操作或施加自动转向前轮所需驱动力的电动机、和检测转向角的传感器等。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，转向ECU 21响应于由自动驾驶ECU 20发出的指示，来自动控制电动助力转向装置3，从而控制车辆1的行进方向。

行驶辅助ECU 22及23对检测车辆周围状况的摄像头41、LIDAR 42及毫米波雷达43，进行控制及检测结果的信息处理。摄像头41对车辆1的前方、侧方及后方进行拍摄。在本实施方式的情况下，在车辆1的前部设置有两个摄像头41，进一步，在侧部及后部各设置一个摄像头41。行驶辅助ECU 22及23藉由分析摄像头41拍摄到的图像，可以提取目标(Object)轮廓和道路上的车道标记(白线等)。

LIDAR 42是激光雷达(Light Detection and Ranging；LIDAR)，其检测车辆1周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，LIDAR 42设置有五个，车辆1的前部的各个角部各设置一个，后部中央设置一个，后部各侧方各设置一个。

毫米波雷达43检测车辆1周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，毫米波雷达43设置有五个，车辆1的前部中央设置一个，前部的各个角部各设置一个，后部各个角部各设置一个。

行驶辅助ECU 22对车辆1前部的一个摄像头41和各LIDAR 42进行控制及检测结果的信息处理。行驶辅助ECU 23对车辆1前部的另一个摄像头41和各毫米波雷达43进行控制及检测结果的信息处理。藉由具备两组检测车辆1的周围状况的ECU，可以提高检测结果的可靠性，另外，藉由具备摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43这些不同种类的检测单元，可以多方面地对车辆1的周边环境进行分析。

位置识别ECU 24对陀螺仪传感器5、GPS(全球定位***)传感器24b、及通信装置24c，进行控制及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。位置识别ECU 24可以藉由陀螺仪传感器5的检测结果和车轮速度等判断车辆1的前进路线。

GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息等的服务器进行无线通信，以获取这些信息。位置识别ECU 24可以存取存储器件中构建的地图信息的数据库24a，位置识别ECU 24搜索从当前位置到目的地的路线等。

通信控制ECU 25具备用于车辆与车辆之间通信的通信装置25a。通信装置25a与周边的另一车辆进行无线通信，在车辆之间进行信息交换。

驱动控制ECU 26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，包括例如发动机和变速器。驱动控制ECU 26例如响应于由设置在加速器踏板7A上的操作检测传感器7D检测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加速操作)，来控制发动机的输出。而且，驱动控制ECU 26基于车速传感器7C检测到的车速等信息，切换变速器的变速级。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，驱动控制ECU 26响应于由自动驾驶ECU 20发出的指示，来自动控制动力装置6，以控制车辆1的加减速。

车辆外部通知控制ECU 27控制方向指示器(转向灯)8a、前灯8b及尾灯8c等照明装置8(参考后述的图3)。在图1的例中，方向指示器8a设置在车辆1的前部、后视镜(DoorMirror)及后部上。前灯8b设置在车辆1的前部，尾灯8c设置在车辆1的后部。

车辆内部通知控制ECU 28对输入/输出装置9进行控制。输入/输出装置9将信息输出给驾驶员并接受来自驾驶员的信息输入。输入/输出装置9具有音响装置91、显示装置92、及输入装置93。

音响装置91藉由对驾驶员输出语音来通知信息。另外，音响装置91还对驾驶员输出音乐等。

显示装置92藉由显示图像来对驾驶员通知信息。显示装置92配置在例如驾驶座的正面，构成仪表盘等。此外，虽然列举了语音和显示，但也可以使用振动和光来通知信息。另外，输入/输出装置9也可以将语音、显示、振动或光之中的多个组合起来通知信息。进一步，根据要通知的信息的级别(例如紧急程度)，输入/输出装置9可以具有不同的组合，或不同的通知方式。

输入装置93配置在驾驶员可操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组，但也可以包括语音输入装置。

停止控制ECU 29控制制动装置10和驻车制动器(未图示)等。制动装置10例如是盘式制动装置，其设置在车辆1的各车轮上，并藉由对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。

停止控制ECU 29例如响应于由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7E检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)，来控制制动装置10的操作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，停止控制ECU 29响应于由ECU 20发出的指示，来自动控制制动装置10，以控制车辆1的减速及停止。也可以操作制动装置10和驻车制动器，以保持车辆1的停止状态。另外，当动力装置6的变速器具备停车锁定机构时，也可以操作该停车锁定机构以保持车辆1的停止状态。

车辆1还具备检测车内状态的车内检测传感器50。此处，作为车内检测传感器50，由作为拍摄部的摄像头、重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类没有特别限定。此外，可以在设于车辆1上的每个座椅上，设置车内检测传感器50，也可以以能够俯瞰和监控整个车内的方式设为单体结构。

以下，对本实施方式的驾驶辅助装置11的处理进行说明。

图2是绘示本实施方式的驾驶辅助装置11的功能结构的图。如图2所示，驾驶辅助装置11具备控制装置2、音响装置91、及外部信息获取部40。

控制装置2具备相对距离测量部201及音乐控制部202。

如上所述，音响装置91安装在车辆1上，可以根据车辆1的乘员的操作而输出音乐。

外部信息获取部40具备上述的摄像头41、LIDAR 42、及毫米波雷达43。

外部信息获取部40获取车辆1周围的外部信息。外部信息例如是由摄像头41所获取的车辆1周围的图像。另外，外部信息例如也可以是由LIDAR 42或毫米波雷达43所获取的车辆1周围的数据。

相对距离测量部201，基于由外部信息获取部40所获取的外部信息，测量在车辆1的前方行驶的另一车辆与车辆1之间的相对距离。

音乐控制部202，控制由音响装置91所输出的音乐。在音响装置91正在输出音乐的状态下，当相对距离小于等于第一规定距离时，音乐控制部202根据相对距离来调变音乐的曲调。

例如，由音乐控制部202所控制的音乐的调变，包括放慢音乐的音调。

接着，参考图3至图6，对本实施方式的驾驶辅助装置11的处理进行说明。图3至图6是绘示车辆1与另一车辆300之间的相对距离的关系的图。

如图3所示，车辆1在道路A1上直行行驶，另一车辆300在与车辆1相同的车道上在车辆1的前方行驶。

在车辆1的音响装置91没有输出音乐的状态下，当车辆1与另一车辆300之间的相对距离小于等于第二规定距离D2时，音乐控制部202使音响装置91自动开始输出音乐。此处，第二规定距离D2是比第一规定距离D1更长的距离。

而且，在音乐控制部202自动开始输出音乐后，随着接近第一规定距离D而逐渐增大音量。此外，在该时点，音乐控制部202增大音量，但不调变音乐的曲调。由此，车辆1的乘员可以感觉到与另一车辆300之间的车间距离开始变小。

接着，如图4所示，在音响装置91正在输出音乐的状态下，当车辆1与另一车辆300之间的相对距离超过第一规定距离D1时，音乐控制部202使音响装置91以正常音量输出音乐。由此，车辆1的乘员可以感觉到保持了与另一车辆300之间的车间距离。

接着，如图5所示，在音响装置91正在输出音乐的状态下，当车辆1与另一车辆300之间的相对距离小于等于第一规定距离D1时，音乐控制部202根据相对距离放慢音乐的音调。

进一步，音乐控制部202根据相对距离放慢音乐的音调，同时，降低音乐的音量。具体而言，当相对距离小于等于第一规定距离D1后，随着相对距离缩短，音乐控制部202逐渐放慢音乐的音调，同时，逐渐降低音乐的音量。由此，车辆1的乘员可以感觉到与另一车辆300之间的车间距离正在接近。

接着，如图6所示，在音响装置91正在输出音乐的状态下，当相对距离小于等于比第一规定距离D1更短的第三规定距离D3时，音乐控制部202停止由音响装置91输出音乐，并由音响装置91和/或显示装置92对乘员输出警告。由此，车辆1的乘员可以感觉到与另一车辆300之间的车间距离已经非常接近，车辆1与另一车辆300有可能产生碰撞。

图7是绘示本实施方式的驾驶辅助装置11的处理的流程图。

在步骤S1中，外部信息获取部40获取车辆1周围的外部信息。

在步骤S2中，相对距离测量部201基于由外部信息获取部40所获取的外部信息，测量在车辆1的前方行驶的另一车辆与车辆1之间的相对距离。

在步骤S3中，音乐控制部202判断音响装置91是否正在输出音乐。正在输出音乐时(是)，处理移至步骤S4。另一方面，没有输出音乐时(否)，处理移至步骤S6。

在步骤S4中，音乐控制部202判断相对距离是否小于等于第一规定距离D1。当相对距离小于等于第一规定距离D1时(是)，处理移至步骤S5。另一方面，当相对距离超过第一规定距离D1时(否)，音乐控制部202保持音乐输出，之后，处理结束。

在步骤S5中，当车辆1与另一车辆300之间的相对距离小于等于第一规定距离D1时，音乐控制部202根据相对距离放慢音乐的音调。

在步骤S6中，音乐控制部202判断相对距离是否小于等于第二规定距离D2。当相对距离小于等于第二规定距离D2时(是)，处理移至步骤S7。另一方面，当相对距离超过第二规定距离D2时(否)，处理返回步骤S1。

在步骤S7中，音乐控制部202在开始自动输出音乐后，随着接近第一规定距离D1而逐渐增大音量。

在步骤S8中，音乐控制部202判断相对距离是否小于等于第三规定距离D3。当相对距离小于等于第三规定距离D3时(是)，处理移至步骤S9。另一方面，在相对距离超过第三规定距离D3时(否)，音乐控制部202保持音乐的输出，之后，处理结束。

在步骤S9中，当相对距离小于等于第三规定距离D3时，音乐控制部202停止由音响装置91输出音乐，并由音响装置91和/或显示装置92对乘员输出警告。

根据本实施方式，例如，起到以下的效果。

驾驶辅助装置11具备：音响装置91，其安装在车辆1上，并可以根据车辆1的乘员的操作而输出音乐；外部信息获取部40，其获取车辆1周围的外部信息；相对距离测量部201，其基于由外部信息获取部40所获取的外部信息，测量与在车辆1的前方行驶的另一车辆300之间的相对距离；及，音乐控制部202，其控制由音响装置91所输出的音乐；其中，在音响装置91正在输出音乐的状态下，当相对距离小于等于第一规定距离D1时，音乐控制部202根据相对距离来调变音乐的曲调。

由此，车辆1的乘员会为了以正常状态听音乐这一动机而增加车间距离。因此，驾驶辅助装置11根据相对距离来调变音乐的曲调，从而可以促进车辆1的乘员自发地调整车间距离，并对车辆1的乘员发出有效警告，以避免车辆1与另一车辆300碰撞。

另外，音乐的调变包括放慢音乐的音调。即，随着相对于在前方行驶的另一车辆300接近第一规定距离D1，驾驶辅助装置11放慢音乐的音调，所述第一规定距离D1是考虑到停车必要距离的可跟车行驶距离。由此，驾驶辅助装置11藉由放慢音乐的音调，可以给予乘员缓慢的印象，消除乘员的速度感。而且之后，如果相对距离(车间距离)增大，则由于驾驶辅助装置11增大音乐的音调，可以提高乘员的速度感。

另外，在音响装置91没有输出音乐的状态下，当相对距离小于等于第二规定距离D2时，音乐控制部202使音响装置91自动开始输出音乐，并且，随着接近第一规定距离D1而增大音量。另外，第二规定距离比前述第一规定距离长。由此，驾驶辅助装置11藉由输出音乐和增大音量，可以使乘员感觉到车间距离缩短。

另外，当相对距离小于等于第一规定距离D1时，音乐控制部202根据相对距离，降低音乐的音量。这样，当相对距离小于等于第一规定距离D1时，驾驶辅助装置11降低音乐的音量，由此，乘员可以将注意力集中到前方行驶的另一车辆300，而非音乐。

另外，当相对距离小于等于比第一规定距离D1更短的第三规定距离D3时，音乐控制部202停止由音响装置91输出音乐，并对乘员输出警告。由此，当达到车辆1与另一车辆300可能产生碰撞的车间距离时，驾驶辅助装置11可以对乘员进行警告，以避免碰撞。

此外，仅在车辆1的速度达到可能与另一车辆300发生碰撞的速度时，驾驶辅助装置11执行如上所述的处理。即，在车辆1的速度低于不可能与另一车辆300发生碰撞的特定速度的情况下，驾驶辅助装置11不执行如上所述的处理。

另外，当由音响装置91输出导航装置等的用于引导的语音时，音乐控制部202仅改变音乐的输出，而不改变用于引导的语音。

另外，控制装置2也可以使用相对时间代替由相对距离测量部201算出的相对距离，来调变音乐的曲调。此处，相对时间是指直到另一车辆300和车辆1通过规定点为止的时间。其中，控制装置2也可以使用相对距离和相对速度，算出直到车辆1与另一车辆300接触为止的接触时间。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，上述的驾驶辅助装置11可以藉由硬件、软件或它们的组合来实现。另外，由上述的驾驶辅助装置11进行的控制方法也可以藉由硬件、软件或它们的组合来实现。此处，由软件实现是指由计算机读取并执行程序来实现。

可以使用各种类型的非暂时计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)存储程序，并提供给计算机。非暂时计算机可读介质包括各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非暂时计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory))。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限定于此。在本发明的主旨的范围内，可对细节的结构进行适当变更。

附图标记

1：车辆

11：驾驶辅助装置

40：外部信息获取部

91：音响装置

201：相对距离测量部

202：音乐控制部

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，具备：

音响部，其安装在移动体上，并可以根据前述移动体的乘员的操作而输出音乐；

外部信息获取部，其获取前述移动体周围的外部信息；

相对距离测量部，其基于由前述外部信息获取部所获取的前述外部信息，测量与在前述移动体的前方行驶的前方移动体之间的相对距离；及，

音乐控制部，其控制由前述音响部所输出的前述音乐；

其中，在前述音响部正在输出音乐的状态下，当前述相对距离小于等于第一规定距离时，前述音乐控制部根据前述相对距离来调变前述音乐的曲调。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

前述调变包括放慢前述音乐的音调。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

在前述音响部没有输出前述音乐的状态下，当前述相对距离小于等于第二规定距离时，前述音乐控制部使前述音响部自动开始输出前述音乐，且随着接近前述第一规定距离而增大音量，

并且，前述第二规定距离比前述第一规定距离长。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

当前述相对距离小于等于第一规定距离时，前述音乐控制部根据前述相对距离，降低前述音乐的音量。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

当前述相对距离在小于等于比第一规定距离更短的第三规定距离时，前述音乐控制部停止由前述音响部输出前述音乐，并对前述乘员输出警告。

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