CN115077547A - 一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书实施例中公开了一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标车辆的第一车辆位置信息；根据第一车辆位置信息，从目标车辆的全局路径中确定待规划路径；全局路径是根据目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；确定待规划路径的路径类型；获取待规划路径处的交通状况数据；采用与路径类型对应的预设车道规划方式，根据交通状况数据，确定目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，从而为车辆提供车道级别的行驶路径，以提高车辆行驶路径规划结果的精确性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆行驶路径规划技术领域，尤其涉及一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备。
背景技术
目前，在为车辆进行路径规划时，通常根据车辆的起始位置信息、目的地位置信息和相关交通状况数据，确定车辆的起始位置和目的地位置之间的各条可行路径的预估通行时长后，根据该预估通行时长，在各条可行路径中，确定车辆的目标通行路径。
然而，相关技术只能为车辆规划出道路级别的行驶路径，而同一条道路上的各条车道的交通状态可能不同，例如，当某道路的某条车道发生车祸时，该条车道相比于该道路的其他车道，其通行时间代价可能最高，而现有技术无法提醒车辆避开该发生车祸的道路，使得现有技术的车辆行驶路径规划结果准确性低。
发明内容
本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备，以提高车辆行驶路径规划结果的准确性。
为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划方法，包括：
获取目标车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
确定所述待规划路径的路径类型；
获取所述待规划路径处的交通状况数据；
采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划装置，包括：
第一车辆位置信息获取模块，用于获取目标车辆的第一车辆位置信息；
待规划路径确定模块，用于根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
路径类型确定模块，用于确定所述待规划路径的路径类型；
交通状况数据获取模块，用于获取所述待规划路径处的交通状况数据；
第一目标通行车确定模块，用于采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
获取目标车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
确定所述待规划路径的路径类型；
获取所述待规划路径处的交通状况数据；
采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：
获取目标车辆的第一车辆位置信息；根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；确定所述待规划路径的路径类型；获取所述待规划路径处的交通状况数据；采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，从而为车辆提供车道级别的行驶路径，以提高车辆行驶路径规划结果的精确性及准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划方法的流程示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种待规划路径示意图；
图3为本说明书实施例提供的另一种待规划路径示意图；
图4为对应于图2的一种道路段划分示意图；
图5为本说明书实施例提供的一种frenet坐标系构建示意图；
图6为本说明书实施例提供的一种的当前目标通行车道的确定流程示意图；
图7为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划装置的结构示意图；
图8为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为服务器或目标车辆，或者，服务器或目标车辆处搭载的能够执行本流程的应用程序。如图1所示，该流程可以包括：
步骤101、获取目标车辆的第一车辆位置信息。
本说明书实施例中，在目标车辆从起始位置行驶至目的地位置的过程中，可以定时获取目标车辆的车辆位置信息，并在每一次获取到目标车辆的车辆位置信息后，采用图1中的方法，根据该车辆位置信息确定出目标车辆的所在道路，以及，在目标车辆的所在道路所对应的各车道中，为目标车辆选取目标行驶车道，如此，实现对目标车辆进行车道级行驶路径规划。
在实际应用中，可以是按照预设车辆位置信息获取频率，获取目标车辆的车辆位置信息，例如，可以是每秒或每10秒等获取一次目标车辆的车辆位置信息，对此不作具体限定。
步骤102、根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径。
本说明书实施例中，全局路径为支持目标车辆从目标车辆的当前位置行驶至目标车辆的目的地位置，且满足预设条件的路径，其中，预设条件可以根据实际需求设置，例如，设置预设条件为行驶时长最短，或者，行驶感受最平稳等，对此不作具体限定。
在实际应用中，可以是在获取到目标车辆的第一车辆位置信息后，根据该第一车辆位置信息在全局路径中确定出目标车辆的所在位置，然后，根据目标车辆的所在位置，基于预设待规划路径确定规则，在全局路径中确定出目标车辆的待规划路径。下面举例说明待规划路径的确定规则。
如图2所示，A为道路1的起点(目标车辆在从起始位置驶向目的地位置的过程中，道路1上的目标车辆最先驶入的位置点)，同时也是一个道路交叉口，D为目标车辆的目的地位置，且目标车辆沿图2中的道路1、道路2和道路3，从A行驶至B的途中不会经过道路交叉口，图2中将道路分为道路1、道路2和道路3，是由于道路旁的空心圆处坐落有如超市这样的特殊场所，从而根据这些场所将道路分为了道路1、道路2和道路3。在一个具体的例子中，假定根据目标车辆的第一车辆位置信息确定出目标车辆在道路1上，则可以首先确定道路1的起点(A)，然后，确定待规划路径为A-B。
同理，B为道路4的起点，同时也是一个道路交叉口，道路8为匝道，E为道路6、道路7和道路8的交汇点，同上，图2中示出的B-E之间的道路上没有道路交叉口，空心圆表示道路旁坐落有如超市这样的特殊场所。在一个具体的例子中，假定根据目标车辆的第一车辆位置信息确定出目标车辆在道路4上，且目标车辆在驶出道路6之后，驶入道路8，则可以确定待规划路径为B-E。
同理，C为道路9的起点，同时也是一个道路交叉口，D为道路交叉口，其可以设置有交通灯，目标车辆通过该道路交叉口时，可以选择直行、左转、右转和掉头中的至少一种行驶方向，以及需要根据自己选择的行驶方向提前驶入对应的车道。同上，空心圆表示道路旁坐落有如超市这样的特殊场所。在一个具体的例子中，假定根据目标车辆的第一车辆位置信息确定出目标车辆在道路9上，则可以确定C-D为待规划路径。
可以发现，图2中的三种待规划路径，均是道路中的支持目标车辆直行和变道的道路，所以，可以定义这三种待规划路径为可换道直行路径。以及，通常情况下，可换道直行路径为两个道路交叉口之间的道路(如C-F)，但是特殊情况下，可换道直行路径可以是如A-D，以及B-E这样的路径。
需要说明的是，当待规划路径为可换道直行路径时，确定待规划路径的前提条件是目标车辆已驶出上一次规划的目标行驶路径(非首次进行车辆行驶路径规划)，且驶入直行可换道的直行路径。
此外，还可能根据目标车辆的第一车辆位置信息，确定出目标车辆位于距离某路口起点的预设距离(例如，5米、1米)处，此时，需要为目标车辆确定出通过该路口的最佳车道。如图3所示，目标车辆可以通过车道1或车道2通过图中的路口，而由于车道1和车道2内不允许车辆变道，因此，在目标车辆行驶至距离路口起点预设距离处时，便为车辆规划在该路口内的行驶车道，以方便目标车辆通过该路口。
在实际应用中，根据目标车辆的行驶方向确定目标车辆的路口出口(目标车辆从起始位置驶向目的地位置的过程中，该路口处的目标车辆最后驶过的位置点)，然后，可以确定目标车辆当前所在位置至目标车辆的路口出口之间的道路为待规划路径。可以发现，该待规划路径为路口内的路径，因此，可以定义该待规划路径为路口路径。
步骤103、确定所述待规划路径的路径类型。
本说明书实施例中，根据上述分析可知，待规划路径的路径类型可以包括可换道直行路径和路口路径。
步骤104、获取所述待规划路径处的交通状况数据。
本说明书实施例中，交通状况数据可以包括各车道上是否行驶有车辆、各车辆的行驶数据和车道通行状态(例如某条车道发生车祸时，可以确定该条车道的通行状态为无法通行)。
步骤105、采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
本说明书实施例采用上述技术方案，获取目标车辆的第一车辆位置信息；根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；确定所述待规划路径的路径类型；获取所述待规划路径处的交通状况数据；采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。基于此，本说明书实施例能够为车辆提供车道级别的行驶路径，提高了车辆行驶路径规划结果的准确性。
优选的，步骤105，当所述路径类型为所述可换道直行路径时，所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体可以包括：
步骤一、对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合。
步骤二、针对所述道路段集合中的所述目标车辆当前所在的第一道路段，将所述目标车辆当前所在的车道，以及与所述目标车辆当前所在的车道相邻的车道中的一条车道，确定为第一目标通行车道。
步骤三、针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离所述待规划路径的第二道路段，根据所述目标车辆驶离所述待规划路径时的行驶方向，从所述第二道路段的各条车道中，确定出第二目标通行车道。
步骤四、针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路段，将所述第三道路段的各条车道中的预估通行时长最短的车道，确定为第三目标通行车道；所述预估通行时长根据所述交通状况数据确定。
本说明书实施例中，针对目标车辆当前所在的第一道路段，例如图4中的道路段11、道路段21和道路段31。首先，在该第一道路段的各车道中，确定出目标车辆当前所在的车道，以及与目标车辆当前所在的车道相邻的车道。然后，可以将确定出的多条车道中的任意一条车道，确定为第一目标通行车道，也可以根据交通状况数据，在确定出的多条车道中确定出预估通行时长最短的车道，并将该预估通行时长最短的车道，确定为第一目标通行车道。
针对用于令目标车辆驶离待规划路径的第二道路段，例如图4中的道路段14，若目的地B在目标车辆的右侧，即目标车辆在驶出道路段14后，需要右转以达到目的地，则确定道路段14上的右转车道，若道路段14上的右转车道的数量为一条，则确定道路段14上的右转车道为第二目标通行车道；若道路段14上的右转车道的数量为多条，则可以根据交通状况数据确定出道路段14上的预估通行时长最短的右转车道，并将道路段14上的预估通行时长最短的右转车道确定为第二目标通行车道。
再例如图4中的道路段24，目标车辆在驶出道路段24后，需要驶入道路8，而道路8为匝道，需要目标车辆驶入道路段24上的最右侧车道后，右转进而道路8，因此，可以确定道路段24上的最右侧车道为第二目标通行车道。
再例如图4中的道路段34，若目标车辆在驶出道路段34后，继续直行，则确定道路段34上的直行车道，若道路段34上的直行车道的数量为一条，则可以确定该直行车道为第二目标通行车道；若道路段34上的直行车道的数量为多条，则可以将道路段34上的任意一条直行车道确定为第二目标通行车道，也可以根据交通状况数据确定出道路段34上的预估通行时长最短的直行车道，并将该预估通行时长最短的直行车道确定为第二目标通行车道。
同理，若目标车辆在驶出道路段34后，需要左转驶入道路12，则确定道路段34上的左转车道，若道路段34上的左转车道的数量为一条，则确定该左转车道为第二目标通行车道，若道路段34上的左转车道的数量为多条，则可以确定道路段34上的任意一条左转车道为第二目标通行车道，也可以根据交通状况数据确定出道路段34上的预估通行时长最短的左转车道，并将该预估通行时长最短的左转车道确定为第二目标通行车道。
针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路段，例如图4中的道路段12、13、22、23、32、33等。可以根据交通状况数据确定出第三道路段的各条车道的预估通行时长，然后，将第三道路段的预估通行时长最短的车道，确定为第三目标通行车道。
在一个具体的例子中，当待规划路径的路径类型为可换道直行路径时，可以通过建立frenet坐标系来实现对所述待规划路径进行划分，以得到道路段集合。具体的，在确定出待规划路径后，以待规划路径的道路中心线为S轴，待规划路径的起点为坐标原点，来构建frenet坐标系。该情况下，目标通行车道选择的输出结果可以是目标通行车道序列和对应的s坐标，如图5所示，目标车道序列为数组trace，对应的s坐标为数组S_start。例如，第一个道路段的目标通行车道为trace[0]，对应的数组S_start为S_start[0]和S_start[1]，也就是说，在S_start[0]到S_start[1]这一范围内，网联车的目标通行车道为trace[0]。在确定出数组trace和数组S_start后，将确定出的数组trace和数组S_start存储至预设数据库，以供后续使用。
优选的，基于步骤105，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道之后，本说明书实施例的方法还可以包括：
步骤一、获取所述目标车辆的第二车辆位置信息。
步骤二、根据所述第二车辆位置信息，确定所述目标车辆在所述待规划路径中所处的目标道路段；所述目标道路段为所述道路段集合中的道路段。
步骤三、确定所述目标道路段对应的所述目标通行车道。
步骤四、发送包含所述目标道路段对应的所述目标通行车道的信息至所述目标车辆。
本说明书实施例中，根据上述分析可知，当待规划路径的路径类型为可换道直行路径时，在针对待规划路径进行目标通行车道确定时，确定结果为目标通行车道序列。在目标车辆行驶在该待规划路径上时，可以定时向目标车辆下发其所在道路段对应的所述目标通行车道，以指导目标车辆驶入该目标通行车道。
基于此，在目标车辆行驶在该待规划路径上时，可以按照预设第二车辆位置信息获取频率获取目标车辆的第二车辆位置信息，例如，每分钟获取一次目标车辆的车辆位置信息。在每一次获取到目标车辆的第二车辆位置信息后，根据所述第二车辆位置信息，确定所述目标车辆在所述待规划路径中所处的目标道路段，确定所述目标道路段对应的所述目标通行车道，送包含所述目标道路段对应的所述目标通行车道的信息至所述目标车辆。
为了更清楚的说明上述方法，下面具体说明。
基于图5所示的实施例，构建frenet坐标系后，目标通行车道选择的输出结果可以是目标通行车道序列和对应的s坐标，如图5所示，目标车道序列为数组trace，对应的s坐标为数组S_start。基于该实施例，在***输出目标通行车道序列和对应的s坐标后，可以通过下述算法确定目标车辆的当前所在车道的目标通行车道。
图6为本说明书实施例提供的一种的当前目标通行车道的确定流程示意图。如图6所示，当前目标通行车道确定流程可以包括：
步骤601、确定目标通行车道为目标车辆的当前所在车道。
步骤602、确定数组trace的长度，并用于该长度减去1，得到参数i。
本说明书实施例中，若数组trace表示目标通行车道的数量为3，则定义数组trace的长度为3，同理，若数组trace表示目标通行车道的数量为4，则定义数组trace的长度为4。
步骤603、判断i是否大于等于0，若是，则执行步骤604。
步骤604、根据第二车辆位置信息确定目标车辆的S坐标。
步骤605、判断目标车辆的S坐标是否大于S_start[i]，若是，执行步骤606，否则，执行步骤607。
步骤606、确定目标通行车道为trace[i]。
步骤607、令i＝i-1，并执行步骤603。
优选的，所述路径类型包括：路口路径；此时，步骤105，所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体可以包括：
根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道。
将所述预估通行时长最短的车道，确定为所述目标通行车道。
在一个具体的例子中，根据所述交通状况数据，可以确定出待规划路径的各条车道中行驶的车辆的位置及车速信息，该情况下，所述根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道，具体可以包括：
步骤一、针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，确定目标车辆的前方距离目标车辆最近的车辆(即目标车辆的前车)。然后，根据所述交通状况数据，确定目标车辆及目标车辆的前车的速度，以及目标车辆与目标车辆的前车之间的距离。从而根据目标车辆及目标车辆的前车的速度，以及目标车辆与目标车辆的前车之间的距离，计算出目标车辆针对所述目标车辆的前车的跟车加速度。跟车加速度的具体计算公式如下：
其中，aacc为跟车加速度，单位为米/秒2；vrel为目标车辆的前车的速度减去目标车辆的速度所得到的的差值，单位为米/秒；d为目标车辆的前车与目标车辆之间的距离，单位为米；v为目标车辆的速度，单位为米/秒；tre为驾驶员反应时间常数，可设置为2秒等；τv为第一跟车加速度计算常数，可设置为2秒；τd为第二跟车加速度计算常数，可设置为5秒。
步骤二、比较每条车道的跟车加速度，将跟车加速度的最大值对应的车道，确定为所述预估通行时长最短的车道。
在另一个具体的例子中，若根据所述交通状况数据，确定出待规划路径的各条车道中均未行驶有车辆，该情况下，所述根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道，具体可以包括：
在所述待规划路径的各条车道中，确定出长度最短的车道，并将该长度最短的车道确定为预估通行时长最短的车道。
在另一个具体的例子中，若根据所述交通状况数据，确定出待规划路径的各条车道中，只有部分车道中行驶有车辆，该情况下，所述根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道，具体可以包括：
在所述待规划路径的各条车道中，确定出未行驶有车辆的车道。
若未行驶有车辆的车道的数量为一条，则确定该未行驶有车辆的车道为预估通行时长最短的车道。
若未行驶有车辆的车道的数量为多条，则在各未行驶有车辆的车道种，确定出长度最短的车道，并将该长度最短的车道确定为预估通行时长最短的车道。
本说明书实施例中，在第一次为目标车辆规划全局路径时，可以根据目标车辆的起始位置信息和目的地位置信息为目标车辆规划出全局路径。后续，为了保证全局路径能够支持目标车辆从其当前所在位置行驶至目的地位置，在一些特殊情况下(如目标车辆偏离全局路径)，需要为目标车辆重新规划全局路径。因此，目标车辆的全局路径可能会发生变化，使得本说明是实施例需要获取目标车辆的最新全局路径。
基于此，步骤102、所述根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径之前，本说明书实施例的方法还可以包括：
步骤一、获取所述目标车辆的最新全局路径。
步骤二、根据所述第一车辆位置信息和所述最新全局路径，判断是否需要重新确定所述目标车辆的全局路径，得到目标判断结果。
步骤三、若所述目标判断结果表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径，则根据所述第一车辆位置信息和所述目的地位置信息，确定所述目标车辆的当前全局路径。
步骤四、所述从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径，具体包括：从所述目标车辆的所述当前全局路径中确定待规划路径。
步骤五、若所述目标判断结果表示不需要重新确定所述目标车辆的全局路径，则所述从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径，具体包括：从所述目标车辆的所述最新全局路径中确定待规划路径。
本说明书实施例中，在获取目标车辆的最新全局路径(上一次规划出的全局路径)后，根据所述第一车辆位置信息，判断所述目标车辆是否位于所述最新全局路径中，得到第一判断结果。若所述第一判断结果表示所述目标车辆未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果。若所述第一判断结果表示所述目标车辆位于所述最新全局路径中，则根据所述第一车辆位置信息，确定所述目标车辆所在车道允许所述目标车辆驶入的目标路径。判断所述目标路径是否位于所述最新全局路径中，得到第二判断结果。若所述第二判断结果表示所述目标路径未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果。
在实际应用中，若判断出目标车辆未位于所述最新全局路径中，则根据目标车辆的第一车辆位置信息和目标车辆的目的地位置信息为目标车辆重新规划全局路径。若判断出目标车辆位于最新全局路径中，但是目标车辆的目标路径未位于所述最新全局路径中，则根据目标车辆的第一车辆位置信息和目标车辆的目的地位置信息为目标车辆重新规划全局路径，重新规划出的全局路径中包含目标车辆的目标路径。
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图7为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划装置的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括：
第一车辆位置信息获取模块701，用于获取目标车辆的第一车辆位置信息。
待规划路径确定模块702，用于根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径。
路径类型确定模块703，用于确定所述待规划路径的路径类型。
交通状况数据获取模块704，用于获取所述待规划路径处的交通状况数据；
目标通行车确定模块705，用于采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
基于图7的装置，本说明书实施例还提供了该装置的一些具体实施方案，下面进行说明。
优选的，所述路径类型包括可换道直行路径；当所述路径类型为所述可换道直行路径时，目标通行车确定模块705，具体可以用于：
对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合。道路段集合中的各道路段的长度可以相同。
针对所述道路段集合中的所述目标车辆当前所在的第一道路段，将所述目标车辆当前所在的车道，以及与所述目标车辆当前所在的车道相邻的车道中的一条车道，确定为第一目标通行车道。
针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离所述待规划路径的第二道路段，根据所述目标车辆驶离所述待规划路径时的行驶方向，从所述第二道路段的各条车道中，确定出第二目标通行车道。
针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路段，将所述第三道路段的各条车道中的预估通行时长最短的车道，确定为第三目标通行车道；所述预估通行时长根据所述交通状况数据确定。
优选的，本说明书实施例的装置，还可以包括：
第二车辆位置信息获取模块，用于获取所述目标车辆的第二车辆位置信息。
目标道路段确定模块，用于根据所述第二车辆位置信息，确定所述目标车辆在所述待规划路径中所处的目标道路段；所述目标道路段为所述道路段集合中的道路段。
目标道路段对应的目标通行车道确定模块，用于确定所述目标道路段对应的所述目标通行车道。
目标通行车道发送模块，用于发送包含所述目标道路段对应的所述目标通行车道的信息至所述目标车辆。
优选的，所述路径类型包括：路口路径；目标通行车确定模块705，具体可以用于：
第一确定模块，用于根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道。
第二确定模块，用于将所述预估通行时长最短的车道，确定为所述目标通行车道。
优选的，第一确定模块，具体可以用于针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计算所述目标车辆针对所述目标车辆的前车的跟车加速度；将所述跟车加速度的最大值对应的车道，确定为所述预估通行时长最短的车道。
优选的，本说明书实施例的装置还可以包括：
最新全局路径获取模块，用于获取所述目标车辆的最新全局路径。
判断模块，用于根据所述第一车辆位置信息和所述最新全局路径，判断是否需要重新确定所述目标车辆的全局路径，得到目标判断结果。
当前全局路径确定模块，用于若所述目标判断结果表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径，则根据所述第一车辆位置信息和所述目的地位置信息，确定所述目标车辆的当前全局路径。
待规划路径确定模块702，具体可以用于从所述目标车辆的所述当前全局路径中确定待规划路径。
优选的，判断模块，具体可以用于：
根据所述第一车辆位置信息，判断所述目标车辆是否位于所述最新全局路径中，得到第一判断结果。
若所述第一判断结果表示所述目标车辆未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果。
若所述第一判断结果表示所述目标车辆位于所述最新全局路径中，则根据所述第一车辆位置信息，确定所述目标车辆所在车道允许所述目标车辆驶入的目标路径。
判断所述目标路径是否位于所述最新全局路径中，得到第二判断结果。
若所述第二判断结果表示所述目标路径未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果。
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
图8为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划设备的结构示意图。如图8所示，设备800可以包括：
至少一个处理器810；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器830；其中，所述存储器830存储有可被所述至少一个处理器810执行的指令820，所述指令被所述至少一个处理器810执行，以使所述至少一个处理器810能够：
获取目标车辆的第一车辆位置信息。
根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径。
确定所述待规划路径的路径类型。
获取所述待规划路径处的交通状况数据。
采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图8所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell UniversityProgramming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种车道级车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
确定所述待规划路径的路径类型；
获取所述待规划路径处的交通状况数据；
采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径类型包括可换道直行路径；
所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体包括：
对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合；
针对所述道路段集合中的所述目标车辆当前所在的第一道路段，将所述目标车辆当前所在的车道，以及与所述目标车辆当前所在的车道相邻的车道中的一条车道，确定为第一目标通行车道；
针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离所述待规划路径的第二道路段，根据所述目标车辆驶离所述待规划路径时的行驶方向，从所述第二道路段的各条车道中，确定出第二目标通行车道；
针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路段，将所述第三道路段的各条车道中的预估通行时长最短的车道，确定为第三目标通行车道；所述预估通行时长根据所述交通状况数据确定。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待规划路径进行划分，得到道路段集合，具体包括：
将所述待规划路径等分为多条道路段。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道之后，还包括：
获取所述目标车辆的第二车辆位置信息；
根据所述第二车辆位置信息，确定所述目标车辆在所述待规划路径中所处的目标道路段；所述目标道路段为所述道路段集合中的道路段；
确定所述目标道路段对应的所述目标通行车道；
发送包含所述目标道路段对应的所述目标通行车道的信息至所述目标车辆。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径类型包括：路口路径；
所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体包括：
根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道；
将所述预估通行时长最短的车道，确定为所述目标通行车道。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通状况数据，在所述待规划路径的各条车道中，确定出预估通行时长最短的车道，具体包括：
针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计算所述目标车辆针对所述目标车辆的前车的跟车加速度；
将所述跟车加速度的最大值对应的车道，确定为所述预估通行时长最短的车道。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径之前，还包括：
获取所述目标车辆的最新全局路径；
根据所述第一车辆位置信息和所述最新全局路径，判断是否需要重新确定所述目标车辆的全局路径，得到目标判断结果；
若所述目标判断结果表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径，则根据所述第一车辆位置信息和所述目的地位置信息，确定所述目标车辆的当前全局路径；
所述从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径，具体包括：
从所述目标车辆的所述当前全局路径中确定待规划路径。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置信息和所述最新全局路径，判断是否需要重新确定所述目标车辆的全局路径，得到目标判断结果，具体包括：
根据所述第一车辆位置信息，判断所述目标车辆是否位于所述最新全局路径中，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果表示所述目标车辆未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果；
若所述第一判断结果表示所述目标车辆位于所述最新全局路径中，则根据所述第一车辆位置信息，确定所述目标车辆所在车道允许所述目标车辆驶入的目标路径；
判断所述目标路径是否位于所述最新全局路径中，得到第二判断结果；
若所述第二判断结果表示所述目标路径未位于所述最新全局路径中，则生成表示需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目标判断结果。
9.一种车道级车辆行驶路径规划装置，其特征在于，包括：
第一车辆位置信息获取模块，用于获取目标车辆的第一车辆位置信息；
待规划路径确定模块，用于根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
路径类型确定模块，用于确定所述待规划路径的路径类型；
交通状况数据获取模块，用于获取所述待规划路径处的交通状况数据；
第一目标通行车确定模块，用于采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
10.一种车道级车辆行驶路径规划设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
获取目标车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；
确定所述待规划路径的路径类型；
获取所述待规划路径处的交通状况数据；
采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道。
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