CN115096618A - 电动助力转向***的测试台架、方法及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电动助力转向***的测试台架、方法及介质，台架包括：驾驶员手力模拟装置、转向管柱、位于转向管柱内部的电动助力转向装置、道路负载模拟装置和控制装置；控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩并施加于转向管柱的输入轴上；控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；控制转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；电动助力转向控制器根据输入轴上的手力扭矩和车辆状态控制助力电机输出助力扭矩并施加于转向管柱的输出轴上。方法包括：控制装置根据实际手力扭矩和实际输出扭矩，或者最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。获得电动助力转向***准确的测试结果。
Description
技术领域
本发明涉及电动助力转向***的技术领域，尤其涉及一种电动助力转向***的测试台架、方法及介质。
背景技术
目前，电动助力转向***的试验台架普遍应用于电动助力转向***的功能逻辑测试和性能测试，现有电动助力转向***试验台架的驾驶员手力输入主要为人工操作，该方式存在的主要缺陷包括：1、人工操作无法精确控制电动助力转向***的输入扭矩、角度和/或角速度；2、难以获得期望的准确的助力电机输出扭矩，导致试验数据无法量化；3、传统人工操作方向盘的试验台架仅能用于电动助力转向***的功能测试，无法进行助力电机的助力曲线或参数的标定。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电动助力转向***的测试方法，旨在解决现有技术中电动助力转向***的测试结果不够准确的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种电动助力转向***的测试台架，所述电动助力转向***的测试台架，包括：
驾驶员手力模拟装置、转向管柱、位于所述转向管柱内部的电动助力转向装置、道路负载模拟装置和控制装置；
所述控制装置控制所述驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上。
可选地，在所述驾驶员手力模拟装置和所述转向管柱的输入轴之间设置实际手力扭矩传感器，用于采集所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上的实际手力扭矩；
在所述道路负载模拟装置和所述转向管柱的输出轴之间设置实际输出扭矩传感器，用于采集在所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩的条件下，所述电动助力转向装置将所述助力扭矩施加于所述转向管柱的输出轴上的实际输出扭矩。
可选地，在所述转向管柱的输入轴和输出轴之间设置内置扭矩传感器，用于采集所述实际手力扭矩经过输入轴传递之后的最终手力扭矩。
可选地，在所述控制装置与所述实际手力扭矩传感器、所述实际输出扭矩传感器、所述内置扭矩传感器之间电连接，用于获取各传感器检测到的扭矩。
可选地，所述电动助力转向***的测试台架，还包括：变流器柜，
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置、所述转向管柱、所述电动助力转向装置和所述道路负载模拟装置供电。
为实现上述目的，本发明提供一种电动助力转向***的测试方法，所述电动助力转向***的测试方法应用于如上所述的电动助力转向***的测试台架，包括：
控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上；
所述控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据所述实际手力扭矩和所述实际输出扭矩标定转向助力参数；
或者，所述控制装置根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数
可选地，所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤之前，还包括：
所述控制装置运行预置的整车动力学仿真模型，根据所述整车动力学仿真模型确定所述手力扭矩、所述负载扭矩和所述车辆状态；
所述控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上的步骤之前，还包括：
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器运行预置的助力模型；
所述电动助力转向控制器将输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态输入所述助力模型中得到所述助力扭矩。
可选地，对所述电动助力转向***进行测试的测试参数包括扭矩和/或角度；
所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤，包括：
所述控制装置设置所述测试参数对应的三相电的频率和/或相位；
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置供给所述三相电，以控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩和/或角度。
可选地，所述电动助力转向***的测试方法，还包括：
根据所述整车动力学仿真模型和所述助力模型确定测试参数的理论输出值；
根据所述理论输出值与实际输出值对所述助力模型进行验证。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的电动助力转向***的测试方法的步骤。
本发明实施例提出的一种电动助力转向***的测试台架、方法及介质，所述电动助力转向***的测试台架，包括：驾驶员手力模拟装置、转向管柱、位于所述转向管柱内部的电动助力转向装置、道路负载模拟装置和控制装置；所述控制装置控制所述驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上；所述控制装置控制所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上。
所述电动助力转向***的测试方法，包括：所述控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据所述实际手力扭矩和所述实际输出扭矩标定转向助力参数；或者，所述控制装置根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。
应用了驾驶员手力模拟装置的电动助力转向***的试验台架，能对电动助力转向***进行更充分的功能逻辑、转向性能和危险工况验证，在零部件设计阶段、样车试制以前即可完成验证，提前发现设计开发问题。
控制装置控制驾驶员手力模拟装置精确模拟驾驶员输入扭矩、转向角度和角速度，扭矩精度达到0.5Nm，从而可获得准确的助力电机输出扭矩，调试电动助力转向***的基础助力曲线、主动回正曲线、摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿等多种转向性能相关的标定参数。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明一种电动助力转向***的测试台架一实施例的结构示意图；
图3为本发明一种电动助力转向***的测试方法一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、数据存储模块、网络远程通信模块、用户接口模块以及计算机程序。
在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行以下操作：
控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上；
所述控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据所述实际手力扭矩和所述实际输出扭矩标定转向助力参数；
或者，所述控制装置根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤之前，还包括：
所述控制装置运行预置的整车动力学仿真模型，根据所述整车动力学仿真模型确定所述手力扭矩、所述负载扭矩和所述车辆状态；
所述控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上的步骤之前，还包括：
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器运行预置的助力模型；
所述电动助力转向控制器将输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态输入所述助力模型中得到所述助力扭矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
对所述电动助力转向***进行测试的测试参数包括扭矩和/或角度；
所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤，包括：
所述控制装置设置所述测试参数对应的三相电的频率和/或相位；
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置供给所述三相电，以控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩和/或角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述电动助力转向***的测试方法，还包括：
根据所述整车动力学仿真模型和所述助力模型确定测试参数的理论输出值；
根据所述理论输出值与实际输出值对所述助力模型进行验证。
本发明实施例提供了一种电动助力转向***的测试台架，参照图2，图2为本发明一种电动助力转向***的测试台架一实施例的结构示意图，所述电动助力转向***的测试台架包括：
驾驶员手力模拟装置、转向管柱、位于所述转向管柱内部的电动助力转向装置、道路负载模拟装置和控制装置；
所述控制装置控制所述驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上。
可选地，在所述驾驶员手力模拟装置和所述转向管柱的输入轴之间设置实际手力扭矩传感器，用于采集所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上的实际手力扭矩；
在所述道路负载模拟装置和所述转向管柱的输出轴之间设置实际输出扭矩传感器，用于采集在所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩的条件下，所述电动助力转向装置将所述助力扭矩施加于所述转向管柱的输出轴上的实际输出扭矩。
可选地，在所述转向管柱的输入轴和输出轴之间设置内置扭矩传感器，用于采集所述实际手力扭矩经过输入轴传递之后的最终手力扭矩。
可选地，在所述控制装置与所述实际手力扭矩传感器、所述实际输出扭矩传感器、所述内置扭矩传感器之间电连接，用于获取各传感器检测到的扭矩。
可选地，所述电动助力转向***的测试台架，还包括：变流器柜，
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置、所述转向管柱、所述电动助力转向装置和所述道路负载模拟装置供电。
电动助力转向***的测试台架应用硬件在环实时仿真测试的思路，接入真实的转向管柱、转向管柱内自带的管柱扭矩角度传感器(内置扭矩传感器)、扭矩传感器(实际手力扭矩传感器和实际输出扭矩传感器)、控制器(控制装置和电动助力转向控制器)以及助力电机，其中，电动助力转向装置由电动助力转向控制器和助力电机组成。
控制装置通过变流器柜控制400V三相交流电给驾驶员手力模拟装置供电的同时，控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员输入扭矩、角度和角速度。另外，控制装置通过变流器柜控制400V三相交流电给道路负载模拟装置供电，通过12V直流给各个传感器供电，通过12V直流给转向管柱供电，同时给位于转向管柱内的电动助力转向控制器和助力电机供电。也就是说，控制装置通过变流器柜向测试台架其余部件进行400V三相交流电或12V直流的供电。同时，控制装置通过与实际手力扭矩传感器、实际输出扭矩传感器、内置扭矩传感器之间均建立的电连接，获取各传感器检测到的扭矩。
驾驶员手力模拟装置与转向管柱输入轴相连，在二者之间设置有实际手力扭矩传感器，该传感器用于采集驾驶员手力模拟装置将模拟的手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上的实际手力扭矩；道路负载模拟装置与转向管柱输入轴相连，在二者之间设置有实际输出扭矩传感器，该传感器用于采集在道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩的条件下，电动助力转向装置将助力扭矩施加于转向管柱的输出轴上的实际输出扭矩。
在转向管柱的输入轴和输出轴之间设置有内置扭矩传感器，该传感器用于采集驾驶员手力模拟装置的实际手力扭矩经过输入轴传递之后的最终手力扭矩。另外，通过获取助力电机的输出电流，根据输出电流与扭矩的线性关系确定助力电机的实际输出扭矩未经过输出轴传递之前的前置输出扭矩。
基于如上所述的电动助力转向***的测试台架，本发明实施例提供了一种电动助力转向***的测试方法，参照图3，图3为本发明一种电动助力转向***的测试方法一实施例的流程示意图。在本实施例中，电动助力转向***的测试方法，包括：
步骤S10，所述控制装置运行预置的整车动力学仿真模型，根据所述整车动力学仿真模型确定所述手力扭矩、所述负载扭矩和所述车辆状态；
步骤S20，控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上；
步骤S30，所述控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
步骤S40，所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
步骤S50，所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器运行预置的助力模型；
所述电动助力转向控制器将输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态输入所述助力模型中得到所述助力扭矩；
步骤S60，电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上；
步骤S70，所述控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据所述实际手力扭矩和所述实际输出扭矩标定转向助力参数；
或者，所述控制装置根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。
在本实施例中，控制装置运行预置的整车动力学仿真模型，根据整车动力学仿真模型确定手力扭矩、负载扭矩和车辆状态。控制装置通过与驾驶员手力模拟装置、道路负载模拟装置、转向管柱和变流器柜之间建立的通信连接，控制各个部件模拟真实的驾驶场景。具体的，控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使驾驶员手力模拟装置将手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上；控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；控制装置控制转向管柱模拟真实路况下的车辆状态，如车速等。
同时，同样的，电动助力转向装置中的电动助力转向控制器运行预置的助力模型，从而，电动助力转向控制器将输入轴上的手力扭矩和车辆状态输入助力模型中得到助力扭矩，并控制助力电机输出助力扭矩，施加于转向管柱的输出轴上。
另外，控制装置还通过与实际手力扭矩传感器、实际输出扭矩传感器、内置扭矩传感器之间均建立的电连接，获取各传感器检测到的扭矩。从而，控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据实际手力扭矩和实际输出扭矩标定转向助力参数。或者，为了提升精度，还可以根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。
在本实施例中，应用了驾驶员手力模拟装置的电动助力转向***的试验台架，能对电动助力转向***进行更充分的功能逻辑、转向性能和危险工况验证，在零部件设计阶段、样车试制以前即可完成验证，提前发现设计开发问题。
控制装置控制驾驶员手力模拟装置精确模拟驾驶员输入扭矩、转向角度和角速度，扭矩精度达到0.5Nm，从而可获得准确的助力电机输出扭矩，调试电动助力转向***的基础助力曲线、主动回正曲线、摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿等多种转向性能相关的标定参数。
可选地，对所述电动助力转向***进行测试的测试参数包括扭矩和/或角度；
所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤，包括：
所述控制装置设置所述测试参数对应的三相电的频率和/或相位；
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置供给所述三相电，以控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩和/或角度。
对电动助力转向***进行测试的测试参数包括扭矩和/或角度，或者还可以包括角速度等。控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟整车动力学仿真模型中的驾驶员的手力扭矩或者角度等测试参数时，通过设置变流器柜向驾驶员手力模拟装置供电的三相电的频率和/或相位来实现。同样的，控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩等测试参数时，也可以通过与控制驾驶员手力模拟装置模拟测试参数时相同的方式实现。
可选地，所述电动助力转向***的测试方法，还包括：
根据所述整车动力学仿真模型和所述助力模型确定测试参数的理论输出值；
根据所述理论输出值与实际输出值对所述助力模型进行验证。
除了可以标定电动助力转向装置中电动助力转向控制器和/或助力电机的转向助力参数之外，还可以通过模拟更多用户的使用工况，对电动助力转向***进行更充分的验证。比如，可以结合多种路况场景，组合成一系列***功能测试用例和转向性能调试工况，根据整车动力学仿真模型和助力模型确定在各种测试用例和调试工况下测试参数的理论输出值，根据理论输出值与采集到的实际输出值对助力模型进行验证。同样的，也可以验证电动助力转向***是否满足设计需求，或者对整车动力学仿真模型进行电动助力转向***相关的验证。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的电动助力转向***的测试方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种电动助力转向***的测试台架，其特征在于，所述电动助力转向***的测试台架，包括：
驾驶员手力模拟装置、转向管柱、位于所述转向管柱内部的电动助力转向装置、道路负载模拟装置和控制装置；
所述控制装置控制所述驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上。
2.如权利要求1所述的电动助力转向***的测试台架，其特征在于，
在所述驾驶员手力模拟装置和所述转向管柱的输入轴之间设置实际手力扭矩传感器，用于采集所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于所述转向管柱的输入轴上的实际手力扭矩；
在所述道路负载模拟装置和所述转向管柱的输出轴之间设置实际输出扭矩传感器，用于采集在所述道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩的条件下，所述电动助力转向装置将所述助力扭矩施加于所述转向管柱的输出轴上的实际输出扭矩。
3.如权利要求2所述的电动助力转向***的测试台架，其特征在于，
在所述转向管柱的输入轴和输出轴之间设置内置扭矩传感器，用于采集所述实际手力扭矩经过输入轴传递之后的最终手力扭矩。
4.如权利要求3所述的电动助力转向***的测试台架，其特征在于，
在所述控制装置与所述实际手力扭矩传感器、所述实际输出扭矩传感器、所述内置扭矩传感器之间电连接，用于获取各传感器检测到的扭矩。
5.如权利要求4所述的电动助力转向***的测试台架，其特征在于，所述电动助力转向***的测试台架，还包括：变流器柜，
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置、所述转向管柱、所述电动助力转向装置和所述道路负载模拟装置供电。
6.一种电动助力转向***的测试方法，其特征在于，所述电动助力转向***的测试方法应用于如权利要求5所述的电动助力转向***的测试台架，包括：
控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩，使所述驾驶员手力模拟装置将所述手力扭矩施加于转向管柱的输入轴上；
所述控制装置控制道路负载模拟装置模拟真实路况下的负载扭矩；
所述控制装置控制所述转向管柱模拟真实路况下的车辆状态；
电动助力转向装置中的电动助力转向控制器根据输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态，控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上；
所述控制装置获取实际手力扭矩传感器采集到的输入轴上的实际手力扭矩和实际输出扭矩传感器采集到的输出轴上的实际输出扭矩，根据所述实际手力扭矩和所述实际输出扭矩标定转向助力参数；
或者，所述控制装置根据最终手力扭矩和前置输出扭矩标定转向助力参数。
7.如权利要求6所述的电动助力转向***的测试方法，其特征在于，所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤之前，还包括：
所述控制装置运行预置的整车动力学仿真模型，根据所述整车动力学仿真模型确定所述手力扭矩、所述负载扭矩和所述车辆状态；
所述控制所述电动助力转向装置中的助力电机输出助力扭矩并施加于所述转向管柱的输出轴上的步骤之前，还包括：
所述电动助力转向装置中的电动助力转向控制器运行预置的助力模型；
所述电动助力转向控制器将输入轴上的所述手力扭矩和所述车辆状态输入所述助力模型中得到所述助力扭矩。
8.如权利要求7所述的电动助力转向***的测试方法，其特征在于，对所述电动助力转向***进行测试的测试参数包括扭矩和/或角度；
所述控制装置控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩的步骤，包括：
所述控制装置设置所述测试参数对应的三相电的频率和/或相位；
所述控制装置控制所述变流器柜向所述驾驶员手力模拟装置供给所述三相电，以控制驾驶员手力模拟装置模拟驾驶员的手力扭矩和/或角度。
9.如权利要求8所述的电动助力转向***的测试方法，其特征在于，所述电动助力转向***的测试方法，还包括：
根据所述整车动力学仿真模型和所述助力模型确定测试参数的理论输出值；
根据所述理论输出值与实际输出值对所述助力模型进行验证。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至9中任一项所述的电动助力转向***的测试方法的步骤。
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