CN115016324A - 仿真测试方法、仿真测试装置与计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种仿真测试方法、仿真测试装置与计算机可读存储介质，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，车辆动力学模型为不包括转向电控模型的车辆模型，第一上位机与第二上位机之间通过物理网线进行连接，仿真测试方法包括：第一上位机与第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对第一上位机运行的转向电控模型进行测试，实现了对转向电控模型进行测试，从而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
Description
技术领域
本申请涉及DIL(Drive in the Loop)测试领域，具体而言，涉及一种仿真测试方法、仿真测试装置、计算机可读存储介质与处理器。
背景技术
随着汽车市场的竞争日趋激烈，在汽车产品迭代加速的同时，个性化定制也逐渐成为趋势，从而造成汽车产品的开发周期需要不断缩短，进而使得车辆底盘开发也向着最短周期开发以及最有利的虚拟化方向不断迈进。驾驶模拟器的出现让虚拟仿真技术在底盘开发领域得到了质的飞跃，提升虚拟开发的质量。当前驾驶模拟器一般采用在实时仿真机中，由上位机进行仿真并控制下位机运行的模式来进行测试。对于驾驶模拟器/HIL(硬件在环，Hardware-in-the-Loop，简称HIL)的模型在环，解决方案是将动力学软件所编辑的模型直接在上位机环境中运行，通过在实时仿真机中运行生成参数来控制硬件***运行,并采集实时数据反馈。但由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，从而导致转向电控模型需要运行在Windows环境中，而车辆动力学模型运行在Linux环境中。
由于两个模型运行在不同的环境中，导致上位机与实时仿真机之间难以进行数据的传输，从而难以实现对虚拟底盘性能进行调校。因此，亟需一种在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，能够对虚拟底盘性能进行调校的方法。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种仿真测试方法、仿真测试装置、计算机可读存储介质与处理器，以解决现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种仿真测试方法，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，所述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，所述车辆动力学模型为不包括所述转向电控模型的车辆模型，所述第一上位机与所述第二上位机之间通过物理网线进行连接，所述仿真测试方法包括：所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
可选地，在所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试之前，所述仿真测试方法还包括：所述第一上位机与所述第二上位机中均设置有最小仿真步长。
可选地，所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，包括：所述第二上位机接收驾驶模拟器的输入信息，并根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，所述输入信息至少包括所述转向信息、转向盘力矩和所述油门踏板信息，所述车辆运动学参数包括车辆底盘纵向速度、转向盘角速度和转向盘角度；所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至所述第一上位机；所述第一上位机根据所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，并基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
可选地，所述第一上位机根据所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，包括：所述第一上位机根据所述车辆底盘纵向速度、所述转向盘角速度和所述转向盘角度，计算转向助力力矩；所述第一上位机计算所述转向盘力矩和所述转向助力力矩的和，得到所述目标助力力矩信息。
可选地，所述第一上位机具有第一IP地址，所述第二上位机具有第二IP地址，所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至所述第一上位机，包括：所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至具有所述第一IP地址信息的所述第一上位机；所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，包括：所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至具有所述第二IP地址的所述第二上位机。
可选地，所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，包括：所述第二上位机将所述目标助力力矩信息发送至所述驾驶模拟器，以使得模拟器助力电机模拟所述目标助力力矩信息，从而对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，所述驾驶模拟器包括所述模拟器助力电机。
可选地，对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试包括：测试所述转向电控模型的转向手力以及回正性能。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种仿真测试装置，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，所述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，所述车辆动力学模型为不包括所述转向电控模型的车辆模型，所述第一上位机与所述第二上位机之间通过物理网线进行连接，所述仿真测试装置包括：通信单元，用于所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的仿真测试方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的仿真测试方法。
在本发明实施例中，所述的仿真测试方法中，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，所述第一上位机与所述第二上位机之间通过物理网线进行连接，所述转向电控模型为具有转向EPS(电动助力转向，Electric Power Steering，简称EPS)和高级回正功能的模型，所述车辆动力学模型为不包括所述转向电控模型的车辆模型，所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，导致转向电控模型需运行在第一上位机中以及车辆动力学模型需运行在第二上位机中。基于上述的问题，本方案提出了基于UDP(用户数据报协议，User Datagarm Protocol，简称UDP)协议，来实现第一上位机和第二上位机之间的数据传输，从而实现了对转向电控模型进行测试，进而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的一种实施例的仿真测试方法的流程图；
图2示出了根据本申请的一种实施例的转向电控模型的输入输出示意图；
图3示出了根据本申请的一种实施例的仿真测试装置的结构示意图；
图4示出了根据本申请的一种具体实施例的仿真测试方法的流程图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
100、驾驶模拟器；200、第二上位机；300、第一上位机。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
正如背景技术中所说的，现有技术中的在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种仿真测试方法、仿真测试装置、计算机可读存储介质与处理器。
根据本申请的实施例，提供了一种仿真测试方法。
图1是根据本申请实施例的仿真测试方法的流程图。，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，如图1所示，该仿真测试方法包括以下步骤：
步骤S101，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。
上述的仿真测试方法中，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，上述转向电控模型为具有转向EPS(电动助力转向，ElectricPower Steering，简称EPS)和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，导致转向电控模型需运行在第一上位机中以及车辆动力学模型需运行在第二上位机中。基于上述的问题，本方案提出了基于UDP(用户数据报协议，UserDatagarm Protocol，简称UDP)协议，来实现第一上位机和第二上位机之间的数据传输，从而实现了对转向电控模型进行测试，进而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
具体地，上述的第一上位机可以为PC(个人计算机，Personal Computer，简称PC)设备，上述第二上位机可以为实时仿真机(ConCurrent设备)。
具体地，如图2所示，上述转向电控模型为包含转向EPS的基础助力功能和高级回正策略等功能的模型。在对转向电控模型进行测试的过程中，需要设定转向电控模型的初始化参数，即需在Simulink模型中编辑初始输入参数，并接收第二上位机发送的包括底盘纵向速度，转向盘角速度以及转向盘角度等车辆运动学参数以及转向盘力矩。上述转向电控模型根据接收的底盘纵向速度，转向盘角速度、转向盘角度以及和转向盘力矩进行计算，并输出目标助力力矩信息。
具体地，上述车辆动力学模型(VI-CRT工具链)包含完整的车身、转向、悬架、动力和轮胎模型等部分。本申请中的上述车辆动力学模型，依照K&C及轮胎的测试数据建立完成的车辆动力学模型，同时将该车辆动力学模型编译生成Xml文件，并导入上述第二上位机(即实时仿真机，ConCurrent设备)中，以对转向电控模型进行测试。该车辆动力学模型满足基本的车辆操纵稳定性的使用要求。但是，该车辆动力学模型中缺乏转向等电控***的支撑。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
为了能够较为准确地对上述转向电控模型进行测试，以及保证计算的正确性，本申请的一种实施例中，在上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试之前，上述仿真测试方法还包括：上述第一上位机与上述第二上位机中均设置有最小仿真步长。
具体地，由于车辆动力学模型和转向电控模型复杂程度差异较大，且上述第一上位机和上述第二上位机之间的算力不同，使得两个模型运行的速度不一致。因此，本方案中设定最小仿真步长，来保证每一时刻的两个模型都是处在统一运行时间下，从而保证计算的正确性和稳定性。本申请的一种具体的实施例中，上述的最小仿真步长可以为1ms。也就是说，两个模型中的一个模型(例如转向电控模型)先运行1ms的时间步长后，需要等待另一个模型(例如车辆动力学模型)完成后才可以继续进行下一步的仿真。
本申请的又一种实施例中，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试，包括：上述第二上位机接收驾驶模拟器的输入信息，并根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，上述输入信息至少包括上述转向信息、转向盘力矩和上述油门踏板信息，上述车辆运动学参数包括车辆底盘纵向速度、转向盘角速度和转向盘角度；上述第二上位机基于上述UDP协议，将上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数发送至上述第一上位机；上述第一上位机根据上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，并基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至上述第二上位机，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。在该实施例中，第二上位机运行的车辆动力学模型具有基础的转向助力功能，故第二上位机可以根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，再将车辆运动学参数和转向盘力矩发送至第一上位机，由于第一上位机运行的转向电控模型具备高级的转向助力功能，则第一上位机可以计算得到目标助力力矩信息，这样保证了能够较为简单和高效地得到目标助力力矩信息，进一步地实现了转向电控模型进行测试。
具体地，上述驾驶模拟器中包含方向盘、电机、踏板、挡位和座椅等部分。其中，电机的电机力矩传感器在接收到驾驶员操作的转向盘后，将转向盘力矩发送至第二上位机(即实时仿真机)，而第二上位机通过UDP协议，将转向盘力矩和其自身计算的车辆运动学参数发送至第一上位机(PC设备)，进一步地实现对转向电控模型进行测试，进一步地解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
本申请的另一种实施例中，上述第一上位机根据上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，包括：上述第一上位机根据上述车辆底盘纵向速度、上述转向盘角速度和上述转向盘角度，计算转向助力力矩；上述第一上位机计算上述转向盘力矩和上述转向助力力矩的和，得到上述目标助力力矩信息，后续第一上位机将目标助力力矩信息发送至第二上位机，以使得第二上位机将目标助力力矩信息发送至驾驶模拟器，进一步地实现了对第一上位机运行的转向电控模型进行测试。
为了使得上述第一上位机和上述第二上位机之间能够较为简单和高效地进行数据传输，本申请的再一种实施例中，上述第一上位机具有第一IP地址，上述第二上位机具有第二IP地址，上述第二上位机基于上述UDP协议，将上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数发送至上述第一上位机，包括：上述第二上位机基于上述UDP协议，将上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数发送至具有上述第一IP地址信息的上述第一上位机；上述第一上位机基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至上述第二上位机，包括：上述第一上位机基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至具有上述第二IP地址的上述第二上位机。
具体地，第一上位机和第二上位机为两个并行的主机，且第一上位机和第二上位机之间通过物理网线进行连接。在第一上位机和第二上位机之间通过UDP协议进行数据传输时，还需要分别定义第一上位机和第二上位机的IP(网际互联协议，Internet Protocol，简称IP)地址，这样保证了第一上位机和第二上位机之间能够较为简单和高效地传输数据信息。另外，上述第一上位机还用于定义转向电控模型的Windows运行环境，Windows运行环境包含VI-CRT软件运行插件，Matlab-Simulink软件部分和转向电控模型的输出部分。由于第二上位机具备算力强，实时性高等优点，故可以将复杂的车辆动力学模型的计算结果输出到硬件设备(如驾驶模拟器)中，这样保证了车辆动力学模型运行的实时性。
具体地，在第一上位机和第二上位机进行数据传输的过程中，还需保证对应的变量名称的一致性，从而保证模型接口的正确性。
本申请的一种实施例中，上述第一上位机基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至上述第二上位机，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试，包括：上述第二上位机将上述目标助力力矩信息发送至上述驾驶模拟器，以使得模拟器助力电机模拟上述目标助力力矩信息，从而对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试，上述驾驶模拟器包括上述模拟器助力电机，进一步地实现了对第一上位机运行的转向电控模型进行测试，进一步地解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
本申请的一种具体的实施例中，对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试包括：测试上述转向电控模型的转向手力以及回正性能。
本申请实施例还提供了一种仿真测试装置，需要说明的是，本申请实施例的仿真测试装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于仿真测试方法。以下对本申请实施例提供的仿真测试装置进行介绍。
图3是根据本申请实施例的仿真测试装置的结构示意图。处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，如图3所示，该仿真测试装置包括：
通信单元10，用于上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。
上述的仿真测试装置中，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，通信单元用于上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，导致转向电控模型需运行在第一上位机中以及车辆动力学模型需运行在第二上位机中。基于上述的问题，本仿真测试装置提出了基于UDP(用户数据报协议，User Datagarm Protocol，简称UDP)协议，来实现第一上位机和第二上位机之间的数据传输，从而实现了对转向电控模型进行测试，进而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
具体地，上述的第一上位机可以为PC(个人计算机，Personal Computer，简称PC)设备，上述第二上位机可以为实时仿真机(ConCurrent设备)。
具体地，如图2所示，上述转向电控模型为包含转向EPS的基础助力功能和高级回正策略等功能的模型。在对转向电控模型进行测试的过程中，需要设定转向电控模型的初始化参数，即需在Simulink模型中编辑初始输入参数，并接收第二上位机发送的包括底盘纵向速度，转向盘角速度以及转向盘角度等车辆运动学参数以及转向盘力矩。上述转向电控模型根据接收的底盘纵向速度，转向盘角速度、转向盘角度以及和转向盘力矩进行计算，并输出目标助力力矩信息。
具体地，上述车辆动力学模型(VI-CRT工具链)包含完整的车身、转向、悬架、动力和轮胎模型等部分。本申请中的上述车辆动力学模型，依照K&C及轮胎的测试数据建立完成的车辆动力学模型，同时将该车辆动力学模型编译生成Xml文件，并导入上述第二上位机(即实时仿真机，ConCurrent设备)中，以对转向电控模型进行测试。该车辆动力学模型满足基本的车辆操纵稳定性的使用要求。但是，该车辆动力学模型中缺乏转向等电控***的支撑。
为了能够较为准确地对上述转向电控模型进行测试，以及保证计算的正确性，本申请的一种实施例中，在上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试之前，上述仿真测试装置还包括确定单元，用于上述第一上位机与上述第二上位机中均设置有最小仿真步长。
具体地，由于车辆动力学模型和转向电控模型复杂程度差异较大，且上述第一上位机和上述第二上位机之间的算力不同，使得两个模型运行的速度不一致。因此，本方案中设定最小仿真步长，来保证每一时刻的两个模型都是处在统一运行时间下，从而保证计算的正确性和稳定性。本申请的一种具体的实施例中，上述的最小仿真步长可以为1ms。也就是说，两个模型中的一个模型(例如转向电控模型)先运行1ms的时间步长后，需要等待另一个模型(例如车辆动力学模型)完成后才可以继续进行下一步的仿真。
本申请的又一种实施例中，上述通信单元包括计算模块、第一发送模块和第二发送模块，其中，上述计算模块用于上述第二上位机接收驾驶模拟器的输入信息，并根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，上述输入信息至少包括上述转向信息、转向盘力矩和上述油门踏板信息，上述车辆运动学参数包括车辆底盘纵向速度、转向盘角速度和转向盘角度；上述第一发送模块用于上述第二上位机基于上述UDP协议，将上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数发送至上述第一上位机；上述第二发送模块用于上述第一上位机根据上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，并基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至上述第二上位机，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。在该实施例中，第二上位机运行的车辆动力学模型具有基础的转向助力功能，故第二上位机可以根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，再将车辆运动学参数和转向盘力矩发送至第一上位机，由于第一上位机运行的转向电控模型具备高级的转向助力功能，则第一上位机可以计算得到目标助力力矩信息，这样保证了能够较为简单和高效地得到目标助力力矩信息，进一步地实现了转向电控模型进行测试。
具体地，上述驾驶模拟器中包含方向盘、电机、踏板、挡位和座椅等部分。其中，电机的电机力矩传感器在接收到驾驶员操作的转向盘后，将转向盘力矩发送至第二上位机(即实时仿真机)，而第二上位机通过UDP协议，将转向盘力矩和其自身计算的车辆运动学参数发送至第一上位机(PC设备)，进一步地实现对转向电控模型进行测试，进一步地解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
本申请的另一种实施例中，上述第二发送模块包括第一计算子模块和第二计算子模块，其中，上述第一计算子模块用于上述第一上位机根据上述车辆底盘纵向速度、上述转向盘角速度和上述转向盘角度，计算转向助力力矩；上述第二计算子模块用于上述第一上位机计算上述转向盘力矩和上述转向助力力矩的和，得到上述目标助力力矩信息，后续第一上位机将目标助力力矩信息发送至第二上位机，以使得第二上位机将目标助力力矩信息发送至驾驶模拟器，进一步地实现了对第一上位机运行的转向电控模型进行测试。
为了使得上述第一上位机和上述第二上位机之间能够较为简单和高效地进行数据传输，本申请的再一种实施例中，上述第一上位机具有第一IP地址，上述第二上位机具有第二IP地址，上述第一发送模块包括第一发送子模块，用于上述第二上位机基于上述UDP协议，将上述转向盘力矩和上述车辆运动学参数发送至具有上述第一IP地址信息的上述第一上位机；上述第二发送模块包括第二发送子模块，用于上述第一上位机基于上述UDP协议，将上述目标助力力矩信息发送至具有上述第二IP地址的上述第二上位机。
具体地，第一上位机和第二上位机为两个并行的主机，且第一上位机和第二上位机之间通过物理网线进行连接。在第一上位机和第二上位机之间通过UDP协议进行数据传输时，还需要分别定义第一上位机和第二上位机的IP(网际互联协议，Internet Protocol，简称IP)地址，这样保证了第一上位机和第二上位机之间能够较为简单和高效地传输数据信息。另外，上述第一上位机还用于定义转向电控模型的Windows运行环境，Windows运行环境包含VI-CRT软件运行插件，Matlab-Simulink软件部分和转向电控模型的输出部分。由于第二上位机具备算力强，实时性高等优点，故可以将复杂的车辆动力学模型的计算结果输出到硬件设备(如驾驶模拟器)中，这样保证了车辆动力学模型运行的实时性。
具体地，在第一上位机和第二上位机进行数据传输的过程中，还需保证对应的变量名称的一致性，从而保证模型接口的正确性。
本申请的一种实施例中，上述第二发送模块包括第三发送子模块，用于上述第二上位机将上述目标助力力矩信息发送至上述驾驶模拟器，以使得模拟器助力电机模拟上述目标助力力矩信息，从而对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试，上述驾驶模拟器包括上述模拟器助力电机，进一步地实现了对第一上位机运行的转向电控模型进行测试，进一步地解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
本申请的一种具体的实施例中，对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试包括：测试上述转向电控模型的转向手力以及回正性能。
上述仿真测试装置包括处理器和存储器，上述通信单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述仿真测试方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述仿真测试方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。
为了本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案和技术效果。
实施例
如图4所示，驾驶员通过操作驾驶模拟器100，从而产生转向信息、转向盘力矩和油门踏板信息。驾驶模拟器100将转向信息、转向盘力矩和油门踏板信息发送至第二上位机200。第二上位机200运行的车辆动力学模型具备基础的助力转向功能，故可以根据转向信息和油门踏板信息计算车辆运动学参数(车辆运动学参数包括底盘纵向速度、转向盘角速度和转向盘角度)。第二上位机200通过UDP协议将车辆运动学参数和转向盘力矩发送至第一上位机300。第一上位机300运行的转向电控模型具备高级的转向助力功能，则根据车辆运动学参数和转向盘力矩计算得到目标助力力矩信息。上述第一上位机300通过UDP协议将目标助力力矩信息发送至第二上位机200，以使得第二上位机200将目标助力力矩信息发送至驾驶模拟器100，以使得模拟器助力电机模拟目标助力力矩信息，从而对第一上位机300运行的转向电控模型进行测试。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的仿真测试方法中，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，上述转向电控模型为具有转向EPS(电动助力转向，Electric Power Steering，简称EPS)和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，导致转向电控模型需运行在第一上位机中以及车辆动力学模型需运行在第二上位机中。基于上述的问题，本方案提出了基于UDP(用户数据报协议，User Datagarm Protocol，简称UDP)协议，来实现第一上位机和第二上位机之间的数据传输，从而实现了对转向电控模型进行测试，进而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
2)、本申请的仿真测试装置中，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，上述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，上述车辆动力学模型为不包括上述转向电控模型的车辆模型，上述第一上位机与上述第二上位机之间通过物理网线进行连接，通信单元用于上述第一上位机与上述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对上述第一上位机运行的上述转向电控模型进行测试。由于Simulink模型是黑盒，无法对其源代码进行开发编译工作，导致转向电控模型需运行在第一上位机中以及车辆动力学模型需运行在第二上位机中。基于上述的问题，本仿真测试装置提出了基于UDP(用户数据报协议，User Datagarm Protocol，简称UDP)协议，来实现第一上位机和第二上位机之间的数据传输，从而实现了对转向电控模型进行测试，进而解决了现有技术中在Simulink模型封装加密或者无法编译的情况下接入驾驶模拟器进行仿真时，难以对虚拟底盘性能进行调校的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种仿真测试方法，其特征在于，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，所述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，所述车辆动力学模型为不包括所述转向电控模型的车辆模型，所述第一上位机与所述第二上位机之间通过物理网线进行连接，所述仿真测试方法包括：
所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
2.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试之前，所述仿真测试方法还包括：
所述第一上位机与所述第二上位机中均设置有最小仿真步长。
3.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，包括：
所述第二上位机接收驾驶模拟器的输入信息，并根据转向信息和油门踏板信息，计算车辆运动学参数，所述输入信息至少包括所述转向信息、转向盘力矩和所述油门踏板信息，所述车辆运动学参数包括车辆底盘纵向速度、转向盘角速度和转向盘角度；
所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至所述第一上位机；
所述第一上位机根据所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，并基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
4.根据权利要求3所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一上位机根据所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数，计算目标助力力矩信息，包括：
所述第一上位机根据所述车辆底盘纵向速度、所述转向盘角速度和所述转向盘角度，计算转向助力力矩；
所述第一上位机计算所述转向盘力矩和所述转向助力力矩的和，得到所述目标助力力矩信息。
5.根据权利要求3所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一上位机具有第一IP地址，所述第二上位机具有第二IP地址，
所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至所述第一上位机，包括：
所述第二上位机基于所述UDP协议，将所述转向盘力矩和所述车辆运动学参数发送至具有所述第一IP地址信息的所述第一上位机；
所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，包括：
所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至具有所述第二IP地址的所述第二上位机。
6.根据权利要求3所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一上位机基于所述UDP协议，将所述目标助力力矩信息发送至所述第二上位机，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，包括：
所述第二上位机将所述目标助力力矩信息发送至所述驾驶模拟器，以使得模拟器助力电机模拟所述目标助力力矩信息，从而对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试，所述驾驶模拟器包括所述模拟器助力电机。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的仿真测试方法，其特征在于，对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试包括：测试所述转向电控模型的转向手力以及回正性能。
8.一种仿真测试装置，其特征在于，处于Windows环境的第一上位机运行转向电控模型，处于Linux环境的第二上位机运行车辆动力学模型，其中，所述转向电控模型为具有转向EPS和高级回正功能的模型，所述车辆动力学模型为不包括所述转向电控模型的车辆模型，所述第一上位机与所述第二上位机之间通过物理网线进行连接，所述仿真测试装置包括：
通信单元，用于所述第一上位机与所述第二上位机通过UDP协议进行数据传输，以对所述第一上位机运行的所述转向电控模型进行测试。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的仿真测试方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的仿真测试方法。
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