CN115071760A - 车辆控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域。具体实现方案为：在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。根据本公开的技术方案，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶的普及，对自动驾驶的各项功能提出了更高的实用性要求。在自动泊车场景中，需要在对驾驶员的接管需求进行检测的同时，既对可能存在的误触碰进行进准识别，并避免自动驾驶车辆由于功能安全性要求进入安全模式影响驾驶员后续接管。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

第二方面，本公开实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

检测模块，用于在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

第一控制模块，用于在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括本公开上述第三方面实施例的电子设备或根据本公开上述第二方面实施例的装置。

根据本公开的技术，只有在检测到的驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，认定驾驶员有接管意图，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，并根据车辆状态和周围环境确定是否允许驾驶员接管，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图一；

图2是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图二；

图3是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图三；

图4是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图四；

图5是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图五；

图6是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图六；

图7是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图一；

图8是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图二；

图9是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图三；

图10是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图四；

图11是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图五；

图12是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图，包括：

S110，在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

S120，在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

在车辆自动泊车的过程中，需要实时检测驾驶员的操作以确定驾驶员是否具有接管车辆的意图，若根据单独的驾驶员操作即认定驾驶员具有接管意图，则很难避免误触碰操作对自动泊车行为的影响，降低了用户的体验。

采用上述实施例的方法，只有在检测到的驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，认定驾驶员有接管意图，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，并根据车辆状态和周围环境确定是否允许驾驶员接管，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。

可选地，在一种实施例中，如图2所示，至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，步骤S120具体包括：

S221，在检测到制动操作的情况下，控制车辆减速；

S222，在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

示例性地，制动操作可以是驾驶员踩刹车，在检测到驾驶员的制动操作的情况下，控制车辆减速，也就是说，在自动泊车的过程中，即便还未切换到驾驶员接管的模式，自动驾驶***也会对驾驶员的制动操作进行响应，并控制车辆逐渐减速，并在后续检测到驾驶员的换挡操作后，进一步根据车辆状态和周边环境确定是否允许驾驶员接管。

具体地，本实施例在需要连续的至少两个预设操作以确定驾驶员接管意图的基础上，自动驾驶***对单独的制动操作也进行响应，避免在驾驶员需要紧急接管的情况下，确定接管意图的方式复杂导致的反应延迟，进一步地，即便在非紧急接管的情况下，检测到制动操作后控制车辆减速的行为也便利了后续确定接管意图后的操作，使得车辆可以在确定驾驶员接管意图后尽快减速停止以便接管。

进一步地，为了避免误触碰级别的制动操作对自动泊车过程的影响，可以根据实际情况预先设置制动踏板的误触碰作用力阈值，只有当驾驶员对制动踏板施加的作用力大于阈值时，自动驾驶***才控制车辆减速，以此兼顾对于接管意图识别以及误触碰操作识别的灵敏度。

示例性地，如图3所示，上述车辆控制方法还包括：

S310，在检测到制动操作之后没有检测到换挡操作，且制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制车辆继续处于自动泊车模式。

具体地，若在检测到制动操作后，没有检测到换挡操作，存在驾驶员误触碰或驾驶员确有接管意图但仍未进行下一步操作两种可能，为了更加精确地识别驾驶员的误触碰操作，可以预先配置第一预设时间，在没有检测到后续换挡操作且制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，认为驾驶员的制动操作属于误触碰，控制车辆继续自动泊车。

采用上述实施例的方法，可以在采用作用力阈值对制动踏板进行误触碰检测的基础上进一步根据制动操作的持续时间进行二次误触碰检测，最大限度减少自动泊车过程受到的误触碰影响。

示例性地，如图4所示，在根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令之前，上述车辆控制方法还包括：

S410，在第二预设时间内屏蔽档位监控。

可以理解的是，根据自动驾驶功能的安全性要求，若车辆监控到驾驶员对车辆的档位干预操作与自动泊车过程中车辆自发的档位操作冲突，车辆有极大的可能直接进入安全模式，为了避免车辆直接进入安全模式影响后续的自动泊车或驾驶员接管，可以在第二预设时间内屏蔽档位监控，给予车辆判断驾驶员接管意图的时间。

示例性地，如图5所示，上述车辆控制方法还包括：

S510，在第二预设时间内未能下达指令的情况下，重启档位监控；

S520，根据车辆状态和周围环境确定控制车辆进入安全模式或继续处于自动泊车模式。

可以理解的是，若第二预设时间内没有下达允许驾驶员接管的指令，则证明根据车辆状态和周围环境判断当前情况不适合驾驶员接管，在此情况下需要重启档位监控并根据实际情况判断车辆继续自动泊车或是进入安全模式。

采用上述实施例的方法，在第二预设时间内屏蔽档位监控并根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令，避免车辆直接进入安全模式影响后续的自动泊车或驾驶员接管，同时在未能在第二预设时间内下达指令的情况下重启档位监控，兼顾了自动驾驶车辆的功能安全要求以及对自动泊车过程中驾驶员接管意图检测的需求。

示例性地，如图6所示，上述车辆控制方法还包括：

S610，在第二预设时间内下达指令情况下，响应于预设接管操作，控制车辆退出自动泊车模式并响应驾驶员的接管行为。

具体地，预设接管操作可以为驾驶员踩油门、转动方向盘等，驾驶员的接管行为包括前述预设接管操作以及换挡操作。

可以理解的是，在车辆确定驾驶员接管意图的过程中，驾驶员的换挡操作仅作为判断接管意图的依据，因为还未进入驾驶员接管模式，车辆并不会根据驾驶员的换挡操作改变档位，而在下达允许驾驶员接管的指令后，车辆响应预设接管操作退出自动泊车模式后，对驾驶员此前的换挡行为进行响应。

可选地，上述实施例中的预设操作除制动操作、换挡操作以外，还可以包括转动方向盘或触碰车机显示屏的特定按钮等操作，被认定为具有接管意图的驾驶员操作可以是连续实施的前述预设操作中至少两个的任意组合，上述实施例中仅以制动操作和换挡操作的组合进行了举例说明，而非对组合方式加以限定。

以上从不同角度描述了本申请实施例的具体设置和实现方式。利用上述实施例提供的方法，采用连续的至少两个预设操作确定驾驶员接管意图，并在确定驾驶员接管意图的过程中兼顾了自动驾驶车辆的功能安全要求，最大限度减少自动泊车过程受到的误触碰影响，提高了用户体验。

作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置。

图7是根据本公开一实施例的车辆控制装置的示意图，该装置包括：

检测模块710，用于在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

第一控制模块720，用于在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

示例性地，至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，指令模块710具体用于：

在检测到制动操作的情况下，控制车辆减速；

在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

示例性地，如图8所示，上述车辆控制装置还包括：

第二控制模块810，用于在检测到制动操作之后没有检测到换挡操作，且制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制车辆继续处于自动泊车模式。

示例性地，如图9所示，上述车辆控制装置还包括：

屏蔽模块910，用于在第二预设时间内屏蔽档位监控。

示例性地，如图10所示，上述车辆控制装置还包括：

重启模块1010，用于在第二预设时间内未能下达指令的情况下，重启档位监控；

第三控制模块1020，用于根据车辆状态和周围环境确定控制车辆进入安全模式或继续处于自动泊车模式。

示例性地，如图11所示，上述车辆控制装置还包括：

第四控制模块1110，用于在第二预设时间内下达指令的情况下，响应于预设接管操作，控制车辆退出自动泊车模式并响应驾驶员的接管行为。

本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种车辆。

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。

设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，包括：

在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，所述在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令，包括：

在检测到所述制动操作的情况下，控制所述车辆减速；

在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

在检测到所述制动操作之后没有检测到换挡操作，且所述制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制所述车辆继续处于自动泊车模式。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令之前，所述方法还包括：

在第二预设时间内屏蔽档位监控。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述第二预设时间内未能下达所述指令的情况下，重启所述档位监控；

根据所述车辆状态和所述周围环境确定控制所述车辆进入安全模式或继续处于自动泊车模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，还包括：

在所述第二预设时间内下达所述指令情况下，响应于预设接管操作，控制所述车辆退出自动泊车模式并响应驾驶员的接管行为。

7.一种车辆控制装置，包括：

检测模块，用于在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；

第一控制模块，用于在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，所述指令模块具体用于：

在检测到所述制动操作的情况下，控制所述车辆减速；

在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在检测到所述制动操作之后没有检测到换挡操作，且所述制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制所述车辆继续处于自动泊车模式。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其中，还包括：

屏蔽模块，用于在第二预设时间内屏蔽档位监控。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

重启模块，用于在所述第二预设时间内未能下达所述指令的情况下，重启所述档位监控；

第三控制模块，用于根据所述车辆状态和所述周围环境确定控制所述车辆进入安全模式或继续处于自动泊车模式。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，还包括：

第四控制模块，用于在所述第二预设时间内下达所述指令的情况下，响应于预设接管操作，控制所述车辆退出自动泊车模式并响应驾驶员的接管行为。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种车辆，包括权利要求13所述的电子设备或权利要求7-12中任一项所述的装置。

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