CN114919570A - 一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动泊车***可以有效解决泊车难的问题，减轻驾驶员的驾驶负担，减少驾驶员在泊车过程中刮蹭等事故的发生。
目前，自动泊车***可以通过车辆中的超声雷达采集周围障碍物与车辆之间的距离，并根据障碍物与车辆之间的距离信息作为车辆是否进行避障的依据。但是这样的方法，当自动泊车***检测到障碍物与车辆之前的距离小于安全阈值，但还未完全停车时，泊车***会立即控制车辆进行紧急制动，而车辆一旦进入紧急避障区域后，自动泊车***会进入控制盲区，无法控制车辆继续进行泊车动作，从而导致泊车失败。
为了能够有效的辅助车辆进行泊车避障，需要对车辆的泊车避障方法进行改进。
发明内容
本发明提供一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质，以解决解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种泊车避障方法，包括：
障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；
待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；
待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；
处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。
根据本发明的另一方面，提供了一种泊车避障装置，包括：
障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；
待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；
待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；
处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车避障方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车避障方法。
本实施例的技术方案，确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，通过目标车辆中的雷达设备对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描，将距离目标车辆最近的障碍物信息作为目标障碍物信息。当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数，通过目标车辆中的控制单元，获取各待使用控制器的待使用参数，以基于各待使用参数确定目标车辆与目标障碍物信息在下一时刻的距离信息。基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，根据待使用参数确定目标车辆的行驶轨迹，并预测目标车辆在下一时刻的位置信息，确定目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障，根据待确定距离相对于待使用距离是否增大，确定对目标车辆进行紧急制动或继续泊车处理。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面对描述实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种泊车避障方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种泊车避障方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种泊车避障装置的结构示意图；
图4是本发明实施的泊车避障方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种泊车避障方法的流程图，本实施例可适用于车辆泊车的情况，该方法可以由泊车避障装置来执行，该泊车避障装置可以采用硬件/或软件的形式实现，该泊车避障装置可配置于可执行泊车避障方法的电子设备中。
如图1所示，该方法包括：
S110、确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息。
其中，目标车辆可以理解为当前正在进行泊车的车辆。在目标车辆进行泊车时，为了保证能够准确地将目标车辆停靠在停车位上，或者是避免目标车辆与障碍物信息发生碰撞，顺利的驶出停车位，需要对目标车辆周围的障碍物信息进行避障。目标障碍物信息可以理解为距离目标车辆最近的障碍物信息，可以为目标车辆邻域内静止的物体，如，地上的停车桩等。
具体的，目标车辆在泊车过程中的泊车状态可以包括车辆泊入状态和车辆泊出状态，也就是驶入停车位或从停车位驶出。通常在目标车辆周围存在至少一个障碍物信息，为了保证目标车辆在泊车过程中避免与周围的障碍物信息发生碰撞，或者发生泊车位置不准确的情况，可以从多个障碍物信息中选择出目标障碍物信息，以目标障碍物信息为基准进行泊车。
可选的，确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，包括：基于安装于目标车辆上的雷达设备，对目标车辆邻域内的至少一个待参考障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离；将与最短的待参考距离相对应的待参考障碍物信息，确定为目标障碍物信息。
其中，雷达设备可以理解为用于对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描的设备，通过向目标车辆邻域内的各障碍物信息发送信号，并接收各障碍物信息反射的信号，以此判断各障碍物信息与目标车辆的距离。待参考障碍物信息可以理解为目标邻域内的障碍物信息。待参考距离可以理解为各待参考障碍物信息与目标车辆之间的距离。
具体的，通过目标车辆中安装的雷达设备对目标车辆邻域内的各待参考障碍物信息进行扫描，得到各待参考障碍物信息与目标车辆之间的待参考距离。为了在目标车辆在泊车过程中能够准确泊车，可以从多个待参考障碍物信息中选择待参考距离最近的待参考障碍物信息作为目标障碍物信息。
示例性地，可以以目标车辆为中心建立坐标系，通过雷达设备对邻域内的各待参考障碍物信息进行扫描，确定各待参考障碍物信息的位置信息，斌计算各待参考障碍物信息与坐标系原点的距离，作为各待参考障碍物信息所对应的待参考距离，并将距离最短的待参考障碍物信息作为目标障碍物信息。
S120、当目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数。
其中，待使用距离可以理解为目标车辆与目标障碍物信息之间的距离。预设距离阈值可以理解为预先设置的与目标车辆相对应的安全距离阈值，也就是障碍物信息能够靠近目标车辆的最短的距离。待使用参数可以理解为目标车辆中的各控制器所对应的参数信息，待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种。
具体的，在确定目标障碍物信息与目标车辆之间的待使用距离后，确定待使用距离是否小于预设距离阈值，若是，则需要获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数。也就是说，在目标车辆泊车过程中，若目标障碍物信息已进入目标车辆的安全距离中时，表示目标障碍物信息已距离目标车辆太近，需要控制目标车辆在泊车过程中避免与目标障碍物信息发送剐蹭或碰撞的情况，此时，获取与目标车辆相对应的待使用参数，以基于各待使用参数进一步对目标车辆进行控制。
可选的，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数，包括：基于目标车辆中的控制单元，获取与各待使用控制器相对应的待使用参数。
其中，控制单元可以理解为目标车辆中的总控制器，与各待使用控制器相连接，可以获取各待使用控制器的使用信息，如使用时长以及使用参数等。待使用控制器包括方向盘控制器、车速控制器以及档位控制器中的至少一种。
具体的，在获取目标车辆的待使用参数时，可以通过目标车辆中的控制单元向各待使用控制器发送参数获取指令，在各待使用控制器接收到控制单元发送的参数获取指令后，响应于参数获取指令，将与各待使用控制器相对应的待使用参数发送至控制单元。或者，控制单元可以对各待使用控制器的使用情况进行监测，当需要获取与目标车辆相对应的待使用参数时，直接调取与各控制器单元相对应的待使用参数。
S130、基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离。
其中，待确定距离可以理解为下一时刻目标障碍物信息与目标车辆之间的距离。
具体的，为了确定目标车辆是否泊车成功，在获取与目标车辆相对应的各待使用参数后，需要确定下一时刻目标障碍物信息距离目标车辆的待确定距离，以根据待确定距离判断目标障碍物信息与目标车辆之间的距离是否增大，基于此确定对目标车辆进行泊车控制。
可选的，基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：针对各待使用参数，确定当前待使用参数所对应的待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用历史信息；基于轨迹模拟模型，对各待使用历史信息进行计算，得到与目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息；基于待使用轨迹信息，确定目标车辆在下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离。
在实际应用中，当前待使用参数可以理解为当前需要进行使用的参数，也就是说在基于各待使用参数确定目标车辆的待确定距离时，需要对各待使用参数逐一进行处理，将当前正在处理的参数作为当前待使用参数。待使用历史信息可以理解为当前待使用参数所对应的控制器在各历史时刻所对应的参数信息。轨迹模拟模型可以理解为用于模拟目标车辆的行驶轨迹的模型，如，可以为神经网络模型，将与目标车辆相对应的待使用历史信息输入轨迹模拟模型中进行分析处理，即可得到与目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息。其中，待使用行驶轨迹信息可以理解为基于目标车辆各历史时刻的位置信息生成的轨迹信息。
可以理解的是，物体的运动的过程中具有一定的规律性，根据待使用轨迹信息可以大致确定目标车辆在下一时刻的位置信息，并根据下一时刻目标车辆的位置信息，确定目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。
可选的，基于待使用轨迹信息，确定目标车辆在下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：基于预测函数对待使用轨迹信息进行处理，预测目标车辆在下一时刻的待确定位置；根据距离处理函数，确定待确定位置距离目标障碍物信息之间的待确定距离。
其中，预测函数可以理解为用于预测目标车辆下一时刻的位置信息的函数，如，若以目标障碍物信息为中心建立坐标系，目标车辆在运动过程中，基于预测函数可以确定目标车辆下一时刻的待确定位置。待确定位置可以理解为目标车辆下一时刻的位置信息。距离处理函数可以理解为计算目标车辆与目标障碍物信息之间的距离的函数。
具体的，通过预测函数与目标车辆相对应的待使用估计信息进行分析处理，基于物体运动规律，可以确定目标车辆下一时刻的待确定位置。假设以目标障碍物信息为中心建立坐标系，通过距离处理函数计算待确定位置与坐标系原点位置之间的距离，得到待确定位置距离目标障碍物信息之间的待确定距离。
S140、确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障。
其中，目标处理方式可以理解为对目标车辆在泊车过程中的控制方式，包括紧急制动和继续泊车。
具体的，根据待确定距离确定是否对目标车辆泊车的控制方式，以使目标车辆在泊车过程中进行避障。可选的，确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障，包括：基于距离检测条件对待确定距离进行检测，确定待确定距离相对于待使用距离是否增大；若是，则控制目标车辆继续泊车；若否，则控制目标车辆紧急制动。
其中，距离检测条件可以理解为用于对待确定距离进行检测的条件，用以判断待确定距离现对于待使用距离是否增大。
具体的，在目标车辆的泊车过程中，无论是车辆泊入状态还是车辆泊出状态，在确定与目标车辆相对应的待确定距离后，基于距离检测条件对待确定距离进行检测，判断待确定距离相对于待使用距离是否增大，若增大，表示目标车辆距离目标障碍物信息之间的距离越来越远，发生剐蹭或碰撞的概率降低，则控制目标车辆继续响应泊车请求，继续泊车。若减小，则表示目标车辆距离目标障碍物信息越来越近，可能存在剐蹭或碰撞的情况，需要立即对目标车辆采取紧急制动处理。
需要说明的是，在车辆泊入过程中，目标障碍物信息可以选取目标车辆泊入方向的障碍物信息，在车辆泊出过程中目标障碍物信可以选取目标车辆泊出方向的障碍物信息。
本实施例的技术方案，确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，通过目标车辆中的雷达设备对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描，将距离目标车辆最近的障碍物信息作为目标障碍物信息。当目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数，通过目标车辆中的控制单元，获取各待使用控制器的待使用参数，以基于各待使用参数确定目标车辆与目标障碍物信息在下一时刻的距离信息。基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离，根据待使用参数确定目标车辆的行驶轨迹，并预测目标车辆在下一时刻的位置信息，确定目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障，根据待确定距离相对于待使用距离是否增大，确定对目标车辆进行紧急制动或继续泊车处理。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。
实施例二
在一个具体的例子中，如图2所示，在目标车辆的泊车功能被激活后，可以通过目标车辆上的雷达设备对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离，建立目标车辆的虚拟墙(即，从各待参考障碍物信息中，选择待参考距离最短的待参考障碍物信息作为目标障碍物信息)。在泊车过程中，泊车***(即，目标车辆的控制单元)始终以目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离作为参考，以对目标车辆的泊车进行控制。可以理解的是，当目标障碍物信息与目标车辆之间的待使用距离小于预设距离阈值时，目标车辆的控制单元可以获取与目标车辆相对应的待使用参数，如方向盘转角、车速以及档位信息等，以及与各待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用信息，根据各待使用信息，可以确定与目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息。将待使用轨迹信息输入预测函数，可以预测目标车辆在下一时刻所处的待确定位置，并基于距离处理函数确定当前目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。基于距离检测条件对待确定距离进行检测，若待确定距离待相对于使用距离增大，则控制目标车辆响应于泊车控制请求，继续泊车，若待确定距离相对于使用距离减小，则控制目标车辆紧急制动。
本实施例的技术方案，确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，通过目标车辆中的雷达设备对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描，将距离目标车辆最近的障碍物信息作为目标障碍物信息。当目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数，通过目标车辆中的控制单元，获取各待使用控制器的待使用参数，以基于各待使用参数确定目标车辆与目标障碍物信息在下一时刻的距离信息。基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离，根据待使用参数确定目标车辆的行驶轨迹，并预测目标车辆在下一时刻的位置信息，确定目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障，根据待确定距离相对于待使用距离是否增大，确定对目标车辆进行紧急制动或继续泊车处理。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种泊车避障装置的结构示意图，该装置包括：障碍物信息确定模块210、待使用参数获取模块220、待确定距离确定模块230和处理方式确定模块240。
其中，障碍物信息确定模块210，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；
待使用参数获取模块220，用于当目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；
待确定距离确定模块230，用于基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离；
处理方式确定模块240，用于确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障；其中，目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。
本实施例的技术方案，确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，通过目标车辆中的雷达设备对目标车辆邻域内的障碍物信息进行扫描，将距离目标车辆最近的障碍物信息作为目标障碍物信息。当目标车辆与目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与目标车辆相对应的至少一个待使用参数，通过目标车辆中的控制单元，获取各待使用控制器的待使用参数，以基于各待使用参数确定目标车辆与目标障碍物信息在下一时刻的距离信息。基于各待使用参数，确定目标车辆下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离，根据待使用参数确定目标车辆的行驶轨迹，并预测目标车辆在下一时刻的位置信息，确定目标车辆与目标障碍物信息之间的待确定距离。确定与待确定距离相对应的目标处理方式，并基于目标处理方式控制目标车辆进行泊车避障，根据待确定距离相对于待使用距离是否增大，确定对目标车辆进行紧急制动或继续泊车处理。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。
可选的，障碍物信息确定模块包括：待参考距离确定单元，用于基于安装于目标车辆上的雷达设备，对目标车辆邻域内的至少一个待参考障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离；
障碍物信息确定单元，用于将与最短的待参考距离相对应的待参考障碍物信息，确定为目标障碍物信息。
可选的，待使用参数获取模块，用于基于目标车辆中的控制单元，获取与各待使用控制器相对应的待使用参数；其中，待使用控制器包括方向盘控制器、车速控制器以及档位控制器中的至少一种。
可选的，待确定距离确定模块包括：历史信息确定单元，用于针对各待使用参数，确定当前待使用参数所对应的待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用历史信息；
行驶轨迹信息确定单元，用于基于轨迹模拟模型，对各待使用历史信息进行计算，得到与目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息；
待确定距离确定单元，用于基于待使用轨迹信息，确定目标车辆在下一时刻与目标障碍物信息之间的待确定距离。
可选的，待确定距离确定单元包括：待确定位置确定子单元，用于基于预测函数对待使用轨迹信息进行处理，预测目标车辆在下一时刻的待确定位置；
待确定距离确定子单元，用于根据距离处理函数，确定待确定位置距离目标障碍物信息之间的待确定距离。
可选的，处理方式确定模块包括：待使用距离检测单元，用于基于距离检测条件对待确定距离进行检测，确定待确定距离相对于待使用距离是否增大；
第一单元，用于若是，则控制目标车辆继续泊车；
第二单元，用于若否，则控制目标车辆紧急制动。
可选的，目标车辆的泊车状态包括车辆泊入状态和车辆泊出状态。
本发明实施例所提供的泊车避障装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车避障方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车避障方法。
在一些实施例中，泊车避障方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的泊车避障方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泊车避障方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种泊车避障方法，其特征在于，包括：
确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；
当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；
基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；
确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，包括：
基于安装于所述目标车辆上的雷达设备，对所述目标车辆邻域内的至少一个待参考障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离；
将与最短的待参考距离相对应的待参考障碍物信息，确定为目标障碍物信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数，包括：
基于所述目标车辆中的控制单元，获取与各待使用控制器相对应的待使用参数；其中，所述待使用控制器包括方向盘控制器、车速控制器以及档位控制器中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：
针对各所述待使用参数，确定当前待使用参数所对应的待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用历史信息；
基于轨迹模拟模型，对各待使用历史信息进行计算，得到与所述目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息；
基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：
基于预测函数对所述待使用轨迹信息进行处理，预测所述目标车辆在下一时刻的待确定位置；
根据距离处理函数，确定所述待确定位置距离所述目标障碍物信息之间的待确定距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障，包括：
基于距离检测条件对所述待确定距离进行检测，确定所述待确定距离相对于所述待使用距离是否增大；
若是，则控制所述目标车辆继续泊车；
若否，则控制所述目标车辆紧急制动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的泊车状态包括车辆泊入状态和车辆泊出状态。
8.一种泊车避障装置，其特征在于，包括：
障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；
待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；
待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；
处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的泊车避障方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的泊车避障方法。
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