CN115071122B - 一种自动化贴防水膜装置及防水膜自动剥离方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化贴防水膜装置及防水膜自动剥离方法，装置包括防水膜上料工位和贴膜工位，防水膜上料工位和贴膜工位之间设置有机械手组件；防水膜上料工位包括放料辊轴、同步转动的离型底膜收料辊和隔离膜收料辊、可水平移动的脱膜平台，脱膜平台的末端为倾斜状端面；贴膜工位包括第一工件夹持组件和用于驱动所述第一工件夹持组件翻转的翻转气缸；机械手组件包括用于定位贴膜位置的CCD摄像头组件和防水膜吸盘组件。本发明通过独特设计的防水膜上料工位，配合机械手组件上的防水膜吸盘组件可以快速的将防水膜与离型底膜分离，并将防水膜精准贴合到产品上，实现了自动化作业，不仅高效且大大提高良品率。

Description

一种自动化贴防水膜装置及防水膜自动剥离方法

技术领域

本发明涉及了一种自动化贴防水膜装置及防水膜自动剥离方法，属于自动化设备技术领域。

背景技术

为了满足后续组装的方便，很多注塑产品在注塑的过程中会在产品上埋入金属螺纹孔，而为了保证后期的密封性，在注塑完成后，需要在金属螺纹孔处粘贴一片防水膜。

现有的贴防水膜的方式通常是采用人工将防水膜从离型底膜上剥离下来，然后粘贴到金属螺纹孔处。该方式存在如下缺陷：第一，贴膜效率低下；第二，人工剥离的时候容易对防水膜造成损伤；第三，贴防水膜时需要将其中间的开孔与金属螺纹孔位置完全对应，人工贴合的方式良品率低下。

而申请号为201720528552.9的专利中公开了一种贴防水膜机构，其介绍的技术方案是先将离型膜剥离后利用滚轮滚压的方式将防水膜从底膜转贴到产品上。首先，该专利中是针对玻璃这种完全平整的面材进行贴防水膜，如果是针对表面有凹凸结构的产品则无法实现；其次通过滚压的方式将防水膜从底膜转贴到玻璃面材的过程中，无法保证每一片防水膜都能顺利完成转贴，很可能有的防水膜依然粘贴在底膜上而导致贴膜失败。

如果要实现自动化贴防水膜，最大的问题是如何将防水膜从离型底膜上自动化剥离，而为了保证防水膜的后期防水性能，通常会选择软性材质的防水膜。如果直接使用吸盘之类的工具将防水膜从离型底膜上剥离是很难实现的，而且过大的吸力有可能对防水膜造成损伤或者变形，影响后期与产品的贴合。

申请号为202110133304.5的专利中公开了卷料海绵的剥料装置及应用其的壳内贴膜自动化设备，其介绍的技术方案是：料带从放料辊筒处输出，在拉料组件的驱动下，料带通过过料轨道后，料带上的膜体被剥落至剥料平台上，最终废料带收卷至收料辊筒中。首先，该方案中直接将膜体从料带上剥落至剥料平台上，如果膜体本身具有粘性或者膜体的材质较软，则很难实现，可能会出现膜体没有自动剥离随废料带被一同收卷，或者在剥料平台的前端发生积压堆积的情况，导致膜体破损或变形，无法正常使用。其次，该方案中是对海绵的剥离，如果是表面具有粘性的防水膜，当膜体前端移动至剥料平台上后，由于其自身的粘性导致其与剥料平台的摩擦力增大，导致其无法整体移动至剥料平台上，影响正常送料。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动化贴防水膜装置及防水膜的自动剥离方法，通过独特设计的防水膜上料工位，配合机械手组件上的防水膜吸盘组件可以快速的将防水膜与离型底膜自动分离，利用防水膜吸盘组件和CCD摄像头组件快速的将防水膜精准贴合到产品上，实现了自动化作业，不仅高效且可以大大提高良品率。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，提供一种自动化贴防水膜装置，包括防水膜上料工位和贴膜工位，所述防水膜上料工位和贴膜工位之间设置有机械手组件；

所述防水膜上料工位包括放料辊轴、同步转动的离型底膜收料辊和隔离膜收料辊、可水平移动的脱膜平台，所述脱膜平台的末端为倾斜状端面；

所述贴膜工位包括第一工件夹持组件和用于驱动所述第一工件夹持组件翻转的翻转气缸；

所述机械手组件包括用于定位贴膜位置的CCD摄像头组件和防水膜吸盘组件。

进一步的，所述隔离膜收料辊包括动力轴和套装在所述动力轴上的收料辊，所述动力轴的末端固定连接有波珠螺丝安装块，所述波珠螺丝安装块与所述收料辊之间的动力轴上还套装有摩擦块，所述波珠螺丝安装块上设置有多个与所述摩擦块接触的波珠螺丝。

进一步的，所述波珠螺丝通过防松螺母固定在所述波珠螺丝安装块上。

进一步的，所述脱膜平台的台面上设置有两块可前后移动的定位块，且所述台面上设置有刻度线。

进一步的，所述放料辊轴与脱膜平台之间还设置有料带压紧组件。

进一步的，所述摩擦块的端面设置有与所述波珠螺丝数量和位置均对应的凹槽，所述波珠螺丝的末端***至与其位置相对应的所述凹槽内。

进一步的，还包括产品上料工位、压膜工位和下料工位，所述贴膜工位与所述压膜工位之间还设置有可水平移动的移料组件，所述移料组件包括线轨和可相对所述线轨移动的第二工件夹持组件，所述机械手组件上还包括抓料组件，所述压膜工位包括多个与贴膜位置相对应的压膜滚轮。

进一步的，所述防水膜吸盘组件的每一个吸盘上均设置有负压压力检测装置。

第二方面，提供一种基于第一方面所述装置的防水膜自动剥离方法，包括如下步骤：

（1）将防水膜料卷套装到放料辊轴上，并拉动防水膜料卷的前端穿过脱膜平台后固定在离型底膜收料辊上，初始状态下，脱膜平台位于靠近放料辊轴的一端；

（2）通过步进电机控制脱膜平台向远离放料辊轴的一端移动，带动放料辊轴对防水膜料卷进行放料，放料的长度与脱膜平台移动的距离相同，脱膜平台移动到位后离型底膜上的最右侧的一行防水膜位于脱膜平台台面的末端位置处；

（3）控制防水膜吸盘组件移动至脱膜平台台面的末端位置处，利用吸盘吸住脱膜平台台面末端位置处的防水膜，然后通过步进电机控制脱膜平台向放料辊轴的方向移动，移动距离为相邻两行防水膜的间距，在脱膜平台移动的同时，控制离型底膜收料辊转动，且离型底膜收料辊的收卷速度和长度与脱膜平台移动的速度和长度保持一致，利用吸盘对脱膜平台台面末端防水膜的吸附、脱膜平台的后移、离型底膜收料辊的收卷以及脱膜平台末端倾斜状端面的共同作用下，实现吸盘下的防水膜与离型底膜的自动分离；

（4）再次通过步进电机控制脱膜平台向远离放料辊轴的一端移动，带动放料辊轴对防水膜料卷进行放料，移动距离为相邻两行防水膜的间距，放料的长度与脱膜平台移动的距离相同，重复步骤（3）进行防水膜自动剥离。

进一步的，步骤（1）防水膜料卷包括离型底膜、防水膜和隔离膜，防水膜每三个一行等间距粘贴在离型底膜上，隔离膜覆盖在离型底膜上，料带收卷后，利用隔离膜将每一层的离型底膜分隔开，通过与所述离型底膜收料辊同步转动的隔离膜收料辊对送料过程中的隔离膜进行收卷。

本发明的有益效果是：

1、通过产品上料工位、防水膜上料工位、机械手组件、贴膜工位、移料组件、压膜工位实现了对产品螺纹孔处自动化粘贴防水膜，提高了加工效率，保证了产品质量；

2、在防水膜上料工位，通过设置同步转动的离型底膜收料辊和隔离膜收料辊、可水平移动的脱膜平台，并将脱膜平台的末端设置为倾斜状端面，在防水膜吸盘组件吸住防水膜后，控制离型底膜收料辊和隔离膜收料辊转动，同时驱动脱膜平台后移，在防水膜吸盘组件下的防水膜位置不变的情况下，离型底膜在倾斜状端面及脱膜平台后移的作用下与防水膜分离，实现了离型底膜与防水膜的轻松分离，且分离后的防水膜独立吸附在吸盘上；

3、通过将隔离膜收料辊的收料辊套装在动力轴上，波珠螺丝安装块与收料辊之间的动力轴上套装摩擦块，并利用玻珠螺丝调整摩擦块与收料辊之间的摩擦力，即收料辊通过与摩擦块之间的摩擦力带动其转动完成收料，当隔离膜料带被拉紧时，此时隔离膜料带的拉力大于摩擦块与收料辊之间的摩擦力，即使动力轴转动，收料辊也依然不会转动，只能保持隔离膜料带的张紧，实现了根据隔离膜料带张紧力的自适应调节。

附图说明

图1是本发明一种自动化贴防水膜装置的结构示意图；

图2是本发明一种自动化贴防水膜装置隐藏了箱体后的结构示意图；

图3是本发明一种自动化贴防水膜装置的防水膜上料工位的结构示意图；

图4是图3中A的放大示意图；

图5是本发明一种自动化贴防水膜装置的防水膜上料工位的走料示意图；

图6是本发明一种自动化贴防水膜装置的防水膜上料工位的隔离膜收料辊的剖视图；

图7是图6中B的放大示意图；

图8是本发明一种自动化贴防水膜装置的机械手组件的结构示意图；

图9是本发明一种自动化贴防水膜装置的压膜工位的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

实施例1

如图1-图9所示，本实施例提供一种自动化贴防水膜装置，包括防水膜上料工位20和贴膜工位30，所述防水膜上料工位20和贴膜工位30之间设置有机械手组件40；所述防水膜上料工位20包括放料辊轴21、同步转动的离型底膜收料辊22和隔离膜收料辊23、可水平移动的脱膜平台24，所述脱膜平台的末端为倾斜状端面；所述贴膜工位30包括第一工件夹持组件和用于驱动所述第一工件夹持组件翻转的翻转气缸；所述机械手组件40包括用于定位贴膜位置的CCD摄像头组件43和防水膜吸盘组件41。

本实施例提供的自动化贴防水膜装置，还包括产品上料工位10、压膜工位60和下料工位70，所述贴膜工位30与所述压膜工位60之间还设置有可水平移动的移料组件50，所述移料组件50包括线轨和可相对所述线轨移动的第二工件夹持组件51，所述机械手组件40上还包括抓料组件42，所述压膜工位60包括多个与贴膜位置相对应的压膜滚轮61。

待加工的产品放置到产品上料工位10上后，利用机械手组件40的抓料组件42将产品抓取后放入到贴膜工位30中，然后利用防水膜吸盘组件41从防水膜上料工位20上吸取防水膜后通过CCD摄像头组件43对贴膜工位30内的产品贴膜位置进行精确定位后，将防水膜吸盘组件41上的防水膜准确粘贴到相应的位置，在粘贴过程中，利用翻转气缸控制第一工件夹持组件翻转，实现对工件不同表面防水膜的粘贴，粘贴完成后利用移料组件50的第二工件夹持组件51将该工件夹持后移动至压膜工位60处并将其放入，在放入过程中利用压膜滚轮61对防水膜进一步压紧贴合到产品表面，保证其粘贴效果，防止后期脱落，然后利用第二工件夹持组件51将完成压膜的工件放入下料工位70中完成下料。

本实施例中，防水膜上料工位20上的防水膜料卷包括离型底膜、防水膜和隔离膜，防水膜每三个一行等间距粘贴在离型底膜上，隔离膜覆盖在离型底膜上，防水膜料带收卷后，利用隔离膜将每一层的离型底膜分隔开，避免防水膜的正面与另一层的离型底膜发生粘贴或静电，影响后期正常的下料，该料卷的结构与在先申请的专利号为201720528552.9中的说明书附图3的结构类似。

如图3-图5所示，所述脱膜平台24的台面241上设置有两块可前后移动的定位块242，且所述台面241上设置有刻度线243。所述放料辊轴21与脱膜平台24之间还设置有料带压紧组件25。在防水膜上料前，将前述防水膜料卷挂放到放料辊轴21上后，将料带穿过料带压紧组件25，利用料带压紧组件25的橡胶压块将料带初步定位后（橡胶压块的压力可以根据需要利用与其连接的压紧气缸进行调节），隔离膜被绕卷到隔离膜收料辊23上，离型底膜通过脱膜平台24，并利用台面241上两块可前后移动的定位块242将其定位，然后通过脱膜平台末端的倾斜状端面绕卷到离型底膜收料辊22上，该倾斜状端面与台面241之间形成的夹角为锐角，便于后期防水膜的剥离。根据不同的离型底膜的宽度，可以利用台面241上的刻度线243精确调整定位块242的位置，调整到位后，利用定位块242两端的腰型孔和台面241上的固定孔实现对定位块242的固定。

在料卷上料完成后的初始状态下，脱膜平台24位于靠近放料辊轴21的一端，且离型底膜和隔离膜均处理张紧状态。

在需要进行防水膜上料时，通过步进电机控制脱膜平台24向远离放料辊轴21的一端移动，移动距离为相邻两行防水膜的间距，由于初始状态下离型底膜收料辊22与料带压紧组件25之间的离型底膜处于张紧状态，因此脱膜平台24的前移，能够带动放料辊轴21对防水膜料卷进行放料，放料的长度与脱膜平台24移动的距离相同，此时，离型底膜上的最右侧的一行防水膜位于台面241的末端位置处，离型底膜依然处于张紧状态，隔离膜收料辊23与料带压紧组件25之间的隔离膜处理张紧状态，但是放料辊轴21与压紧组件25之间的隔离膜处理松弛状态。

此时，控制防水膜吸盘组件41移动至台面241的末端位置处，利用吸盘吸住台面241末端位置处的防水膜，然后通过步进电机控制脱膜平台24向放料辊轴21的方向移动，移动距离为相邻两行防水膜的间距，在脱膜平台24移动的同时，控制离型底膜收料辊22和隔离膜收料辊23同步转动，且离型底膜收料辊22的收卷速度和长度与脱膜平台24移动的速度和长度保持一致，从而保证了在脱膜平台24后移过程中离型底膜始终处于张紧状态，且不会拉动放料辊轴21进行放料，避免影响后续的放料精度，而同步转动的隔离膜收料辊23则会对放料辊轴21与料带压紧组件25之间处理松弛状态的隔离膜进行收卷，当脱膜平台24复位到初始位置时，离型底膜和隔离膜均处于张紧状态，即回到初始状态。而由于吸盘对台面241末端防水膜的吸附、脱膜平台24的后移、离型底膜收料辊22的收卷以及脱膜平台24末端倾斜状端面的共同作用下，可以方便的实现吸盘下的防水膜与离型底膜的分离。

所述防水膜吸盘组件41的每一个吸盘上均设置有负压压力检测装置，通过负压压力检测装置可以检测到对应吸盘上是否成功吸取到一个防水膜，一旦出现漏吸的情况，则机械手组件40及时停止作业，并提示操作人员。

如图6所示，本实施例中，所述隔离膜收料辊23包括动力轴231和套装在所述动力轴231上的收料辊232，所述动力轴231的末端固定连接有波珠螺丝安装块234，所述波珠螺丝安装块234与所述收料辊232之间的动力轴231上还套装有摩擦块233，所述波珠螺丝安装块234上设置有多个与所述摩擦块233接触的波珠螺丝235。所述波珠螺丝235通过防松螺母236固定在所述波珠螺丝安装块234上，通过调节防松螺母236可以调节玻珠螺丝235对摩擦块233的压紧力，从而调节摩擦块233与收料辊232之间的摩擦力。

收料辊232通过设置在动力轴231两端的轴承套装在该动力轴231上，且可相对动力轴231自由转动，利用波珠螺丝235对摩擦块233施加压力，且该压力可调，使动力轴231转动时，收料辊232在没有其他外力的作用，利用摩擦块233与其之间的摩擦力带动收料辊232转动。

由于隔离膜的厚度要大于离型底膜的厚度，因此在收卷过程中，收料辊232上隔离膜的料卷厚度会逐渐大于离型底膜收料辊22上离型底膜的料卷厚度，因此如果隔离膜收料辊23是固定结构，则在隔离膜收料辊23与离型底膜收料辊22同步转动的过程中，隔离膜收料辊23每次转动完成的收卷长度要大于离型底膜收料辊22每次转动完成收卷的长度，会影响放料辊轴21的正常放料。而采用了上述结构的隔离膜收料辊23后，一旦隔离膜被拉紧，其张紧力大于摩擦块233与收料辊232之间的摩擦力时，即使动力轴231随离型底膜收料辊22继续同步转动，收料辊232也不会继续收卷了，只会保持隔离膜的张紧状态。

所述摩擦块233的端面设置有与所述波珠螺丝235数量和位置均对应的凹槽，所述波珠螺丝235的末端***至与其位置相对应的所述凹槽内。如图7所示，通过将波珠螺丝235***至摩擦块233的凹槽内，保证玻珠螺丝235能够带动摩擦块233随动力轴231转动，如果玻珠螺丝235直接抵靠在摩擦块233的表面，可能会因摩擦块233与收料辊232之间的摩擦力大于玻珠螺丝235与摩擦块233之间摩擦力而导致无法带动收料辊232的正常转动。

实施例2

如图1-图9所示，本实施例提供了一种防水膜的自动剥离方法，采用实施例1中的自动化贴防水膜装置，包括如下步骤：

（1）将防水膜料卷套装到放料辊轴21上，并拉动防水膜料卷的前端穿过脱膜平台24后固定在离型底膜收料辊22上，初始状态下，脱膜平台24位于靠近放料辊轴21的一端；

（2）通过步进电机控制脱膜平台24向远离放料辊轴21的一端移动，带动放料辊轴21对防水膜料卷进行放料，放料的长度与脱膜平台24移动的距离相同，脱膜平台24移动到位后离型底膜上的最右侧的一行防水膜位于台面241的末端位置处；

（3）控制防水膜吸盘组件移动至台面241的末端位置处，利用吸盘吸住台面241末端位置处的防水膜，然后通过步进电机控制脱膜平台24向放料辊轴21的方向移动，移动距离为相邻两行防水膜的间距，在脱膜平台24移动的同时，控制离型底膜收料辊22转动，且离型底膜收料辊22的收卷速度和长度与脱膜平台24移动的速度和长度保持一致，利用吸盘对台面241末端防水膜的吸附、脱膜平台24的后移、离型底膜收料辊22的收卷以及脱膜平台24末端倾斜状端面的共同作用下，实现吸盘下的防水膜与离型底膜的自动分离；

（4）再次通过步进电机控制脱膜平台24向远离放料辊轴21的一端移动，带动放料辊轴21对防水膜料卷进行放料，移动距离为相邻两行防水膜的间距，放料的长度与脱膜平台24移动的距离相同，重复步骤（3）进行防水膜自动剥离。

其中，步骤（1）防水膜料卷包括离型底膜、防水膜和隔离膜，防水膜每三个一行等间距粘贴在离型底膜上，隔离膜覆盖在离型底膜上，料带收卷后，利用隔离膜将每一层的离型底膜分隔开，通过与所述离型底膜收料辊同步转动的隔离膜收料辊对送料过程中的隔离膜进行收卷。利用隔离膜能对防水膜表面进行有效的保护。

通过设置同步转动的离型底膜收料辊22和隔离膜收料辊23、可水平移动的脱膜平台24，并将脱膜平台24的末端设置为倾斜状端面，在防水膜吸盘组件41吸住防水膜后，控制离型底膜收料辊22和隔离膜收料辊23转动，同时驱动脱膜平台24后移，在防水膜位置不变的情况下，离型底膜在倾斜状端面及脱膜平台24后移的作用下与防水膜分离，实现了离型底膜与防水膜的轻松分离，且分离后的防水膜独立吸附在吸盘上。

综上所述，本发明提供的通过独特设计的防水膜上料工位20，配合机械手组件40上的防水膜吸盘组件41可以快速的将防水膜与离型底膜分离，利用防水膜吸盘组件41和CCD摄像头组件43快速的将防水膜精准贴合到产品上，实现了自动化作业，不仅高效且可以大大提高良品率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界。

Claims (5)

1.一种自动化贴防水膜装置的防水膜贴合方法，该自动化贴防水膜装置包括防水膜上料工位（20）和贴膜工位（30），所述防水膜上料工位（20）和贴膜工位（30）之间设置有机械手组件（40）；

所述防水膜上料工位（20）包括放料辊轴（21）、同步转动的离型底膜收料辊（22）和隔离膜收料辊（23）、可水平移动的脱膜平台（24），所述脱膜平台（24）的末端为倾斜状端面；

所述贴膜工位（30）包括第一工件夹持组件和用于驱动所述第一工件夹持组件翻转的翻转气缸；

所述机械手组件（40）包括用于定位贴膜位置的CCD摄像头组件（43）和防水膜吸盘组件（41）；

所述隔离膜收料辊（23）包括动力轴（231）和套装在所述动力轴（231）上的收料辊（232），所述动力轴（231）的末端固定连接有波珠螺丝安装块（234），所述波珠螺丝安装块（234）与所述收料辊（232）之间的动力轴（231）上还套装有摩擦块（233），所述波珠螺丝安装块（234）上设置有多个与所述摩擦块（233）接触的波珠螺丝（235）；

所述波珠螺丝（235）通过防松螺母（236）固定在所述波珠螺丝安装块（234）上；

所述摩擦块（233）的端面设置有与所述波珠螺丝（235）数量和位置均对应的凹槽，所述波珠螺丝（235）的末端***至与其位置相对应的所述凹槽内；

其特征在于：防水膜贴合方法包括如下步骤：

（1）将防水膜料卷套装到放料辊轴（21）上，所述防水膜料卷包括离型底膜、防水膜和隔离膜，防水膜每三个一行等间距粘贴在离型底膜上，隔离膜覆盖在防水膜上，并拉动防水膜料卷的前端穿过脱膜平台（24）后固定在离型底膜收料辊（22）上，初始状态下，脱膜平台（24）位于靠近放料辊轴（21）的一端；

（2）通过步进电机控制脱膜平台（24）向远离放料辊轴（21）的一端移动，带动放料辊轴（21）对防水膜料卷进行放料，放料的长度与脱膜平台（24）移动的距离相同，脱膜平台（24）移动到位后离型底膜上的最右侧的一行防水膜位于脱膜平台（24）台面的末端位置处；

（3）控制防水膜吸盘组件（41）移动至脱膜平台（24）台面的末端位置处，利用吸盘吸住脱膜平台（24）台面末端位置处的防水膜，通过步进电机控制脱膜平台（24）向放料辊轴（21）的方向移动，移动距离为相邻两行防水膜的间距，在脱膜平台（24）移动的同时，控制离型底膜收料辊（22）转动，且离型底膜收料辊（22）的收卷速度和长度与脱膜平台（24）移动的速度和长度保持一致，利用吸盘对脱膜平台（24）台面末端防水膜的吸附、脱膜平台（24）的后移、离型底膜收料辊（22）的收卷以及脱膜平台（24）末端倾斜状端面的共同作用下，实现吸盘下的防水膜与离型底膜的自动分离；

（4）再次通过步进电机控制脱膜平台（24）向远离放料辊轴（21）的一端移动，带动放料辊轴（21）对防水膜料卷进行放料，移动距离为相邻两行防水膜的间距，放料的长度与脱膜平台（24）移动的距离相同，重复步骤（3）进行防水膜自动剥离；

（5）利用防水膜吸盘组件（41）和CCD摄像头组件（43）将防水膜贴合到产品上。

2.根据权利要求1所述的一种自动化贴防水膜装置的防水膜贴合方法，其特征在于：所述脱膜平台（24）的台面（241）上设置有两块可前后移动的定位块（242），且所述台面（241）上设置有刻度线（243）。

3.根据权利要求2所述的一种自动化贴防水膜装置的防水膜贴合方法，其特征在于：所述放料辊轴（21）与脱膜平台（24）之间还设置有料带压紧组件（25）。

4.根据权利要求1所述的一种自动化贴防水膜装置的防水膜贴合方法，其特征在于：还包括产品上料工位（10）、压膜工位（60）和下料工位（70），所述贴膜工位（30）与所述压膜工位（60）之间还设置有可水平移动的移料组件（50），所述移料组件（50）包括线轨和可相对所述线轨移动的第二工件夹持组件（51），所述机械手组件（40）上还包括抓料组件（42），所述压膜工位（60）包括多个与贴膜位置相对应的压膜滚轮（61）。

5.根据权利要求1所述的一种自动化贴防水膜装置的防水膜贴合方法，其特征在于：所述防水膜吸盘组件（41）的每一个吸盘上均设置有负压压力检测装置。

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