CN115057204A - 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法 - Google Patents

一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115057204A
CN115057204A CN202210744268.0A CN202210744268A CN115057204A CN 115057204 A CN115057204 A CN 115057204A CN 202210744268 A CN202210744268 A CN 202210744268A CN 115057204 A CN115057204 A CN 115057204A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lock assembly
luban
visual identification
cabinet
production line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210744268.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115057204B (zh
Inventor
钟明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Zoomedu Technology Co ltd
Original Assignee
Wuhan Zoomedu Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Zoomedu Technology Co ltd filed Critical Wuhan Zoomedu Technology Co ltd
Priority to CN202210744268.0A priority Critical patent/CN115057204B/zh
Publication of CN115057204A publication Critical patent/CN115057204A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115057204B publication Critical patent/CN115057204B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/915—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rotary movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法，涉及柔性生产线的技术领域，为了提高柔性生产线的工作效率，包括视觉识别柜和机械臂操作柜，所述机械臂操作柜设置于视觉识别柜右侧，所述视觉识别柜上表面固定安装有上料架、带式输送机和视觉识别机构，所述视觉识别机构位于带式输送机正上方，所述视觉识别机构顶部固定安装有显示屏，所述上料架底部固定安装有气缸，所述上料架下端活动连接有推料板，所述气缸的输出轴与推料板左侧外壁固定连接。本发明通过第一视觉识别摄像头对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，在组装前对组件进行识别，对错误的组件优先排出，大大提高了工作效率。

Description

一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法
技术领域
本发明涉及柔性生产线的技术领域，尤其是涉及一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法。
背景技术
随着科学技术的发展，人类社会对产品的功能与质量的要求越来越高，产品更新换代的周期越来越短，产品的复杂程度也随之增高，传统的大批量生产方式受到了挑战。这种挑战不仅对中小企业形成了威胁，而且也困扰着国有大中型企业。因为，在大批量生产方式中，柔性和生产率是相互矛盾的。众所周知，只有品种单一、批量大、设备专用、工艺稳定、效率高，才能构成规模经济效益；反之，多品种、小批量生产，设备的专用性低，在加工形式相似的情况下，频繁的调整工夹具，工艺稳定难度增大，生产效率势必受到影响。为了同时提高制造工业的柔性和生产效率，使之在保证产品质量的前提下，缩短产品生产周期，降低产品成本，最终使中小批量生产能与大批量生产抗衡，柔性自动化***便应运而生。
现有技术中的柔性生产线只能对简单的机械结构进行组装，当其所需组装的工件机械结构复杂时需要通过人工辅助进行，从而导致其工作效率较低。
发明内容
为了提高柔性生产线的工作效率，本发明提供一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法。
本发明提供一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，采用如下的技术方案：
一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，包括视觉识别柜和机械臂操作柜，所述机械臂操作柜设置于视觉识别柜右侧，所述视觉识别柜上端外壁设置有人机控制盒，所述视觉识别柜上表面固定安装有上料架、带式输送机和视觉识别机构，所述上料架位于带式输送机左侧，所述视觉识别机构位于带式输送机正上方，所述视觉识别机构顶部固定安装有显示屏，所述上料架底部固定安装有气缸，所述上料架下端活动连接有推料板，所述气缸的输出轴与推料板左侧外壁固定连接。
通过采用上述技术方案，将鲁班锁组件放入料盘，再将料盘放入上料架内部，通过气缸驱动推料板向外移动，使料盘进入上料架最底部，通过气缸驱动推料板复位使气缸将料盘推向带式输送机实现自动上料。
可选的，所述视觉识别机构内部固定安装有滑轨，所述滑轨外壁活动连接有电动滑块，所述电动滑块外壁固定安装有第一视觉识别摄像头。
通过采用上述技术方案，通过第一视觉识别摄像头对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，在拍摄过程中，可以通过电动滑块带动第一视觉识别摄像头沿着滑轨上下移动，提高识别的清晰度。
可选的，所述机械臂操作柜上表面固定安装有机械臂滑轨、组装台和料盘回收架，所述机械臂滑轨外壁活动连接有第一活动节，所述第一活动节底部活动连接有第二活动节，所述第二活动节底部活动连接有第三活动节，所述第三活动节底部活动连接有第四活动节，所述第四活动节上端活动连接有第二视觉识别摄像头，所述第四活动节底部活动连接有两个夹持杆，两个所述夹持杆相向面均设置有凸块，所述夹持杆外壁均固定安装有吸附杆。
通过采用上述技术方案，通过设置四个活动节提高机械臂的操作精准性，通过吸附杆对组件进行横向抓取，也可以通过移动两个夹持杆对组件进行竖向夹取，具备多种拾取方式。
可选的，所述组装台上表面固定安装有体姿调节块、角度调节块和组装安装台。
通过采用上述技术方案，通过体姿调节块调整鲁班锁组件被拾取时的面向，通过角度调节块调节鲁班锁组件被拾取时的水平状态，通过组装安装台放置已经调整好角度及面向的鲁班锁组件。
可选的，所述视觉识别柜和机械臂操作柜上表面均设置有若干个安装槽。
通过采用上述技术方案，通过安装槽可以安装各种不同的辅助模块。
可选的，所述带式输送机右侧上表面两侧均固定安装有夹紧气缸。
通过采用上述技术方案，通过夹紧气缸对料盘位置进行固定。
可选的，所述视觉识别柜和机械臂操作柜底部均固定安装有带轮脚杯，所述视觉识别柜和机械臂操作柜上端均设置有操作键盘。
通过采用上述技术方案，通过带轮脚杯方便对视觉识别柜和机械臂操作柜进行移动及固定。
可选的，所述第一活动节、第二活动节、第三活动节和第四活动节内部均采用环形驱动器。
通过采用上述技术方案，环形驱动器使各个活动节内部具备更多的走线空间，可以有效防止线路缠绕。
本发明要解决的另一技术问题是一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法，包括以下步骤：
第一步，将鲁班锁组件放入料盘，再将料盘放入上料架内部，通过气缸驱动推料板向外移动，使料盘进入上料架最底部，通过气缸驱动推料板复位使气缸将料盘推向带式输送机实现自动上料；
第二步，料盘通过带式输送机移动至视觉识别机构下端时停止移动，通过第一视觉识别摄像头对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，当比对通过时料盘通过带式输送机继续移动；
第三步，当料盘移动至带式输送机最右侧时，通过夹紧气缸对料盘进行固定，同时将检测结果传动至机械臂操作柜；
第四步，通过第一活动节、第二活动节和第三活动节的配合将吸附杆移动至鲁班锁组件的上端，通过吸附杆拾取鲁班锁组件，拾取后的鲁班锁组件被转运至体姿调节块上端，通过第二视觉识别摄像头对鲁班锁组件进行复检及识别鲁班锁组件的体姿；
第五步，当鲁班锁组件体姿错误时，通过吸附杆对鲁班锁组件进行拾取，同时体姿调节块翻转度，翻转完成后将鲁班锁组件放入翻转后的吸附杆处，此时吸附杆复位通过第二视觉识别摄像头继续识别鲁班锁组件体姿，当体姿不正确时重复上述操作直至其体姿正确。
第六步，鲁班锁组件体姿正确后，通过吸附杆拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入角度调节块上表面，通过角度调节块调节鲁班锁组件的水平及垂直角度；
第七步，鲁班锁组件水平及垂直角度调整完成后，通过吸附杆拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入组装安装台内部；
第八步，重复上述操作，直至完成鲁班锁组装。
综上所述，本发明包括以下至少一种有益效果：
1.通过第一视觉识别摄像头对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，在组装前对组件进行识别，对错误的组件优先排出，大大提高了工作效率；
2.通过体姿调节块调整鲁班锁组件被拾取时的面向，通过角度调节块调节鲁班锁组件被拾取时的水平状态，通过组装安装台放置已经调整好角度及面向的鲁班锁组件，对组件进行智能角度及面向调节，优化工作步骤。
3.通过第二视觉识别摄像头对鲁班锁组件进行复检及识别鲁班锁组件的体姿，二次检验提高产生合格率。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明图1中A的放大图；
图4是本发明图1中B的放大图。
附图标记说明：1、视觉识别柜；2、机械臂操作柜；3、带轮脚杯；4、操作键盘；5、人机控制盒；6、上料架；7、带式输送机；8、视觉识别机构；9、显示屏；10、气缸；11、推料板；12、滑轨；13、电动滑块；14、第一视觉识别摄像头；15、机械臂滑轨；16、组装台；17、料盘回收架；18、第一活动节；19、第二活动节；20、第三活动节；21、第四活动节；22、第二视觉识别摄像头； 23、夹持杆；24、凸块；25、吸附杆；26、体姿调节块；27、角度调节块；28、组件安装台；29、夹紧气缸。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本发明作进一步详细说明。
本发明公开的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，包括视觉识别柜1和机械臂操作柜2，视觉识别柜1和机械臂操作柜2上表面均设置有若干个安装槽，通过安装槽可以安装各种不同的辅助模块，视觉识别柜1和机械臂操作柜2底部均固定安装有带轮脚杯3，视觉识别柜1和机械臂操作柜2上端均设置有操作键盘4，通过带轮脚杯3方便对视觉识别柜1和机械臂操作柜2进行移动及固定，机械臂操作柜2设置于视觉识别柜1右侧，视觉识别柜1上端外壁设置有人机控制盒5。
视觉识别柜1上表面固定安装有上料架6、带式输送机7和视觉识别机构8，上料架6位于带式输送机7左侧，视觉识别机构8位于带式输送机7正上方，视觉识别机构8顶部固定安装有显示屏9，上料架6底部固定安装有气缸10，上料架6下端活动连接有推料板11，气缸10的输出轴与推料板11左侧外壁固定连接，将鲁班锁组件放入料盘，再将料盘放入上料架6内部，通过气缸10驱动推料板11 向外移动，使料盘进入上料架6最底部，通过气缸10驱动推料板11复位使气缸 10将料盘推向带式输送机7实现自动上料，带式输送机7右侧上表面两侧均固定安装有夹紧气缸29，通过夹紧气缸29对料盘位置进行固定。
视觉识别机构8内部固定安装有滑轨12，滑轨12外壁活动连接有电动滑块13，电动滑块13外壁固定安装有第一视觉识别摄像头14，通过第一视觉识别摄像头14 对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，在拍摄过程中，可以通过电动滑块13带动第一视觉识别摄像头14沿着滑轨12上下移动，提高识别的清晰度。
机械臂操作柜2上表面固定安装有机械臂滑轨15、组装台16和料盘回收架17，机械臂滑轨15外壁活动连接有第一活动节18，第一活动节18底部活动连接有第二活动节19，第二活动节19底部活动连接有第三活动节20，第三活动节20底部活动连接有第四活动节21，通过设置四个活动节提高机械臂的操作精准性，，第一活动节18、第二活动节19、第三活动节20和第四活动节21内部均采用环形驱动器，环形驱动器使各个活动节内部具备更多的走线空间，可以有效防止线路缠绕。
第四活动节21上端活动连接有第二视觉识别摄像头22，第四活动节21底部活动连接有两个夹持杆23，两个夹持杆23相向面均设置有凸块24，夹持杆23 外壁均固定安装有吸附杆25，通过吸附杆25对组件进行横向抓取，也可以通过移动两个夹持杆23对组件进行竖向夹取，具备多种拾取方式。
组装台16上表面固定安装有体姿调节块26、角度调节块27和组装安装台 28，通过体姿调节块26调整鲁班锁组件被拾取时的面向，通过角度调节块27调节鲁班锁组件被拾取时的水平状态，通过组装安装台28放置已经调整好角度及面向的鲁班锁组件。
一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法，包括以下步骤：
第一步，将鲁班锁组件放入料盘，再将料盘放入上料架6内部，通过气缸10 驱动推料板11向外移动，使料盘进入上料架6最底部，通过气缸10驱动推料板 11复位使气缸10将料盘推向带式输送机7实现自动上料；
第二步，料盘通过带式输送机7移动至视觉识别机构8下端时停止移动，通过第一视觉识别摄像头14对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，当比对通过时料盘通过带式输送机7继续移动；
第三步，当料盘移动至带式输送机7最右侧时，通过夹紧气缸29对料盘进行固定，同时将检测结果传动至机械臂操作柜2；
第四步，通过第一活动节18、第二活动节19和第三活动节20的配合将吸附杆25移动至鲁班锁组件的上端，通过吸附杆25拾取鲁班锁组件，拾取后的鲁班锁组件被转运至体姿调节块26上端，通过第二视觉识别摄像头22对鲁班锁组件进行复检及识别鲁班锁组件的体姿；
第五步，当鲁班锁组件体姿错误时，通过吸附杆25对鲁班锁组件进行拾取，同时体姿调节块26翻转90度，翻转完成后将鲁班锁组件放入翻转后的吸附杆25 处，此时吸附杆25复位通过第二视觉识别摄像头22继续识别鲁班锁组件体姿，当体姿不正确时重复上述操作直至其体姿正确；
第六步，鲁班锁组件体姿正确后，通过吸附杆25拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入角度调节块27上表面，通过角度调节块27调节鲁班锁组件的水平及垂直角度；
第七步，鲁班锁组件水平及垂直角度调整完成后，通过吸附杆25拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入组装安装台28内部；
第八步，重复上述操作，直至完成鲁班锁组装。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，包括视觉识别柜(1)和机械臂操作柜(2)，其特征在于：所述机械臂操作柜(2)设置于视觉识别柜(1)右侧，所述视觉识别柜(1)上端外壁设置有人机控制盒(5)，所述视觉识别柜(1)上表面固定安装有上料架(6)、带式输送机(7)和视觉识别机构(8)，所述上料架(6)位于带式输送机(7)左侧，所述视觉识别机构(8)位于带式输送机(7)正上方，所述视觉识别机构(8)顶部固定安装有显示屏(9)，所述上料架(6)底部固定安装有气缸(10)，所述上料架(6)下端活动连接有推料板(11)，所述气缸(10)的输出轴与推料板(11)左侧外壁固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述视觉识别机构(8)内部固定安装有滑轨(12)，所述滑轨(12)外壁活动连接有电动滑块(13)，所述电动滑块(13)外壁固定安装有第一视觉识别摄像头(14)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述机械臂操作柜(2)上表面固定安装有机械臂滑轨(15)、组装台(16)和料盘回收架(17)，所述机械臂滑轨(15)外壁活动连接有第一活动节(18)，所述第一活动节(18)底部活动连接有第二活动节(19)，所述第二活动节(19)底部活动连接有第三活动节(20)，所述第三活动节(20)底部活动连接有第四活动节(21)，所述第四活动节(21)上端活动连接有第二视觉识别摄像头(22)，所述第四活动节(21)底部活动连接有两个夹持杆(23)，两个所述夹持杆(23)相向面均设置有凸块(24)，所述夹持杆(23)外壁均固定安装有吸附杆(25)。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述组装台(16)上表面固定安装有体姿调节块(26)、角度调节块(27)和组装安装台(28)。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述视觉识别柜(1)和机械臂操作柜(2)上表面均设置有若干个安装槽。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述带式输送机(7)右侧上表面两侧均固定安装有夹紧气缸(29)。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线，其特征在于：所述视觉识别柜(1)和机械臂操作柜(2)底部均固定安装有带轮脚杯(3)，所述视觉识别柜(1)和机械臂操作柜(2)上端均设置有操作键盘(4)。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线：所述第一活动节(18)、第二活动节(19)、第三活动节(20)和第四活动节(21)内部均采用环形驱动器。
9.一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法，其特征在于：包括以下步骤：
第一步，将鲁班锁组件放入料盘，再将料盘放入上料架(6)内部，通过气缸(10)驱动推料板(11)向外移动，使料盘进入上料架(6)最底部，通过气缸(10)驱动推料板(11)复位使气缸(10)将料盘推向带式输送机(7)实现自动上料；
第二步，料盘通过带式输送机(7)移动至视觉识别机构(8)下端时停止移动，通过第一视觉识别摄像头(14)对料盘上的鲁班锁组件进行拍照，拍摄后的照片与***图片进行比对，当比对通过时料盘通过带式输送机(7)继续移动；
第三步，当料盘移动至带式输送机(7)最右侧时，通过夹紧气缸(29)对料盘进行固定，同时将检测结果传动至机械臂操作柜(2)；
第四步，通过第一活动节(18)、第二活动节(19)和第三活动节(20)的配合将吸附杆(25)移动至鲁班锁组件的上端，通过吸附杆(25)拾取鲁班锁组件，拾取后的鲁班锁组件被转运至体姿调节块(26)上端，通过第二视觉识别摄像头(22)对鲁班锁组件进行复检及识别鲁班锁组件的体姿；
第五步，当鲁班锁组件体姿错误时，通过吸附杆(25)对鲁班锁组件进行拾取，同时体姿调节块(26)翻转90度，翻转完成后将鲁班锁组件放入翻转后的吸附杆(25)处，此时吸附杆(25)复位通过第二视觉识别摄像头(22)继续识别鲁班锁组件体姿，当体姿不正确时重复上述操作直至其体姿正确；
第六步，鲁班锁组件体姿正确后，通过吸附杆(25)拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入角度调节块(27)上表面，通过角度调节块(27)调节鲁班锁组件的水平及垂直角度；
第七步，鲁班锁组件水平及垂直角度调整完成后，通过吸附杆(25)拾取鲁班锁组件，将鲁班锁组件放入组装安装台(28)内部；
第八步，重复上述操作，直至完成鲁班锁组装。
CN202210744268.0A 2022-06-27 2022-06-27 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法 Active CN115057204B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210744268.0A CN115057204B (zh) 2022-06-27 2022-06-27 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210744268.0A CN115057204B (zh) 2022-06-27 2022-06-27 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115057204A true CN115057204A (zh) 2022-09-16
CN115057204B CN115057204B (zh) 2024-03-08

Family

ID=83203774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210744268.0A Active CN115057204B (zh) 2022-06-27 2022-06-27 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115057204B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116216287A (zh) * 2023-05-10 2023-06-06 天津伍嘉联创科技发展股份有限公司 一种料盘取放机构

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106391493A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 吴正明 一种基于视觉检测的柔性生产线的工作方法
KR101736458B1 (ko) * 2016-01-19 2017-05-17 삼일테크(주) 케이스용 미세 결점 검사 장비
CN106737754A (zh) * 2017-01-26 2017-05-31 江苏哈工海渡工业机器人有限公司 鲁班锁组装机器人
CN207642586U (zh) * 2017-06-12 2018-07-24 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元
CN209113097U (zh) * 2018-10-29 2019-07-16 东莞六鼎智能科技有限公司 一种对位取料装置
CN209879579U (zh) * 2019-06-14 2019-12-31 同方国际信息技术（苏州）有限公司 一种整机在线视觉检查设备
CN213258008U (zh) * 2020-09-08 2021-05-25 湖南锐智工业设备有限公司 用于密集型产品的组装或搬运的自动装置
CN214651345U (zh) * 2020-12-16 2021-11-09 深圳市中升薄膜材料有限公司 智能筛料机
CN215905445U (zh) * 2021-07-30 2022-02-25 深圳市博视科技有限公司 一种手机喇叭网的全自动上下料装置
CN216271679U (zh) * 2021-11-23 2022-04-12 杭州英希捷宜合信息技术发展有限公司 基于铝箔的卷绕盘联动上料装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101736458B1 (ko) * 2016-01-19 2017-05-17 삼일테크(주) 케이스용 미세 결점 검사 장비
CN106391493A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 吴正明 一种基于视觉检测的柔性生产线的工作方法
CN106737754A (zh) * 2017-01-26 2017-05-31 江苏哈工海渡工业机器人有限公司 鲁班锁组装机器人
CN207642586U (zh) * 2017-06-12 2018-07-24 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元
CN209113097U (zh) * 2018-10-29 2019-07-16 东莞六鼎智能科技有限公司 一种对位取料装置
CN209879579U (zh) * 2019-06-14 2019-12-31 同方国际信息技术（苏州）有限公司 一种整机在线视觉检查设备
CN213258008U (zh) * 2020-09-08 2021-05-25 湖南锐智工业设备有限公司 用于密集型产品的组装或搬运的自动装置
CN214651345U (zh) * 2020-12-16 2021-11-09 深圳市中升薄膜材料有限公司 智能筛料机
CN215905445U (zh) * 2021-07-30 2022-02-25 深圳市博视科技有限公司 一种手机喇叭网的全自动上下料装置
CN216271679U (zh) * 2021-11-23 2022-04-12 杭州英希捷宜合信息技术发展有限公司 基于铝箔的卷绕盘联动上料装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116216287A (zh) * 2023-05-10 2023-06-06 天津伍嘉联创科技发展股份有限公司 一种料盘取放机构
CN116216287B (zh) * 2023-05-10 2023-08-04 天津伍嘉联创科技发展股份有限公司 一种料盘取放机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN115057204B (zh) 2024-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106863326B (zh) 基于智能末端执行器的柔性装配***
CN105744754B (zh) 一种平行夹持式大型电子元件贴插作业头及其贴插方法
CN115057204A (zh) 一种基于视觉识别机器人自动鲁班锁装配柔性生产线及方法
CN205219582U (zh) 嵌件自动入模定位***
CN214628194U (zh) 一种基于图像识别的框架式番茄采摘机器人
CN215316309U (zh) 激光切割设备
CN109319478A (zh) 一种电路板产线自动装拆机及工艺
CN113291804A (zh) 上料模组以及多工位上料装置
CN108987093B (zh) 一种铁芯铰合工件装配设备及其装配方法
CN105744756A (zh) 一种柔索张紧夹持式电子元件贴插作业头及其贴插方法
CN211889811U (zh) 一种全自动按键组装机
CN210209290U (zh) 一种喇叭单体桌面式组装自动机
CN109699130B (zh) 一种高效自动化pcb移植设备
CN111645335A (zh) 一种基于视觉识别和检测的柔性智能装配***
CN114798352B (zh) 一种具有防尘功能的汽车中控饰品智能制造设备
CN215747689U (zh) 一种汽车发动机传感器接头的压力接口半自动组装设备
CN212470487U (zh) 一种螺丝拆解装置
CN205623070U (zh) Pcb板的机器人辅助视觉装配***
CN107089374B (zh) 一种用于非磁性奖盘的自动包装单元
CN217648383U (zh) 一种柔性生产线用操作机构
CN112027552A (zh) 用于无线充电器加工的机器人实训***
CN221290233U (zh) 一种精密的自动安装开机卡机构
CN219311298U (zh) 用于汽车生产线的抓取装置及汽车生产线
CN215625236U (zh) 上料模组以及多工位上料装置
CN216607898U (zh) 一种壳体零件压装模循环装配装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant