KR20210033592A - 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210033592A
KR20210033592A KR1020190114877A KR20190114877A KR20210033592A KR 20210033592 A KR20210033592 A KR 20210033592A KR 1020190114877 A KR1020190114877 A KR 1020190114877A KR 20190114877 A KR20190114877 A KR 20190114877A KR 20210033592 A KR20210033592 A KR 20210033592A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane
trailer
control
braking
Prior art date
Application number
KR1020190114877A
Other languages
English (en)
Inventor
김상준
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190114877A priority Critical patent/KR20210033592A/ko
Priority to US16/822,559 priority patent/US11661056B2/en
Priority to CN202010244644.0A priority patent/CN112519772A/zh
Publication of KR20210033592A publication Critical patent/KR20210033592A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0077—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/147—Trailers, e.g. full trailers or caravans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

본 발명은 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치는 트레일러를 구비한 차량의 차선 유지 제어 장치에 있어서, 전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{ Apparatus for controlling a lane keeping of vehicle with trailer, system having the same and method thereof}
본 발명은 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 중 긴급 상황에서 트레일러의 편제동을 통한 차선 유지 제어 기술에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다. 군집 주행 차량들은 전방 차량으로부터 수신한 V2V 통신 정보와 자차에 장착된 센서에 의한 센서 정보를 이용하여 차간 거리 제어 및 긴급 제동 제어를 수행할 수 있다.
이러한 군집 주행 차량들은 트럭 등 트레일러를 장착한 차량들이 많은데, 이러한 트레일러 차량들은 곡선 도로 주행 시 군집주행의 차선 유지 상황 중 트레일러가 차선을 이탈하면 트랙터의 횡방향 제어를 통해 이탈차선의 반대방향으로 조향하여 트레일러가 차선 내에 들어오도록 제어하였다.
그러나 종래에는 트레일러를 직접 제어하는 것이 아니라 트레일러를 끌어 주행하는 트렉터를 제어하므로, 트레일러의 차선 내 복귀 시간이 오래 걸리고, 차량이 차선 내 중심이 아닌 한 쪽 차선으로 이동하여 주행하기 때문에 옆 차선에 있는 주변 차량과 충돌위험성이 증대되어 안전성에 악영항을 미친다. 특히 트레일러 차량들이 군집 주행을 하는 경우 일정 간격으로 자율 주행 시 트레일러의 차선 이탈 또는 주변 차량 충돌 위험성이 더욱 증대될 수 있다.
본 발명의 실시예는 주행 중 긴급상황에서는 트랙터의 조향 제어가 아닌 트레일러에 편제동을 통한 직접적인 제어를 수행하여, 트레일러를 신속하게 차선 내로 복귀시키고 주변 차량과의 충돌위험성을 감소시킬 수 있는 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치는 트레일러를 구비한 차량의 차선 유지 제어 장치에 있어서, 전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전방 차량의 후륜의 차선 이탈 시, 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전방 차량의 방향 지시 레벨의 온오프에 따라 상기 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전방 차량의 차선 변경 의지가 없는 경우, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하고, 자차의 사각지역 내의 타겟 유무 및 상기 타겟에 대한 정보를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 기준치 이상인 경우 긴급 상황으로 판단하여 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 후방 차량으로부터 상기 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 긴급 상황 여부를 판단하기 위해, 상기 트레일러가 이탈한 반대차선 쪽 전방 차량의 사각영역에 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 트레일러의 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 상기 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중인 경우, 및 상기 자차가 주행중인 차선의 후방 차량의 사각 영역에 이동 물체가 존재하고 사익 이동 물체의 속도가 현재 주행중인 차선의 전방 차량의 속도보다 높을 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 상기 긴급 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 트레일러의 편제동 제어를 위해, 사용자 스티어링 핸즈온 요청을 출력하고 자차의 전륜의 편제동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 트레일러를 포함하는 차량의 차량 시스템에 있어서, 주행 중인 타 차량과 통신을 수행하는 통신 장치; 및 전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 통신 장치를 통해 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 차선 유지 제어 장치; 를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차선 유지 제어 장치에 의해 제어되어 상기 트레일러의 전륜을 편제동하는 편제동 장치;를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 차량의 차선 이탈을 감지하고 차선 이탈량을 측정하는 센싱 장치;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 방법은 전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량을 판단하는 단계; 및 상기 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 차량의 차선 이탈량을 판단하는 단계는,
상기 전방 차량의 후륜의 차선 이탈 시, 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 단계; 및 상기 전방 차량의 차선 변경 의지가 없는 경우, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계는, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계; 및 자차의 사각지역 내의 타겟 유무 및 상기 타겟에 대한 정보를 상기 전방 차량으로 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 후방 차량으로부터 상기 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 단계는,
상기 트레일러가 이탈한 반대차선 쪽 전방 차량의 사각영역에 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 트레일러의 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 상기 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중인 경우, 및 상기 자차가 주행중인 차선의 후방 차량의 사각 영역에 이동 물체가 존재하고 사익 이동 물체의 속도가 현재 주행중인 차선의 전방 차량의 속도보다 높을 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 상기 편제동 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 트레일러의 편제동 제어를 결정한 경우, 사용자 스티어링 핸즈온 요청을 출력하는 단계; 및 상기 자차의 전륜의 편제동을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 주행 중 긴급상황에서는 트랙터의 조향 제어가 아닌 트레일러에 편제동을 통한 직접적인 제어를 수행하여, 트레일러를 신속하게 차선 내로 복귀시키고 주변 차량과의 충돌위험성을 감소시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 일반적인 트레일러 차량의 차선 유지 제어 시 위험 상황을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치의 차선 이탈을 방지하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 차량의 차선 유지 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 주행 중 긴급상황에서는 트레일러에 직접 편제동 제어를 하여 트레일러를 차선 내로 신속하게 복귀시켜, 주변 차량과의 충돌 위험성 및 가능성을 빠르게 감소시키는 기술을 개시한다. 특히, 트레일러 차량의 군집 주행 시, 군집 대열 내에서 후행차가 경로를 생성하는 소스(Source) 중심점을 빠르게 복귀함으로써 군집대열 전체의 횡방향 제어 안전성을 증대시킬 수 있는 기술을 개시한다.
이하, 도 2 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명은 트레일러 차량의 차선 유지 제어에 관한 것으로 특히 군집 주행(platooning) 중인 트레일러 차량의 차선 유지 제어를 위한 기술을 개시한다.
군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 후행 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 후행 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 후행 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 후행 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 선두 차량(LV) 또는 후행 차량(FV)은 운전자의 조작에 따라 차간 거리를 증가시킬 수도 있고, 감소시킬 수도 있다.
군집주행 시 후행 차량(FV)은 전방차량의 트레일러의 중심점을 검출/누적하고 이를 통해 자신의 경로를 생성/추종함으로써, 전방차량이 불안정 주행 시 후행 차량의 경로에 악영향을 미치게 된다. 이에 본 발명에서는 후행 차량이 전방차량의 트레일러 뒷바퀴가 차선의 이탈을 모니터링하고, 전방 차량의 트레일러 뒷바퀴가 차선을 일정량 이상 이탈하면 V2V통신을 통해 전방차량으로 트레일러 복귀 요청을 전달함으로써, 전방차량이 수신받은 정보와 주행상황을 파악하여 긴급하게 트레일러의 복귀가 필요한 경우 조향이 아닌 편제동으로 트레일러를 복귀시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 트렉터(10)는 차선 유지 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 통신 장치(300), 방향 지시 레버(400)를 포함할 수 있다. 트렉터(10)는 차량의 주행을 수행하며 트레일러(20)를 끌어 주행한다.
차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량의 차선 이탈 시 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청할 수 있다. 또한 차선 유지 제어 장치(100)는 후방 차량으로부터 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정할 수 있다.
차선 유지 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하여 차량 내 장치들과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 편제동 제어 결정 판단 결과 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 프로세서(140)에 의해 제어되어, 군집 주행 상황 및 판단 결과를 표시할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 전방 차량의 차선 이탈 시 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청 할 수 있다.
프로세서(140)는 전방 차량의 후륜의 차선 이탈 시, 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단 할 수 있다.
프로세서(140)는 전방 차량의 방향 지시 레벨의 온오프에 따라 상기 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단 할 수 있다.
프로세서(140)는 전방 차량의 차선 변경 의지가 없는 경우, 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 지를 판단 할 수 있다.
프로세서(140)는 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 전방 차량으로 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하고, 자차의 사각지역 내의 타겟 유무 및 타겟에 대한 정보를 전송 할 수 있다.
프로세서(140)는 차선 변경 이탈량이 미리 정한 기준치 이상인 경우 긴급 상황으로 판단하여 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청 할 수 있다.
프로세서(140)는 후방 차량으로부터 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정 할 수 있다.
프로세서(140)는 긴급 상황 여부를 판단하기 위해, 트레일러가 이탈한 반대차선 쪽 전방 차량의 사각영역에 이동 물체가 존재하는 경우, 트레일러의 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중인 경우, 및 자차가 주행중인 차선의 후방 차량의 사각 영역에 이동 물체가 존재하고 사익 이동 물체의 속도가 현재 주행중인 차선의 전방 차량의 속도보다 높을 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 긴급 상황인 것으로 판단 할 수 있다.
프로세서(140)는 트레일러의 편제동 제어를 위해, 사용자 스티어링 핸즈온 요청을 출력하고 자차의 전륜의 편제동을 제어할 수 있다.
센싱 장치(200)는 군집 주행 중 차량 전방에서 주행중인 전방차의 트레일러 바퀴 및 전방 차선을 인식하기 위한 전방 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 장치(200)는 자차의 전방 차량, 후방 차량, 주변 차량을 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 전방 차량, 후방 차량, 주변 차량 들의 위치, 속도, 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 도 2에서는 도시하고 있지 않으나 자차의 위치 정보 인식을 위한 GPS 정보 수신 장치를 더 포함할 수 있다.
통신 장치(300)는 군집 대열 내의 차량들과 V2X 통신을 수행하여, 군집 주행 정보를 공유한다. 이를 위해, 통신 장치(300)는 이동통신 유닛, DMB 모듈이나 DVB-H 모듈과 같은 방송수신 유닛, 블루투스 모듈인 지그비 모듈 또는 NEC 모듈과 같은 근거리 통신 유닛, 와이파이 통신 유닛 등 다양한 통신 유닛을 포함할 수 있다.
방향 지시 레버(400)는 멀티펑션 스위치로부터 사용자로부터 차선 변경 의지를 입력받을 수 있다.
편제동 장치(21)는 트레일러(20)의 전륜에 연결되고, 차선 유지 제어 장치(100)로부터의 명령에 따라 트레일러(20)의 전륜의 편제동을 제어한다.
본 발명은 주행 중 긴급상황에서는 트레일러에 직접 편제동 제어를 하여 트레일러를 차선 내로 신속하게 복귀시켜, 주변 차량과의 충돌 위험성 및 가능성을 빠르게 감소시킬 수 있으며, 트레일러 차량의 군집 주행 시, 군집 대열 내에서 후행차가 경로를 생성하는 소스(Source) 중심점을 빠르게 복귀함으로써 군집대열 전체의 횡방향 제어 안전성을 증대시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 장치의 차선 이탈을 방지하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
군집주행 시 후행 차량(FV2)는 전방 차량(FV1)의 트레일러의 중심점(C)을 검출 및 누적하고 이를 통해 자신의 경로를 생성 및 추종할 수 있다. 따라서 전방차량(FV1) 불안정하게 주행하는 경우 후행차량(FV2)의 경로에 악영향을 미치게 된다.
도 3의 301을 참조하면, 후행 차량(FV2)은 전방 차량(FV1)의 트레일러의 뒷바퀴가 차선을 이탈하는 지를 모니터링하고, 전방 차량(FV1)의 트레일러 뒷바퀴가 차선을 일정량 이상 이탈하면 V2V통신을 통해 전방 차량(FV1)으로 트레일러 복귀를 요청한다.
이에 전방 차량(FV1)은 후행 차량(FV2)으로부터 수신한 정보 및 자차의 주행 상황을 파악하여 긴급하게 트레일러를 차선 내로 복귀해야하는 상황인지를 판단하고, 긴급하게 트레일러를 차선 내로 복귀해야하는 상황으로 판단되면, 조향 제어 대신에 트레일러의 이탈한 전륜에 직접적으로 편제동 제어를 하여 트레일러가 차선내로 복귀하도록 한다.
도 3의 302를 참조하면, 트랙터(10)와 트레일러(20)는 킹핀으로 연결되어있어서 트랙터(10)의 거동에 큰 영향을 주지 않고 트레일러(20)만 회전이 가능하다. 이에 트레일러(20)의 이탈된 쪽 전륜(11)에 편제동을 발생시키면 킹핀을 중심으로 트레일러(20)가 회전하며 이탈된 트레일러 후미는 차선 내로 복귀하게 된다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 차량의 차선 유지 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 차량의 차선 유지 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차선 유지 제어 장치(100)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차선 유지 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면 차선 유지 제어 장치(100)는 군집 대열 주행 중 군집 대열 내 차량들이 V2V 통신 상태가 정상이고, 자동 차선 유지 모드가 온 되면(S101), 후행 차량(FV2)은 전방 카메라를 통해 전방 차량의 트레일러 후륜의 차선 이탈 여부 및 차선 이탈량을 측정할 수 있다(S102). 이때,
이에 전방 차량이 차선을 이탈한 것으로 감지된 경우(S103), 후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량(FV1)의 방향 지시레버가 오프 상태인 지를 판단한다(S104). 즉 후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량(FV1)의 방향 지시레버의 상태로부터 전방 차량 사용자의 차선 변경 의지를 판단할 수 있다.
전방 차량(FV1)의 방향 지시 레버가 오프 상태인 경우, 즉 전방 차량의 사용자가 차선 변경 의지가 없는 경우, 후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량의 차선 이탈량이 미리 정한 최소 기준치(Limit_min) 보다 큰 지를 판단하고(S105), 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최소 기준치보다 작으면 차선 이탈이 아닌 것으로 판단하고, 전방 차량으로 별도의 요청을 하지 않고 차선 이탈량의 변화를 계속 감지한다. 한편, 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최소 기준치보다 크면 후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최대 기준치(Limit_max)보다 작은지를 판단한다(S106).
전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최대 기준치(Limit_max) 이상인 경우 트랙터 조향을 통한 트레일러 차선 복귀까지 너무 많은 시간이 소비되어 전방 차량의 트레일러 중심점을 통해 경로를 생성하는 후행차들의 주행경로 및 주변 주행차량에도 충돌 위험이 존재하므로 편제동을 통해서 빠르게 복귀시킨다(S106-1). 이때, 최소 기준치(Limit_min) 및 최대 기준치(Limit_max)는 실험치에 의해 미리 설정될 수 있다.
즉 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최대 기준치(Limit_max) 이상이면 긴급상황으로 보고 트레일러 편제동 판단과정 (S108)을 수행하지 않고 바로 전방 차량(FV1)으로 편제동 제어를 요청하여 차선내로 트레일러가 복귀되도록 한다.
후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 미리 정한 최대 기준치보다 작으면, 전방 차량(FV1)으로 트레일러 복귀를 요청하고 자차의 BSW(Blind Spot Warning) 영역의 타겟 유/무 및 타겟에 대한 정보를 V2V통신을 통해 전송한다(S107).
즉, 후행 차량(FV2)의 차선 유지 제어 장치(100)는 전방 차량(FV1)의 차선 이탈량이 최소 기준치보다는 크고 최대 기준치보다는 작은 경우, 전방 차량(FV1)으로 트레일러의 복귀를 요청할 수 있다.
전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 후행 차량(FV2)으로부터 트레일러 복귀 요청 및 후행 차량(FV2)의 BSW(Blind Spot Warning) 영역의 타겟 유/무 및 타겟에 대한 정보를 수신하면, 트레일러 편제동 제어가 필요한 긴급 상황인지를 판단한다(S108).
전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 아래 3가지 조건 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우, 자차의 트레일러 편제동 제어를 수행할 수 있다.
1) 조건 1: 트레일러 이탈 반대차선 쪽 전방 차량 BSW영역에 이동물체 존재
2) 조건 2: 트레일러 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중일 때
3) 조건 3: 후방 차량의 BSW영역에 이동 물체가 존재하고 이동 물체의 속도가 현재 전방 차량의 속도보다 높을 경우
상기 3가지 조건은 트랙터의 조향 제어를 통해 차량이 반대차선 쪽으로 이동 및 유지 주행 시 충돌 위험이 존재하고 빠른 복귀가 필요한 상황을 의미한다.
전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 자차의 트레일러 편제동 제어를 수행하기 위해 사용자 스티어링 핸즈온을 요청한다(S109). 이때, 전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 사용자 스티어링 핸즈온 요청 화면을 표시부(130)에 출력할 수 있다.
즉, 전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 사용자에게 트레일러에 제동이 들어가게 되므로 핸즈온 요청을 클러스터나 HMI을 통해서 표시하여 사용자가 편제동 도중 예기치 못한 상황이 발생하면 바로 제어권 이양을 받을 수 있게 준비시킨다.
이어 전방 차량(FV1)의 차선 유지 제어 장치(100)는 자차의 편제동 제어를 수행하여, 이탈됐던 자차의 트레일러를 차선 내로 복귀시킨다.
이와 같이, 본 발명은 기존의 트랙터 조향을 통해 트레일러를 복귀시킬 때 트레일러의 차선 내 복귀가 느리고 주변 차량과의 충돌 가능성이 발생하는 단점을 해결하고자 주행 중 긴급상황에서는 트레일러에 편제동을 통한 직접적인 제어를 통해 빠르게 트레일러를 차선 내로 복귀시킬 뿐만 아니라, 주변 차량과의 충돌 위험성 및 가능성을 빠르게 감소시키고 군집대열 내에서 후행 차량이 경로를 생성하는 전방 차량의 중심점을 빠르게 복귀하여 군집대열 전체의 횡방향 제어 안전성을 증대시키도록 한다.
도 5는 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 트레일러를 구비한 차량의 차선 유지 제어 장치에 있어서,
    전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 프로세서;
    를 포함하는 차선 유지 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 차량의 후륜의 차선 이탈 시, 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 차량의 방향 지시 레벨의 온오프에 따라 상기 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 차량의 차선 변경 의지가 없는 경우,
    상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하고, 자차의 사각지역 내의 타겟 유무 및 상기 타겟에 대한 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 기준치 이상인 경우 긴급 상황으로 판단하여 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    후방 차량으로부터 상기 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 긴급 상황 여부를 판단하기 위해,
    상기 트레일러가 이탈한 반대차선 쪽 전방 차량의 사각영역에 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 트레일러의 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 상기 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중인 경우, 및 상기 자차가 주행중인 차선의 후방 차량의 사각 영역에 이동 물체가 존재하고 사익 이동 물체의 속도가 현재 주행중인 차선의 전방 차량의 속도보다 높을 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 상기 긴급 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 트레일러의 편제동 제어를 위해,
    사용자 스티어링 핸즈온 요청을 출력하고 자차의 전륜의 편제동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
  10. 트레일러를 포함하는 차량의 차량 시스템에 있어서,
    주행 중인 타 차량과 통신을 수행하는 통신 장치; 및
    전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량에 따라 상기 통신 장치를 통해 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 차선 유지 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 차선 유지 제어 장치에 의해 제어되어 상기 트레일러의 전륜을 편제동하는 편제동 장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 전방 차량의 차선 이탈을 감지하고 차선 이탈량을 측정하는 센싱 장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  13. 전방 차량의 차선 이탈 시 상기 전방 차량의 차선 이탈량을 판단하는 단계; 및
    상기 차선 이탈량에 따라 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 전방 차량의 차선 이탈량을 판단하는 단계는,
    상기 전방 차량의 후륜의 차선 이탈 시, 상기 전방 차량의 차선 변경 의지를 판단하는 단계; 및
    상기 전방 차량의 차선 변경 의지가 없는 경우, 상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 지를 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계는,
    상기 차선 변경 이탈량이 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 전방 차량으로 상기 전방 차량의 트레일러의 편제동 제어를 요청하는 단계; 및
    자차의 사각지역 내의 타겟 유무 및 상기 타겟에 대한 정보를 상기 전방 차량으로 전송하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
  16. 청구항 13에 있어서,
    후방 차량으로부터 상기 트레일러의 편제동 제어를 요청 받으면, 긴급 상황 여부를 판단하여 상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 트레일러의 편제동 제어 여부를 결정하는 단계는,
    상기 트레일러가 이탈한 반대차선 쪽 전방 차량의 사각영역에 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 트레일러의 이탈 반대차선 쪽 전방 차량의 전방 일정 거리 안에 이동 물체가 존재하고 상기 이동 물체의 속도가 자차보다 낮은 속도로 이동 중인 경우, 및 상기 자차가 주행중인 차선의 후방 차량의 사각 영역에 이동 물체가 존재하고 사익 이동 물체의 속도가 현재 주행중인 차선의 전방 차량의 속도보다 높을 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 상기 편제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 트레일러의 편제동 제어를 결정한 경우, 사용자 스티어링 핸즈온 요청을 출력하는 단계; 및
    자차의 전륜의 편제동을 제어하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
KR1020190114877A 2019-09-18 2019-09-18 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR20210033592A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190114877A KR20210033592A (ko) 2019-09-18 2019-09-18 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US16/822,559 US11661056B2 (en) 2019-09-18 2020-03-18 Lane keeping assist apparatus of a vehicle with a trailer, a system having the same, and a method thereof
CN202010244644.0A CN112519772A (zh) 2019-09-18 2020-03-31 具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、***及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190114877A KR20210033592A (ko) 2019-09-18 2019-09-18 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210033592A true KR20210033592A (ko) 2021-03-29

Family

ID=74868308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190114877A KR20210033592A (ko) 2019-09-18 2019-09-18 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11661056B2 (ko)
KR (1) KR20210033592A (ko)
CN (1) CN112519772A (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230260288A1 (en) * 2022-02-15 2023-08-17 Here Global B.V. Apparatus and methods for detecting trailer sway
CN115056802B (zh) * 2022-08-17 2023-01-17 北京主线科技有限公司 车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005036714A1 (de) * 2005-08-04 2007-02-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Spurwechsel und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
US8909426B2 (en) * 2011-04-19 2014-12-09 Ford Global Technologies Trailer path curvature control for trailer backup assist
WO2015074027A1 (en) * 2013-11-18 2015-05-21 Robert Bosch Gmbh Vector-based driver assistance for towing vehicle
US9616923B2 (en) * 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US10007271B2 (en) * 2015-12-11 2018-06-26 Avishtech, Llc Autonomous vehicle towing system and method
JP7005526B2 (ja) * 2016-05-31 2022-01-21 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 隊列走行コントローラの状態マシン
US10286913B2 (en) * 2016-06-23 2019-05-14 Honda Motor Co., Ltd. System and method for merge assist using vehicular communication
US20180056998A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-01 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and Method for Multi-Vehicle Path Planning Technical Field
US10503176B2 (en) * 2016-12-30 2019-12-10 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Self-ordering of fleet vehicles in a platoon
CN108569290B (zh) * 2017-03-07 2022-01-07 奥迪股份公司 用于车辆的电子控制装置和方法及包括该装置的车辆

Also Published As

Publication number Publication date
US20210078572A1 (en) 2021-03-18
US11661056B2 (en) 2023-05-30
CN112519772A (zh) 2021-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11077854B2 (en) Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
US11967241B2 (en) Platooning control apparatus based on active collision avoidance control, a system including the same, and a method thereof
US9669760B2 (en) Warning device
KR102564013B1 (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20170193384A1 (en) Determining driver intention at traffic intersections for automotive crash avoidance
KR20190118945A (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102673297B1 (ko) 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102406522B1 (ko) 기상 환경 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US11173910B2 (en) Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
KR20210014433A (ko) 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20220058955A1 (en) Apparatus and method for controlling platooning information of vehicle
KR20200036351A (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210062144A (ko) 군집 주행 시 가상 차선 표시 장치 및 그 방법
KR20210035383A (ko) 히치 앵글 기반 제동 제어를 수행하는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210033592A (ko) 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112824200A (zh) 前行车辆转向信息显示装置及其方法
US11580861B2 (en) Platooning controller, system including the same, and method thereof
KR20210063893A (ko) 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210069782A (ko) 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
US20220161805A1 (en) Vehicle controller and method thereof
US11654909B2 (en) Platooning controller, system including the same, and braking control method thereof
US11288962B2 (en) Platooning controller, system including the same, and method thereof
KR102518552B1 (ko) 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20200113038A (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112298175B (zh) 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination