CN115041780B - 一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置，通过对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；与现有技术相比，本发明的技术方案基于测量模型区域控制点与中组立结构控制点之间的坐标偏差，实现对中组立结构区域的偏差补偿，能有效解决中组立结构的焊缝位置偏差大、寻位难、焊接工艺难设置的问题，方便后续焊接机器人对中组立结构焊缝的焊接。

Description

一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置

技术领域

本发明涉及船体中组立结构焊接的技术领域，特别是涉及一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置。

背景技术

由于船舶中组立结构的尺寸大、船体工件安装偏差大、大尺寸钢板焊接变形大，使得机器人技术难以应用到中组立结构的焊缝焊接工作中，限制了基于工业机器人的自动化焊接和智能化生产发展，在船舶行业，目前，主要采用人工进行大尺寸的中组立结构焊缝进行焊接，效率低、劳动强度大、生产成本高、安全系数低等。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置，降低中组立三维模型到中组立结构的坐标偏差，以使机器人技术能直接应用到中组立结构的焊缝焊接工作中，提高智能化程度。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，包括：

对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；

根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；

测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

在一种可能的实现方式中，对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点。

在一种可能的实现方式中，对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点。

在一种可能的实现方式中，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差后，还包括：

将所述坐标偏差与偏差超出阈值进行对比，若所述坐标偏差不大于所述偏差超出阈值，则根据所述坐标偏差对所述中组立结构进行偏差补偿，否则，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，根据所述坐标偏差分别对每个中组立结构区域进行偏差补偿。

在一种可能的实现方式中，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点；

根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；

根据所述X轴底板区域和所述Y轴底板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

在一种可能的实现方式中，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点；

根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域；

根据所述X轴肋板区域和所述Y轴肋板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

在一种可能的实现方式中，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，具体包括：

获取所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标，将所述底板区域X轴坐标作为所述X轴底板区域的坐标系原点的第一X轴坐标；

设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Y轴坐标为零，设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Z轴坐标为零；

获取所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标，将所述底板区域Y轴坐标作为所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Y轴坐标；

设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二X轴坐标为零，设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Z轴坐标为零。

在一种可能的实现方式中，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，具体包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标，将所述肋板区域X轴坐标作为所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三X轴坐标；

设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Y轴坐标为零，设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Z轴坐标为零；

获取所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标，将所述肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Y轴坐标；

设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四X轴坐标为零，设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Z轴坐标为零。

在一种可能的实现方式中，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，还包括：

将所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设底板区域X轴坐标，将所述第一预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴底板区域控制点，计算所述第一相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴底板区域的X轴终止边界；

将所述X轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设底板区域Y轴坐标，将所述第一预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴底板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，还包括：

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴底板区域控制点，计算所述第二相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，还包括：

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设肋板区域X轴坐标，将所述第一预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，还包括：

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Z轴终止边界。

本发明实施例提供的中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，还包括：

获取所述X轴底板区域控制点的X轴底板区域控制点信息，其中，所述X轴底板区域控制点信息包括X轴底板区域控制点坐标和X轴底板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴底板区域控制点的Y轴底板区域控制点信息，其中，所述Y轴底板区域控制点信息包括Y轴底板区域控制点坐标和Y轴底板区域控制点测量起点坐标。

本发明实施例提供的中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，还包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的X轴肋板区域控制点信息，其中，所述X轴肋板区域控制点信息包括X轴肋板区域控制点坐标和X轴肋板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴肋板区域控制点的Y轴肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴肋板区域控制点信息包括Y轴肋板区域控制点坐标和Y轴肋板区域控制点测量起点坐标。

在一种可能的实现方式中，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，具体包括：

获取每个模型区域对应的模型区域坐标系，根据所述模型区域坐标系，获取中组立结构坐标系下对应的中组立结构区域；

基于所述每个模型区域内的所述模型区域控制点，获取所述模型区域控制点的模型区域控制点坐标，根据所述模型区域控制点坐标，对应获取所述中组立结构区域内的所述结构区域控制点。

在一种可能的实现方式中，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴底板区域控制点和中组立结构Y轴底板区域控制点；

基于所述X轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立分段结构X轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对中组立结构X轴底板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴底板区域坐标原点进行补偿。

在一种可能的实现方式中，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差后，还包括：

基于所述X轴底板区域的第一模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对所述第一结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第一结构焊缝修正起止点坐标，对第一结构焊缝的第一结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第一结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第一修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第一修正焊接工艺沿所述第一结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴底板区域的结构焊缝进行焊接；

基于所述Y轴底板区域的模型第二焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对所述第二结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第二结构焊缝修正起止点坐标，对第二结构焊缝的第二结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第二结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第二修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第二修正焊接工艺沿所述第二结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

在一种可能的实现方式中，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴肋板区域控制点、中组立结构Y轴肋板区域控制点；

基于所述X轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构X轴肋板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴肋板区域坐标原点进行补偿。

在一种可能的实现方式中，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差后，还包括：

基于所述X轴肋板区域的第三模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对所述第三结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第三结构焊缝修正起止点坐标，对第三结构焊缝的第三结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第三结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第三修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第三修正焊接工艺沿所述第三结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴肋板区域的结构焊缝进行焊接；

基于所述Y轴肋板区域的第四模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第四结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对所述第四结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴肋板区域的第四结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第四结构焊缝修正起止点坐标，对第四结构焊缝的第四结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第四结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第四修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第四修正焊接工艺沿所述第四结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

本发明实施例提供的中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，还包括：

获取并基于中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，构建原点区域，将所述中组立三维模型坐标系的坐标原点设置为所述原点区域的坐标原点。

本发明实施例还提供了一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，包括：模型区域控制点设置模块、结构区域控制点获取模块、偏差测量模块和补偿模块；

其中，所述模型区域控制点设置模块，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；

所述结构区域控制点获取模块，用于根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；

所述偏差测量模块，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差；

所述补偿模块，用于基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，还包括：中组立机器人模块；

所述中组立机器人模块，用于获取结构焊缝避障焊接修正路径及修正焊接工艺，以使所述机器人根据所述修正焊接工艺沿所述结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构的结构焊缝进行焊接。

在一种可能的实现方式中，所述模型区域控制点设置模块，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点。

在一种可能的实现方式中，所述模型区域控制点设置模块，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，还用于将所述坐标偏差与偏差超出阈值进行对比，若所述坐标偏差不大于所述偏差超出阈值，则根据所述坐标偏差对所述中组立结构进行偏差补偿，否则，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，根据所述坐标偏差分别对每个中组立结构区域进行偏差补偿。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点；

根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；

根据所述X轴底板区域和所述Y轴底板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点；

根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域；

根据所述X轴肋板区域和所述Y轴肋板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，具体包括：

获取所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标，将所述底板区域X轴坐标作为所述X轴底板区域的坐标系原点的第一X轴坐标；

设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Y轴坐标为零，设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Z轴坐标为零；

获取所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标，将所述底板区域Y轴坐标作为所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Y轴坐标；

设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二X轴坐标为零，设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Z轴坐标为零。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，具体包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标，将所述肋板区域X轴坐标作为所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三X轴坐标；

设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Y轴坐标为零，设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Z轴坐标为零；

获取所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标，将所述肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Y轴坐标；

设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四X轴坐标为零，设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Z轴坐标为零。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，还包括：

将所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设底板区域X轴坐标，将所述第一预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴底板区域控制点，计算所述第一相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴底板区域的X轴终止边界；

将所述X轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设底板区域Y轴坐标，将所述第一预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴底板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，还包括：

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴底板区域控制点，计算所述第二相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，还包括：

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设肋板区域X轴坐标，将所述第一预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，还包括：

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Z轴终止边界。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于获取所述X轴底板区域控制点的X轴底板区域控制点信息，其中，所述X轴底板区域控制点信息包括X轴底板区域控制点坐标和X轴底板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴底板区域控制点的Y轴底板区域控制点信息，其中，所述Y轴底板区域控制点信息包括Y轴底板区域控制点坐标和Y轴底板区域控制点测量起点坐标。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于获取所述X轴肋板区域控制点的X轴肋板区域控制点信息，其中，所述X轴肋板区域控制点信息包括X轴肋板区域控制点坐标和X轴肋板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴肋板区域控制点的Y轴肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴肋板区域控制点信息包括Y轴肋板区域控制点坐标和Y轴肋板区域控制点测量起点坐标。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，具体包括：

获取每个模型区域对应的模型区域坐标系，根据所述模型区域坐标系，获取中组立结构坐标系下对应的中组立结构区域；

基于所述每个模型区域内的所述模型区域控制点，获取所述模型区域控制点的模型区域控制点坐标，根据所述模型区域控制点坐标，对应获取所述中组立结构区域内的所述结构区域控制点。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴底板区域控制点和中组立结构Y轴底板区域控制点；

基于所述X轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立分段结构X轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对中组立结构X轴底板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴底板区域坐标原点进行补偿。

在一种可能的实现方式中，所述补偿模块，还包括：

基于所述X轴底板区域的第一模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对所述第一结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第一结构焊缝修正起止点坐标，对第一结构焊缝的第一结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第一结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第一修正焊接工艺；

基于所述Y轴底板区域的模型第二焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对所述第二结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第二结构焊缝修正起止点坐标，对第二结构焊缝的第二结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第二结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第二修正焊接工艺。

在一种可能的实现方式中，所述中组立机器人模块，用于获取第一结构焊缝避障焊接修正路径及第一修正焊接工艺，根据所述第一修正焊接工艺沿所述第一结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

在一种可能的实现方式中，所述中组立机器人模块，用于获取第二结构焊缝避障焊接修正路径及第二修正焊接工艺，根据所述第二修正焊接工艺沿所述第二结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

在一种可能的实现方式中，所述偏差测量模块，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴肋板区域控制点、中组立结构Y轴肋板区域控制点；

基于所述X轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构X轴肋板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴肋板区域坐标原点进行补偿。

在一种可能的实现方式中，所述补偿模块，还用于：

基于所述X轴肋板区域的第三模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对所述第三结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第三结构焊缝修正起止点坐标，对第三结构焊缝的第三结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第三结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第三修正焊接工艺；

基于所述Y轴肋板区域的第四模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第四结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对所述第四结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴肋板区域的第四结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第四结构焊缝修正起止点坐标，对第四结构焊缝的第四结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第四结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第四修正焊接工艺。

在一种可能的实现方式中，所述中组立机器人模块，用于获取第三结构焊缝避障焊接修正路径及第三修正焊接工艺，根据所述第三修正焊接工艺沿所述第三结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴肋板区域的结构焊缝进行焊接；

在一种可能的实现方式中，所述中组立机器人模块，用于获取第四结构焊缝避障焊接修正路径及第四修正焊接工艺，根据所述第四修正焊接工艺沿所述第四结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

本发明实施例提供的中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，还包括：原点区域设置模块；

其中，所述原点区域设置模块，用于获取并基于中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，构建原点区域，将所述中组立三维模型坐标系的坐标原点设置为所述原点区域的坐标原点。

本发明实施例一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：

通过对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；与现有技术相比，本发明的技术方案基于测量模型区域控制点与中组立结构控制点之间的坐标偏差，实现对中组立结构区域的偏差补偿，能有效解决中组立结构的焊缝位置偏差大、寻位难、焊接工艺难设置的问题，方便后续焊接机器人对中组立结构焊缝的焊接。

附图说明

图1是本发明提供的一种电网数据中台的数据模型生成方法及装置的一种实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的一种电网数据中台的数据模型生成方法及装置的一种实施例的结构示意图；

图3是本发明提供的一种实施例的X轴肋板区域控制点设置示意图；

图4是本发明提供的一种实施例的Y轴肋板区域控制点设置示意图；

图5是本发明提供的一种实施例的X轴肋板区域控制点或Y轴肋板区域控制点的设置范围示意图；

图6是本发明提供的一种实施例的基于模型区域控制点划分多个模型区域的平面示意图；

图7是本发明提供的一种实施例的基于模型区域控制点划分多个模型区域的立方示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参见图1，图1是本发明提供的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101-步骤103，具体如下：

步骤101：对中组立三维模型设置多个模型区域控制点。

一实施例中，通过导入选取的中组立工件的中组立三维模型，并对中组立三维模型设置多个模型区域控制点。

具体的，通过获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，在所述中组立三维模型坐标系下，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点。

优选的，所述多个模型区域控制点可以包括X轴底板区域控制点、Y轴底板区域控制点。

优选的，所述多个模型区域控制点也可以包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点，其中，所述X轴肋板区域控制点包括X轴横肋板区域控制点和X轴纵肋板区域控制点；Y轴肋板区域控制点包括Y轴横肋板区域控制点和Y轴纵肋板区域控制点。

优选的，所述多个模型区域控制点也可以包括X轴底板区域控制点、Y轴底板区域控制点、X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点，其中，所述X轴肋板区域控制点包括X轴横肋板区域控制点和X轴纵肋板区域控制点；Y轴肋板区域控制点包括Y轴横肋板区域控制点和Y轴纵肋板区域控制点。

优选的，底板区域控制点和纵肋板区域控制点由人工根据中组立三维模型结构设置。

优选的，对于X轴底板区域控制点、Y轴底板区域控制点、X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点的数量可以为一个，也可以为多个，且所述轴底板区域控制点、Y轴底板区域控制点、X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点，可以单独存在，也可同时存在。

一实施例中，X轴肋板为平行于中组立模型坐标系X轴的长条形钢板，X轴肋板区域控制点设置在钢板厚度方向的中心位置，如图3所示，图3为X轴肋板区域控制点设置示意图；Y轴肋板为平行于中组立模型坐标系Y轴的长条形钢板，Y轴肋板区域控制点在钢板厚度方向的中心位置，如图4所示，图4为Y轴肋板区域控制点设置示意图。

优选的，对于X轴肋板区域控制点或Y轴肋板区域控制点的设置，还可设置在所述X轴肋板与Y轴肋板交叉点沿X轴或Y轴方向的正反200mm的范围内，如图5所示，图5为所述X轴肋板区域控制点或Y轴肋板区域控制点的设置范围示意图。

步骤102：根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点。

一实施例中，获取每个模型区域对应的模型区域坐标系，根据所述模型区域坐标系与中组立结构坐标系之间的坐标系转换，基于所述每个模型区域内的所述模型区域控制点，获取所述模型区域控制点的模型区域控制点坐标，根据所述模型区域控制点坐标，对应获取所述中组立结构的所述结构区域控制点。

一实施例中，获取的所述中组立结构的所述结构区域控制点包括中组立结构X轴底板区域控制点、中组立结构Y轴底板区域控制点。

一实施例中，获取的所述中组立结构的所述结构区域控制点也可以包括中组立结构X轴肋板区域控制点、中组立结构Y轴肋板区域控制点，其中，所述中组立结构X轴肋板区域控制点包括中组立结构X轴横肋板区域控制点和中组立结构X轴纵肋板区域控制点；中组立结构Y轴肋板区域控制点包括中组立结构Y轴横肋板区域控制点和中组立结构Y轴纵肋板区域控制点。

一实施例中，获取并基于中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，构建原点区域。

具体的，对于原点区域的坐标原点，将所述中组立三维模型坐标系的坐标原点设置为所述原点区域的坐标原点。

一实施例中，对于原点区域的X轴，设置所述原点区域的X轴起始边界为零，判断所述原点区域在X轴方向上是否存在第三相邻X轴横肋板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻X轴横肋板区域控制点，计算所述第三相邻X轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设横肋板区域X轴坐标，将所述第三预设横肋板区域X轴坐标设置为所述原点区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述原点区域的X轴终止边界。

优选的，对于原点区域的X轴，还可以设置所述原点区域的X轴起始边界为零，判断所述原点区域在X轴方向上是否存在第三相邻X轴纵肋板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻X轴纵肋板区域控制点，计算所述第三相邻X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设纵肋板区域X轴坐标，将所述第三预设纵肋板区域X轴坐标设置为所述原点区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述原点区域的X轴终止边界。

优选的，对于原点区域的X轴，还可以设置所述原点区域的X轴起始边界为零，判断所述原点区域在X轴方向上是否存在第三相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻X轴底板区域控制点，计算所述第三相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设底板区域X轴坐标，将所述第三预设底板区域X轴坐标设置为所述原点区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述原点区域的X轴终止边界。

一实施例中，对于原点区域的Y轴，设置所述原点区域的Y轴起始边界为零，判断所述原点区域在Y轴方向上是否存在第三相邻Y轴横肋板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻Y轴横肋板区域控制点，计算所述第三相邻Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设横肋板区域Y轴坐标，将所述第三预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述原点区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述原点区域的Y轴终止边界。

优选的，对于原点区域的Y轴，还可以设置所述原点区域的Y轴起始边界为零，判断所述原点区域在Y轴方向上是否存在第三相邻Y轴纵肋板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻Y轴纵肋板区域控制点，计算所述第三相邻Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设纵肋板区域Y轴坐标，将所述第三预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述原点区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述原点区域的Y轴终止边界。

优选的，对于原点区域的Y轴，还可以设置所述原点区域的Y轴起始边界为零，判断所述原点区域在Y轴方向上是否存在第三相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第三相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第三相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第三预设底板区域Y轴坐标，将所述第三预设底板区域Y轴坐标设置为所述原点区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述原点区域的Y轴终止边界。

一实施例中，对于原点区域的Z轴，设置所述原点区域的Z轴起始边界为零，所述原点区域的Z轴终止边界为中组立三维模型的Z轴终止边界。

一实施例中，还基于原点区域，对应获取所述中组立结构模型中对应的中组立结构原点区域。

步骤103：测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

一实施例中，在测量所述模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差前，先将测量所述中组立三维模型中的原点区域和所述中组立结构模型中的中组立结构原点区域之间的误差。

具体的，将所述原点区域的原点区域坐标系的原点与所述中组立结构原点区域的中组立结构原点区域坐标系的原点进行坐标原点重叠，基于测量设置的多个模型区域控制点及其对应的中组立结构的结构区域控制点，得到原点区域坐标系与中组立原点区域坐标系在XY轴方向和Z轴方向之间的偏差；分别判断所述偏差是否大于允许公差阈值，若否，则不对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；若是，则进一步计算所述偏差大于所述允许公差阈值的偏差超出值，若所述偏差超出值大于偏差超出阈值，若是，则基于测量所述模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；若否，则仅基于所述原点区域与中组立原点区域之间的偏差，对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

一实施例中，所述偏差超出阈值为用户预设阈值，当偏差超出值大于偏差超出阈值时，则认为中组立三维模型与所述中组立结构模型之间的差异较大，这时，则需要分区域对所述中组立结构模型进行偏差补偿；当偏差超出值不大于偏差超出阈值时，则认为中组立三维模型与所述中组立结构模型之间的差异较小，则不需要分区域对所述中组立结构区域进行坐标偏差补偿，可直接对整个中组立结构区域进行坐标偏差补偿。

一实施例中，当中组立三维模型与所述中组立结构模型之间的差异较大，需要分区域对所述中组立结构模型进行偏差补偿时，需要根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，根据所述坐标偏差分别对每个中组立结构区域进行偏差补偿。

具体的，判断是X Y轴方向上的偏差大于偏差超出阈值，还是Z轴方向上的偏差大于偏差超出阈值，还是X Y轴方向上的偏差和Z轴方向上的偏差均大于偏差超出阈值。

一实施例中，当X Y轴方向上的偏差大于偏差超出阈值时，获取多个模型区域控制点中的X轴底板区域控制点、Y轴底板区域控制点时，基于多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域；具体的，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；根据所述X轴底板区域和所述Y轴底板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

一实施例中，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域；具体的，在中组立三维模型坐标下，获取所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标，将所述底板区域X轴坐标作为所述X轴底板区域的坐标系原点的第一X轴坐标；设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Y轴坐标为零，设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Z轴坐标为零。

一实施例中，对于建立的X轴底板区域的各轴边界的设置；具体的，对于X轴底板区域的X轴，将所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设底板区域X轴坐标，将所述第一预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴起始边界，优选的，所述第一预设值设置为100mm。

由于X轴底板区域控制点可以为多个，因此还判断所述X轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴底板区域控制点，计算所述第一相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴底板区域的X轴终止边界；

对于X轴底板区域的Y轴；将所述X轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设底板区域Y轴坐标，将所述第一预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴起始边界，优选的，第二预设值设置为100mm。

同样，判断所述X轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴底板区域的Y轴终止边界。

对于X轴底板区域的Z轴；设置所述X轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴底板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；具体的，在中组立三维模型坐标下，获取所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标，将所述底板区域Y轴坐标作为所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Y轴坐标；设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二X轴坐标为零，设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Z轴坐标为零。

一实施例中，对于建立的Y轴底板区域的各轴边界的设置；具体的，对于Y轴底板区域的Y轴，将所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界。

由于Y轴底板区域控制点有多个，因此还判断所述Y轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界。

对于Y轴底板区域的X轴；将所述Y轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴起始边界。

同样，判断所述Y轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴底板区域控制点，计算所述第二相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴底板区域的X轴终止边界。

对于Y轴底板区域的Z轴；设置所述Y轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，当Z轴方向上的偏差大于偏差超出阈值时，获取多个模型区域控制点中的X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点时，基于多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域；具体的，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域；根据所述X轴肋板区域和所述Y轴肋板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

一实施例中，基于所述X轴肋板区域控制点包括X轴横肋板区域控制点和X轴纵肋板区域控制点，因此，建立的X轴肋板区域包括X轴横肋板区域和X轴纵肋板区域。

一实施例中，基于所述Y轴肋板区域控制点包括Y轴横肋板区域控制点和Y轴纵肋板区域控制点，因此，建立的Y轴肋板区域包括Y轴横肋板区域和Y轴纵肋板区域。

一实施例中，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，具体的，在中组立三维模型坐标下，获取所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标，将所述肋板区域X轴坐标作为所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三X轴坐标；设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Y轴坐标为零，设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Z轴坐标为零。

优选的，由于X轴肋板区域包括X轴横肋板区域和X轴纵肋板区域，因此，对于X轴横肋板区域，在中组立三维模型坐标下，获取所述X轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标，将所述横肋板区域X轴坐标作为所述X轴横肋板区域的坐标系原点的第三X轴横肋板坐标；设置所述X轴横肋板区域的坐标系原点的第三Y轴横肋板坐标为零，设置所述X轴横肋板区域的坐标系原点的第三Z轴横肋板坐标为零。

对于X轴纵肋板区域，在中组立三维模型坐标下，获取所述X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标，将所述纵肋板区域X轴坐标作为所述X轴纵肋板区域的坐标系原点的第三X轴纵肋板坐标；设置所述X轴纵肋板区域的坐标系原点的第三Y轴纵肋板坐标为零，设置所述X轴纵肋板区域的坐标系原点的第三Z轴纵肋板坐标为零。

一实施例中，对于建立的X轴横肋板区域的各轴边界的设置；具体的，对于X轴横肋板区域X轴，将所述X轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设横肋板区域X轴坐标，将所述第一预设横肋板区域X轴坐标设置为所述X轴横肋板区域的X轴起始边界。

由于X轴横肋板区域控制点可以为多个，因此还判断所述X轴横肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴横肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴横肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设横肋板区域X轴坐标，将所述第二预设横肋板区域X轴坐标设置为所述X轴横肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴横肋板区域的X轴终止边界。

对于X轴横肋板区域Y轴，将所述X轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设横肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴横肋板区域的Y轴起始边界。

同样，判断所述X轴横肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴横肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴横肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设横肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴横肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴横肋板区域的Y轴终止边界；

对于X轴横肋板区域Z轴，设置所述X轴横肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴横肋板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，对于建立的X轴纵肋板区域的各轴边界的设置；具体的，对于X轴纵肋板区域X轴，将所述X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设纵肋板区域X轴坐标，将所述第一预设纵肋板区域X轴坐标设置为所述X轴纵肋板区域的X轴起始边界。

由于X轴纵肋板区域控制点可以为多个，因此还判断所述X轴纵肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴纵肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴纵肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设纵肋板区域X轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域X轴坐标设置为所述X轴纵肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴纵肋板区域的X轴终止边界。

对于X轴纵肋板区域Y轴，将所述X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设纵肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴纵肋板区域的Y轴起始边界。

同样，判断所述X轴纵肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴纵肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴纵肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设纵肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴纵肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴纵肋板区域的Y轴终止边界；

对于X轴纵肋板区域Z轴，设置所述X轴纵肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴纵肋板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，具体的，在中组立三维模型坐标下，获取所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标，将所述肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Y轴坐标；设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四X轴坐标为零，设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Z轴坐标为零。

优选的，由于Y轴肋板区域包括Y轴横肋板区域和Y轴纵肋板区域，因此，对于Y轴横肋板区域，在中组立三维模型坐标下，获取所述Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标，将所述横肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴横肋板区域的坐标系原点的第四Y轴横肋板坐标；设置所述Y轴横肋板区域的坐标系原点的第四X轴横肋板坐标为零，设置所述Y轴横肋板区域的坐标系原点的第四Z轴横肋板坐标为零。

对于Y轴纵肋板区域，在中组立三维模型坐标下，获取所述Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标，将所述纵肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴纵肋板区域的坐标系原点的第四Y轴纵肋板坐标；设置所述Y轴纵肋板区域的坐标系原点的第四X轴纵肋板坐标为零，设置所述Y轴纵肋板区域的坐标系原点的第四Z轴纵肋板坐标为零。

一实施例中，对于建立的Y轴横肋板区域的各轴边界的设置；具体的，对于Y轴横肋板区域Y轴；将所述Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设横肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴横肋板区域的Y轴起始边界。

由于Y轴横肋板区域控制点可以为多个，因此还判断所述Y轴横肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴横肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴横肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设横肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴横肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴横肋板区域的Y轴终止边界。

对于Y轴横肋板区域X轴；将所述Y轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设横肋板区域X轴坐标，将所述第二预设横肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴横肋板区域的X轴起始边界。

同样，判断所述Y轴横肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴横肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴横肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴横肋板区域控制点的横肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设横肋板区域X轴坐标，将所述第二预设横肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴横肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴横肋板区域的X轴终止边界。

对于Y轴横肋板区域Z轴；设置所述Y轴横肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴横肋板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，对于建立的Y轴纵肋板区域的各轴边界的设置；具体的，对于Y轴纵肋板区域Y轴；将所述Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设纵肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴纵肋板区域的Y轴起始边界。

由于Y轴纵肋板区域控制点可以为多个，因此还判断所述Y轴纵肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴纵肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴纵肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设纵肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴纵肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴纵肋板区域的Y轴终止边界。

对于Y轴纵肋板区域X轴；将所述Y轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设纵肋板区域X轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴纵肋板区域的X轴起始边界。

同样，判断所述Y轴纵肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴纵肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴纵肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴纵肋板区域控制点的纵肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设纵肋板区域X轴坐标，将所述第二预设纵肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴纵肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴纵肋板区域的X轴终止边界。

对于Y轴纵肋板区域Z轴；设置所述Y轴纵肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴纵肋板区域的Z轴终止边界。

本实施例中，在基于模型区域控制点建立的模型区域设置模型区域边界时，通过设置第一预设值和第二预设值，基于模型区域坐标原点对第一预设值或第二预设值进行增加或减少，使得相邻的模型区域之间的重叠尺寸为第一预设值或第二预设值的两倍，使得后续在进行控制点测量时，能提高测量的准确性，减少测量偏差。如图6所示，图6是基于模型区域控制点划分多个模型区域的平面示意图，如图7所示，图7为基于模型区域控制点划分多个模型区域的立方示意图。

一实施例中，在基于多个模型区域控制点建立了多个模型区域后，还基于建立的模型区域，获取所述多个模型区域控制点的模型区域控制点信息。

一实施例中，在构建X轴底板区域后，获取所述X轴底板区域控制点的X轴底板区域控制点信息，其中，所述X轴底板区域控制点信息包括X轴底板区域控制点坐标和X轴底板区域控制点测量起点坐标，其中，所述X轴底板区域控制点测量起点坐标为所述X轴底板区域的X轴起始边界坐标。

一实施例中,在构建Y轴底板区域后，获取所述Y轴底板区域控制点的Y轴底板区域控制点信息，其中，所述Y轴底板区域控制点信息包括Y轴底板区域控制点坐标和Y轴底板区域控制点测量起点坐标，其中，所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界坐标。

一实施例中，在构建X横轴肋板区域后，获取所述X轴横肋板区域控制点的X轴横肋板区域控制点信息，其中，所述X轴横肋板区域控制点信息包括X轴横肋板区域控制点坐标和X轴横肋板区域控制点测量起点坐标，其中，所述X轴横肋板区域控制点测量起点坐标为所述X轴横肋板区域的X轴起始边界坐标。

一实施例中，在构建X纵轴肋板区域后，获取所述X轴纵肋板区域控制点的X轴纵肋板区域控制点信息，其中，所述X轴纵肋板区域控制点信息包括X轴纵肋板区域控制点坐标和X轴纵肋板区域控制点测量起点坐标，其中，所述X轴纵肋板区域控制点测量起点坐标为所述X轴纵肋板区域的X轴起始边界坐标。

一实施例中，在构建Y横轴肋板区域后，获取所述Y轴横肋板区域控制点的Y轴横肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴横肋板区域控制点信息包括Y轴横肋板区域控制点坐标和Y轴横肋板区域控制点测量起点坐标，其中，所述Y轴横肋板区域控制点测量起点坐标为所述Y轴横肋板区域的Y轴起始边界坐标。

一实施例中，在构建Y横轴肋板区域后，获取所述Y轴纵肋板区域控制点的Y轴纵肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴纵肋板区域控制点信息包括Y轴纵肋板区域控制点坐标和Y轴纵肋板区域控制点测量起点坐标，其中，所述Y轴纵肋板区域控制点测量起点坐标为所述Y轴纵肋板区域的Y轴起始边界坐标。

一实施例中，将获取的X轴底板区域控制点信息、Y轴底板区域控制点信息发送至机器人焊接控制***。

一实施例中，将获取的X轴横轴肋板区域控制点信息、X轴纵轴肋板区域控制点信息、Y轴横轴肋板区域控制点信息和Y轴纵轴肋板区域控制点信息发送至机器人焊接控制***。

一实施例中，控制测量装置移动至所述X轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立分段结构X轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴底板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差包括中组立结构X轴底板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴底板区域控制点Z轴偏差分量。

一实施例中，控制测量装置移动至所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴底板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差包括中组立结构Y轴底板区域控制点X轴偏差分量、中组立结构Y轴底板区域控制点Z轴偏差分量。

一实施例中，控制测量装置移动至所述X轴横肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴横肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴横肋板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构X轴横肋板区域控制点偏差包括中组立结构X轴横肋板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴横肋板区域控制点Z轴偏差分量。

一实施例中，控制测量装置移动至所述X轴纵肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴纵肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴纵肋板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构X轴纵肋板区域控制点偏差包括中组立结构X轴纵肋板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴纵肋板区域控制点Z轴偏差分量。

一实施例中，控制测量装置移动至所述Y轴横肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴横肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差包括中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差X轴偏差分量、中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差Z轴偏差分量。

一实施例中，控制测量装置移动至所述Y轴纵肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴纵肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差；其中，所述中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差包括中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差X轴偏差分量、中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差Z轴偏差分量。

一实施例中，测量装置安装于中组立焊接机器人机械臂的末端位置，且所述测量装置对多个模型区域控制点进行测量时，选用的测量方法为移动扫描测量。

一实施例中，根据中组立结构X轴底板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴底板区域控制点Z轴偏差分量，分别对中组立结构X轴底板区域坐标原点的Y轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据中组立结构Y轴底板区域控制点X轴偏差分量、中组立结构Y轴底板区域控制点Z轴偏差分量，分别对中组立结构Y轴底板区域坐标原点的X轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据中组立结构X轴横肋板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴横肋板区域控制点Z轴偏差分量，分别对中组立结构X轴横肋板区域坐标原点的Y轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据中组立结构X轴纵肋板区域控制点Y轴偏差分量、中组立结构X轴纵肋板区域控制点Z轴偏差分量，分别对中组立结构X轴纵肋板区域坐标原点的Y轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差X轴偏差分量、中组立结构Y轴横肋板区域控制点偏差Z轴偏差分量，分别对中组立结构Y轴横肋板区域坐标原点的X轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差X轴偏差分量、中组立结构Y轴纵肋板区域控制点偏差Z轴偏差分量，分别对中组立结构Y轴纵肋板区域坐标原点的X轴数值、Z轴数值进行补偿。

一实施例中，根据补偿后的所述中组立结构X轴底板区域坐标原点，对中组立结构X轴底板区域内焊缝起点坐标进行XY方向上的旋转补偿；根据补偿后的所述中组立结构Y轴底板区域坐标原点，对中组立结构X轴底板区域内焊缝起点坐标进行XY方向上的旋转补偿。

一实施例中，根据补偿后的所述中组立结构X轴横肋板区域坐标原点，对中组立结构X轴横肋板区域内焊缝起点坐标进行Z方向补偿；根据补偿后的所述中组立结构X轴纵肋板区域坐标原点，对中组立结构X轴纵肋板区域内焊缝起点坐标进行Z方向补偿；根据补偿后的所述中组立结构Y轴横肋板区域坐标原点，对中组立结构Y轴横肋板区域内焊缝起点坐标进行Z方向补偿；根据补偿后的所述中组立结构Y轴纵肋板区域坐标原点，对中组立结构Y轴纵肋板区域内焊缝起点坐标进行Z方向补偿。

本实施例中，通过测量计算模型区域控制点与中组立结构中对应的结构区域控制点位置的坐标偏差，进而对中组立结构模型中的多个中组立结构区域进行补偿，并对中组立结构区域内的焊缝起点进行补偿，有效解决了中组立结构的焊缝位置偏差大、寻位难、焊接工艺难设置的问题，通过降低中组立三维模型到中组立结构的焊缝坐标偏差量，以使机器人能直接应用在中组立结构焊缝的焊接工作中，提供智能化程度。

一实施例中，由于基于控制点进行分区域偏差补偿，其主要是对中组立结构的钢板零件的空间三维位置偏移补偿，因此在进行补偿后能精确找到实际中组立结构的结构焊缝位置，特别是结构焊缝起止点坐标；并且在补偿了结构焊缝的结构焊缝起止点坐标的位移偏差，使焊接机器人能够根据模型焊缝的结构焊缝起止点坐标和位移偏差，能够准确移动到结构焊缝的结构焊缝起止点坐标。

具体的，基于所述X轴底板区域的第一模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对所述第一结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝修正起止点坐标；基于所述第一结构焊缝修正起止点坐标，对第一结构焊缝的第一结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第一结构焊缝避障焊接修正路径；对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第一修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第一修正焊接工艺沿所述第一结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴底板区域的结构焊缝进行焊接；

具体的，基于所述Y轴底板区域的模型第二焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对所述第二结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝修正起止点坐标；基于所述第二结构焊缝修正起止点坐标，对第二结构焊缝的第二结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第二结构焊缝避障焊接修正路径；对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第二修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第二修正焊接工艺沿所述第二结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

具体的，还基于所述X轴肋板区域的第三模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对所述第三结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝修正起止点坐标；基于所述第三结构焊缝修正起止点坐标，对第三结构焊缝的第三结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第三结构焊缝避障焊接修正路径；对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第三修正焊接工艺，以使中组立机器人根据所述第三修正焊接工艺沿所述第三结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

具体的，基于所述Y轴肋板区域的第四模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第四结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对所述第四结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴肋板区域的第四结构焊缝修正起止点坐标；基于所述第四结构焊缝修正起止点坐标，对第四结构焊缝的第四结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第四结构焊缝避障焊接修正路径；对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第四修正焊接工艺，以使中组立机器人根据所述第四修正焊接工艺沿所述第四结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

一实施例中，在中组立三维模型中，根据相应的钢板零件设计信息，相邻的两个钢板边界为焊缝，可以获得中组立三维模型的所有焊缝信息，其中一部分焊缝是前期焊接，一部分焊缝是中组立生产阶段进行焊接的。本实施例中，获取的中组立三维模型中各个区域的模型焊缝起止点坐标，所述模型焊缝起止点坐标对应的模型焊缝仅指能够在中组立生产阶段进行焊接的结构焊缝对应的模型焊缝。

一实施例中，基于修正焊接工艺对各个区域的结构焊缝进行焊接时，通过控制中组立机器人移动到结构焊缝起点坐标，以使中组立机器人在结构焊缝起点坐标开始起弧焊接，沿模型焊接路径，直至移动焊接到结构焊缝终点坐标，控制中组立机器人熄弧并停止焊接操作。

一实施例中，对于各个区域的机器人的焊接工艺包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊接速度、焊接气体、焊接起点、焊接终点，其中，所述焊接起点和焊接终点对应结构焊缝起止点坐标。且本实施例中，对焊接工艺进行修正，具体的，是对焊接工艺中的焊接起点和焊接终点进行修正。

实施例2

参见图2，图2是本发明提供的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括模型区域控制点设置模块201、结构区域控制点获取模块202、偏差测量模块203和补偿模块204，具体如下：

其中，所述模型区域控制点设置模块201，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；

所述结构区域控制点获取模块202，用于根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；

所述偏差测量模块203，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差；

所述补偿模块204，用于基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

一实施例中，本发明实施例提供的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，还包括：中组立机器人模块；所述中组立机器人模块，用于获取结构焊缝避障焊接修正路径及修正焊接工艺，以使所述机器人根据所述修正焊接工艺沿所述结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构的结构焊缝进行焊接。

一实施例中，所述模型区域控制点设置模块201，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点。

一实施例中，所述模型区域控制点设置模块201，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点。

一实施例中，所述偏差测量模块203，还用于将所述坐标偏差与偏差超出阈值进行对比，若所述坐标偏差不大于所述偏差超出阈值，则根据所述坐标偏差对所述中组立结构进行偏差补偿，否则，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，根据所述坐标偏差分别对每个中组立结构区域进行偏差补偿。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点；

根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；

根据所述X轴底板区域和所述Y轴底板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点；

根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域；

根据所述X轴肋板区域和所述Y轴肋板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，具体包括：

获取所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标，将所述底板区域X轴坐标作为所述X轴底板区域的坐标系原点的第一X轴坐标；

设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Y轴坐标为零，设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Z轴坐标为零；

获取所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标，将所述底板区域Y轴坐标作为所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Y轴坐标；

设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二X轴坐标为零，设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Z轴坐标为零。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，具体包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标，将所述肋板区域X轴坐标作为所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三X轴坐标；

设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Y轴坐标为零，设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Z轴坐标为零；

获取所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标，将所述肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Y轴坐标；

设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四X轴坐标为零，设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Z轴坐标为零。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，还包括：

将所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设底板区域X轴坐标，将所述第一预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴底板区域控制点，计算所述第一相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴底板区域的X轴终止边界；

将所述X轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设底板区域Y轴坐标，将所述第一预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴底板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，还包括：

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴底板区域控制点，计算所述第二相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，还包括：

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设肋板区域X轴坐标，将所述第一预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，还包括：

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Z轴终止边界。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于获取所述X轴底板区域控制点的X轴底板区域控制点信息，其中，所述X轴底板区域控制点信息包括X轴底板区域控制点坐标和X轴底板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴底板区域控制点的Y轴底板区域控制点信息，其中，所述Y轴底板区域控制点信息包括Y轴底板区域控制点坐标和Y轴底板区域控制点测量起点坐标。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于获取所述X轴肋板区域控制点的X轴肋板区域控制点信息，其中，所述X轴肋板区域控制点信息包括X轴肋板区域控制点坐标和X轴肋板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴肋板区域控制点的Y轴肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴肋板区域控制点信息包括Y轴肋板区域控制点坐标和Y轴肋板区域控制点测量起点坐标。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，具体包括：

获取每个模型区域对应的模型区域坐标系，根据所述模型区域坐标系，获取中组立结构坐标系下对应的中组立结构区域；

基于所述每个模型区域内的所述模型区域控制点，获取所述模型区域控制点的模型区域控制点坐标，根据所述模型区域控制点坐标，对应获取所述中组立结构区域内的所述结构区域控制点。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴底板区域控制点和中组立结构Y轴底板区域控制点；

基于所述X轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立分段结构X轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对中组立结构X轴底板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴底板区域坐标原点进行补偿。

一实施例中，所述补偿模块204，还包括：基于所述X轴底板区域的第一模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对所述第一结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第一结构焊缝修正起止点坐标，对第一结构焊缝的第一结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第一结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第一修正焊接工艺；

基于所述Y轴底板区域的模型第二焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对所述第二结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第二结构焊缝修正起止点坐标，对第二结构焊缝的第二结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第二结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第二修正焊接工艺。

一实施例中，所述中组立机器人模块，用于获取第一结构焊缝避障焊接修正路径及第一修正焊接工艺，所述第一修正焊接工艺对所述中组立结构X轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

一实施例中，所述中组立机器人模块，用于获取第二结构焊缝避障焊接修正路径及第二修正焊接工艺，根据所述第二修正焊接工艺沿所述第二结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

一实施例中，所述偏差测量模块203，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴肋板区域控制点、中组立结构Y轴肋板区域控制点；

基于所述X轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构X轴肋板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴肋板区域坐标原点进行补偿。

一实施例中，所述补偿模块204，还用于：基于所述X轴肋板区域的第三模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对所述第三结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第三结构焊缝修正起止点坐标，对第三结构焊缝的第三结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第三结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第三修正焊接工艺；

基于所述Y轴肋板区域的第四模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第四结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对所述第四结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴肋板区域的第四结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第四结构焊缝修正起止点坐标，对第四结构焊缝的第四结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第四结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第四修正焊接工艺。

一实施例中，所述中组立机器人模块，用于获取第三结构焊缝避障焊接修正路径及第三修正焊接工艺，根据所述第三修正焊接工艺沿所述第三结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴肋板区域的结构焊缝进行焊接；

一实施例中，所述中组立机器人模块，用于获取第二结构焊缝避障焊接修正路径及第二修正焊接工艺，所述第四修正焊接工艺沿所述第四结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

一实施例中，本发明实施例提供的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，还包括：原点区域设置模块；

其中，所述原点区域设置模块，用于获取并基于中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，构建原点区域，将所述中组立三维模型坐标系的坐标原点设置为所述原点区域的坐标原点。

所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不在赘述。

需要说明的是，上述中组立结构的多区域控制点测量补偿的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

综上，本发明公开了一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置，通过对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；与现有技术相比，本发明的技术方案基于测量模型区域控制点与中组立结构控制点之间的坐标偏差，实现对中组立结构区域的偏差补偿，能有效解决中组立结构的焊缝位置偏差大、寻位难、焊接工艺难设置的问题，方便后续焊接机器人对中组立结构焊缝的焊接。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (21)

1.一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，包括：

对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；

根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；

测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，将所述坐标偏差与偏差超出阈值进行对比，若所述坐标偏差不大于所述偏差超出阈值，则根据所述坐标偏差对所述中组立结构进行偏差补偿，否则，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差；并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

2.如权利要求1所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点。

3.如权利要求1-2任意一项所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，对中组立三维模型设置多个模型区域控制点，具体包括：

获取中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，根据所述中组立三维模型坐标系，对所述中组立三维模型分别设置多个模型区域控制点，其中，所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点。

4.如权利要求1所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴底板区域控制点和Y轴底板区域控制点；

根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域；

根据所述X轴底板区域和所述Y轴底板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

5.如权利要求1所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，具体包括：

所述多个模型区域控制点包括X轴肋板区域控制点和Y轴肋板区域控制点；

根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域；

根据所述X轴肋板区域和所述Y轴肋板区域对所述中组立三维模型进行模型划分，以使将所述中组立三维模型划分为多个模型区域。

6.如权利要求4所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，具体包括：

获取所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标，将所述底板区域X轴坐标作为所述X轴底板区域的坐标系原点的第一X轴坐标；

设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Y轴坐标为零，设置所述X轴底板区域的坐标系原点的第一Z轴坐标为零；

获取所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标，将所述底板区域Y轴坐标作为所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Y轴坐标；

设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二X轴坐标为零，设置所述Y轴底板区域的坐标系原点的第二Z轴坐标为零。

7.如权利要求5所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，具体包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标，将所述肋板区域X轴坐标作为所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三X轴坐标；

设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Y轴坐标为零，设置所述X轴肋板区域的坐标系原点的第三Z轴坐标为零；

获取所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标，将所述肋板区域Y轴坐标作为所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Y轴坐标；

设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四X轴坐标为零，设置所述Y轴肋板区域的坐标系原点的第四Z轴坐标为零。

8.如权利要求4所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述X轴底板区域控制点，建立X轴底板区域，还包括：

将所述X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设底板区域X轴坐标，将所述第一预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴底板区域控制点，计算所述第一相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述X轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴底板区域的X轴终止边界；

将所述X轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设底板区域Y轴坐标，将所述第一预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴底板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴底板区域的Z轴终止边界。

9.如权利要求4所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述Y轴底板区域控制点，建立Y轴底板区域，还包括：

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴底板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴底板区域控制点的底板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设底板区域Y轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域Y轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴底板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴底板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴底板区域控制点，计算所述第二相邻X轴底板区域控制点的底板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设底板区域X轴坐标，将所述第二预设底板区域X轴坐标设置为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴底板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴底板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴底板区域的Z轴终止边界。

10.如权利要求5所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，根据所述X轴肋板区域控制点，建立X轴肋板区域，还包括：

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第一预设值，得到第一预设肋板区域X轴坐标，将所述第一预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第一相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第一相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述X轴肋板区域的X轴终止边界；

将所述X轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第二预设值，得到第一预设肋板区域Y轴坐标，将所述第一预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述X轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第一相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取第一相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第一相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Y轴终止边界；

设置所述X轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述X轴肋板区域的Z轴终止边界。

11.如权利要求5所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，建立X轴肋板区域，根据所述Y轴肋板区域控制点，建立Y轴肋板区域，还包括：

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值减去第一预设值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在Y轴方向上是否存在第二相邻Y轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻Y轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻Y轴肋板区域控制点的肋板区域Y轴坐标值加上第一预设值的值，得到第二预设肋板区域Y轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的Y轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Y轴终止边界；

将所述Y轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值减去第二预设值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域Y轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴起始边界；

判断所述Y轴肋板区域控制点在X轴方向上是否存在第二相邻X轴肋板区域控制点，若是，则获取所述第二相邻X轴肋板区域控制点，计算所述第二相邻X轴肋板区域控制点的肋板区域X轴坐标值加上第二预设值的值，得到第二预设肋板区域X轴坐标，将所述第二预设肋板区域X轴坐标设置为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；若否，则将所述中组立三维模型的X轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的X轴终止边界；

设置所述Y轴肋板区域的Z轴起始边界为零，并将所述中组立三维模型的Z轴终止边界作为所述Y轴肋板区域的Z轴终止边界。

12.如权利要求4所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，还包括：

获取所述X轴底板区域控制点的X轴底板区域控制点信息，其中，所述X轴底板区域控制点信息包括X轴底板区域控制点坐标和X轴底板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴底板区域控制点的Y轴底板区域控制点信息，其中，所述Y轴底板区域控制点信息包括Y轴底板区域控制点坐标和Y轴底板区域控制点测量起点坐标。

13.如权利要求5所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，还包括：

获取所述X轴肋板区域控制点的X轴肋板区域控制点信息，其中，所述X轴肋板区域控制点信息包括X轴肋板区域控制点坐标和X轴肋板区域控制点测量起点坐标；

获取所述Y轴肋板区域控制点的Y轴肋板区域控制点信息，其中，所述Y轴肋板区域控制点信息包括Y轴肋板区域控制点坐标和Y轴肋板区域控制点测量起点坐标。

14.如权利要求1所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，具体包括：

获取每个模型区域对应的模型区域坐标系，根据所述模型区域坐标系，获取中组立结构坐标系下对应的中组立结构区域；

基于所述每个模型区域内的所述模型区域控制点，获取所述模型区域控制点的模型区域控制点坐标，根据所述模型区域控制点坐标，对应获取所述中组立结构区域内的所述结构区域控制点。

15.如权利要求12所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴底板区域控制点和中组立结构Y轴底板区域控制点；

基于所述X轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立分段结构X轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对中组立结构X轴底板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴底板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴底板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴底板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴底板区域坐标原点进行补偿。

16.如权利要求15所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差后，还包括：

基于所述X轴底板区域的第一模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴底板区域控制点偏差，对所述第一结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴底板区域的第一结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第一结构焊缝修正起止点坐标，对第一结构焊缝的第一结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第一结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第一修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第一修正焊接工艺沿所述第一结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴底板区域的结构焊缝进行焊接；

基于所述Y轴底板区域的模型第二焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴底板区域控制点偏差，对所述第二结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴底板区域的第二结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第二结构焊缝修正起止点坐标，对第二结构焊缝的第二结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第二结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第二修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第二修正焊接工艺沿所述第二结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴底板区域的结构焊缝进行焊接。

17.如权利要求13所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿，具体包括：

所述结构区域控制点包括中组立结构X轴肋板区域控制点、中组立结构Y轴肋板区域控制点；

基于所述X轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构X轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构X轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构X轴肋板区域坐标原点进行补偿；

基于所述Y轴肋板区域控制点测量起点坐标，对中组立结构Y轴肋板区域控制点进行测量，获得中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差；

根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对中组立结构Y轴肋板区域坐标原点进行补偿。

18.如权利要求17所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差后，还包括：

基于所述X轴肋板区域的第三模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构X轴肋板区域控制点偏差，对所述第三结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构X轴肋板区域的第三结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第三结构焊缝修正起止点坐标，对第三结构焊缝的第三结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第三结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第三修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第三修正焊接工艺沿所述第三结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构X轴肋板区域的结构焊缝进行焊接；

基于所述Y轴肋板区域的第四模型焊缝起止点坐标，获取所述中组立结构X轴肋板区域的第四结构焊缝起止点坐标，根据所述中组立结构Y轴肋板区域控制点偏差，对所述第四结构焊缝起止点坐标进行补偿，得到所述中组立结构Y轴肋板区域的第四结构焊缝修正起止点坐标；

基于所述第四结构焊缝修正起止点坐标，对第四结构焊缝的第四结构焊缝避障焊接路径进行修正，得到第四结构焊缝避障焊接修正路径；

对中组立机器人的焊接工艺进行修正，得到第四修正焊接工艺，以使所述中组立机器人根据所述第四修正焊接工艺沿所述第四结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构Y轴肋板区域的结构焊缝进行焊接。

19.如权利要求1所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法，其特征在于，还包括：

获取并基于中组立三维模型的中组立三维模型坐标系，构建原点区域，将所述中组立三维模型坐标系的坐标原点设置为所述原点区域的坐标原点。

20.一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，其特征在于，包括：模型区域控制点设置模块、结构区域控制点获取模块、偏差测量模块和补偿模块；

其中，所述模型区域控制点设置模块，用于对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；

所述结构区域控制点获取模块，用于根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；

所述偏差测量模块，用于测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差；

所述偏差测量模块，还用于将所述坐标偏差与偏差超出阈值进行对比，若所述坐标偏差不大于所述偏差超出阈值，则根据所述坐标偏差对所述中组立结构进行偏差补偿，否则，根据所述多个模型区域控制点，将所述中组立三维模型划分为多个模型区域，分别获取每个模型区域对应的中组立结构的结构区域控制点，测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差；

所述补偿模块，用于基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿。

21.如权利要求20所述的一种中组立结构的多区域控制点测量补偿装置，其特征在于，还包括：中组立机器人模块；

所述中组立机器人模块，用于获取结构焊缝避障焊接修正路径及修正焊接工艺，以使所述机器人根据所述修正焊接工艺沿所述结构焊缝避障焊接修正路径对所述中组立结构的结构焊缝进行焊接。

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