CN115030246B - 正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取正流量挖掘机的斗杆内收先导压力；确定正流量挖掘机的动作类型；在动作类型为预设动作类型的情况下，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；在动作类型不为预设动作类型的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；以及将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆内收的速度。本发明实施例可以根据不同的动作、不同的负载对斗杆阀芯设定不同的控制策略，提高正流量挖掘机平地作业时的平地性能并同时兼顾挖掘作业时的油耗和作业效率。

Description

正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

挖掘机通过提升动臂(动臂大腔进油)加回收斗杆(斗杆小腔进油)来实现平地动作，由于动臂提升为克服重力做功，动臂大腔压力高于斗杆小腔的压力，为保证平地作业的操控性，通常采用增加动臂优先逻辑阀，在动臂、斗杆同时动作时，动臂优先逻辑阀限制斗杆阀芯开口，从而保证动臂提升速度。但挖掘机在进行挖掘等其它动作时，该动臂优先逻辑阀仍然会工作，从而导致节流损失，影响整机工作效率及燃油效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中的以上技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括斗杆、动臂、铲斗和斗杆内收电磁阀，控制方法包括：获取正流量挖掘机的斗杆内收先导压力；确定正流量挖掘机的动作类型；在动作类型为预设动作类型的情况下，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；在动作类型不为预设动作类型的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；以及将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆内收的速度；其中，预设动作类型包括以下中的一种或多种：斗杆内收单动作；平地动作；以及斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括转台，确定正流量挖掘机的动作类型包括：获取正流量挖掘机的斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；在斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收单动作；在斗杆内收先导压力和动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为平地动作；以及在斗杆内收先导压力、动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括第一主泵和第二主泵，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力包括：在动作类型为斗杆内收单动作的情况下，获取第一主泵的压力和第二主泵的压力；根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力；在动作类型为平地动作的情况下，确定平地动作的阶段类型；根据阶段类型确定最大二次压力；在动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作的情况下，获取正流量挖掘机的动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力；以及根据动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力确定最大二次压力；其中，阶段类型选自起始阶段、中间阶段和结束阶段中的任意一者。

在本发明实施例中，根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力包括：确定第一主泵的压力和第二主泵的压力的平均值；以及根据平均值确定最大二次压力。

在本发明实施例中，根据平均值确定最大二次压力包括：根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Aver_Pp1andPp2为平均值，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max2为第二预设最大二次压力，Pp1为第一预设主泵压力，Pp2为第二预设主泵压力。

在本发明实施例中，确定平地动作的阶段类型包括：在第一主泵的压力和第二主泵的压力均大于或等于第三预设主泵压力的情况下，确定阶段类型为结束阶段；在第一主泵的压力和第二主泵的压力均小于第三预设主泵压力的情况下，确定斗杆内收先导压力是否大于或等于预设全开压力以及确定动臂提升先导压力是否大于或等于预设全开压力；在确定动臂提升先导压力和斗杆内收先导压力均大于或等于预设全开压力的情况下，确定阶段类型为起始阶段；以及在确定动臂提升先导压力小于预设全开压力且斗杆内收先导压力大于或等于预设全开压力的情况下，确定阶段类型为中间阶段。

在本发明实施例中，根据阶段类型确定最大二次压力包括：在阶段类型为起始阶段的情况下，确定最大二次压力为第三预设最大二次压力；在阶段类型为中间阶段的情况下，根据动臂提升先导压力确定最大二次压力；以及在阶段类型为结束阶段的情况下，根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括第一动臂阀芯，根据动臂提升先导压力确定最大二次压力包括：根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Pilot_BoomUp为动臂提升先导压力，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max3为第三预设最大二次压力，Pbu1为第一动臂阀芯开启时需要的最小二次压力，Pbu2为第一动臂阀芯全开时需要的最小二次压力。

在本发明实施例中，根据动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力确定最大二次压力包括：确定动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力中的最大值；以及根据最大值确定最大二次压力。

在本发明实施例中，根据最大值确定最大二次压力包括：根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，BUandAIPilot_Max为最大值，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max4为第四预设最大二次压力，Pba1为第一预设压力，Pba2为第二预设压力。

在本发明实施例中，根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流包括：在斗杆内收先导压力小于或等于最大二次压力的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；以及在斗杆内收先导压力大于最大二次压力的情况下，根据最大二次压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括第一斗杆阀芯，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流包括：根据以下公式确定控制电流：

其中，Set_Current为控制电流，Pilot_ArmIn为斗杆内收先导压力，Pilot_Min为第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为控制电流的取值范围的下限值。

在本发明实施例中，根据最大二次压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流包括：根据以下公式确定控制电流：

其中，Set_Current为控制电流，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Pilot_Min为第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为控制电流的取值范围的下限值。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于正流量挖掘机的控制装置，正流量挖掘机包括动臂、斗杆、斗杆内收电磁阀、转台、铲斗、第一动臂阀芯、第一斗杆阀芯、第一主泵和第二主泵，控制装置包括：斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；第一主泵压力传感器，被配置成检测第一主泵的压力；第二主泵压力传感器，被配置成检测第二主泵的压力；以及前述实施例的控制器。

本发明第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：动臂；斗杆；斗杆内收电磁阀；转台；铲斗；第一动臂阀芯；第一斗杆阀芯；第一主泵；第二主泵；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。

本发明实施例通过前述技术方案可以提高正流量挖掘机平地作业时的平地性能并同时兼顾挖掘作业时的油耗和作业效率。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的正流量挖掘机300的结构示意图；

图4是本发明示例的基于斗杆电控的正流量挖掘机控制***的结构示意图；

图5是本发明示例的基于斗杆电控的正流量挖掘机控制方法的流程示意图；

图6是本发明示例的斗杆内收单动作判断信号时序示意图；

图7是本发明示例的平地动作判断信号时序示意图；

图8是本发明示例的三动作复合判断信号时序示意图

图9是本发明示例的斗杆内收电磁阀的控制电流与斗杆内收先导压力的一种对应关系示意图；

图10是本发明示例的斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力与主泵205和主泵206的平均压力的一种关系示意图；

图11是本发明示例的平地动作轨迹示意图；

图12是本发明示例的斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力与动臂提升先导压力的一种关系示意图；以及

图13是本发明示例的斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力与动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力两者中的最大值的一种关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制方法100，正流量挖掘机包括斗杆、动臂、铲斗和斗杆内收电磁阀，用于正流量挖掘机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：获取正流量挖掘机的斗杆内收先导压力。

步骤S120：确定正流量挖掘机的动作类型。

步骤S130：在动作类型为预设动作类型的情况下，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流。

步骤S140：在动作类型不为预设动作类型的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流。以及

步骤S150：将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆内收的速度。

其中，预设动作类型例如包括以下中的一种或多种：

斗杆内收单动作；

平地动作；以及

斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作也称作三动作复合。

进一步地，正流量挖掘机例如还包括转台。相应地，确定正流量挖掘机的动作类型，也即步骤S120例如包括：

(a1)获取正流量挖掘机的斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。

(a2)在斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收单动作。

(a3)在斗杆内收先导压力和动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为平地动作。以及

(a4)在斗杆内收先导压力、动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

具体地，预设开启压力的取值范围例如为5bar至7bar，具体如取值为5bar。

进一步地，正流量挖掘机例如还包括第一主泵和第二主泵。相应地，步骤S130中的确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力例如包括以下步骤：

(b1)在动作类型为斗杆内收单动作的情况下，获取第一主泵的压力和第二主泵的压力。

(b2)根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力。

(b3)在动作类型为平地动作的情况下，确定平地动作的阶段类型。

(b4)根据阶段类型确定最大二次压力。

(b5)在动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作的情况下，获取正流量挖掘机的动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力。以及

(b6)根据动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力确定最大二次压力。

其中，阶段类型例如选自起始阶段、中间阶段和结束阶段中的任意一者。

具体地，根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力，也即步骤(b2)例如包括以下步骤：

(b21)确定第一主泵的压力和第二主泵的压力的平均值。以及

(b22)根据平均值确定最大二次压力。

具体地，根据平均值确定最大二次压力，也即步骤(b22)例如包括：

根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Aver_Pp1andPp2为平均值，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max2为第二预设最大二次压力，Pp1为第一预设主泵压力，Pp2为第二预设主泵压力。

具体地，第一预设最大二次压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体如取值为25bar。第二预设最大二次压力的取值范围例如为35bar至40bar，具体如取值为40bar。第一预设主泵压力的取值范围例如为15Mpa至20Mpa，具体如取值为15Mpa。第二预设主泵压力的取值范围例如为25Mpa至30Mpa，具体如取值为25Mpa。

具体地，确定平地动作的阶段类型，也即步骤(b3)例如包括：

(b31)在第一主泵的压力和第二主泵的压力均大于或等于第三预设主泵压力的情况下，确定阶段类型为结束阶段。

(b32)在第一主泵的压力和第二主泵的压力均小于第三预设主泵压力的情况下，确定斗杆内收先导压力是否大于或等于预设全开压力以及确定动臂提升先导压力是否大于或等于预设全开压力。

(b33)在确定动臂提升先导压力和斗杆内收先导压力均大于或等于预设全开压力的情况下，确定阶段类型为起始阶段。以及

(b34)在确定动臂提升先导压力小于预设全开压力且斗杆内收先导压力大于或等于预设全开压力的情况下，确定阶段类型为中间阶段。

具体地，第三预设主泵压力的取值范围例如为15Mpa至20Mpa，具体如取值为15Mpa。预设全开压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体如取值为25bar。

具体地，根据阶段类型确定最大二次压力，也即步骤(b4)例如包括：

(b41)在阶段类型为起始阶段的情况下，确定最大二次压力为第三预设最大二次压力。

(b42)在阶段类型为中间阶段的情况下，根据动臂提升先导压力确定最大二次压力。以及

(b43)在阶段类型为结束阶段的情况下，根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力。

进一步地，正流量挖掘机例如还包括第一动臂阀芯。相应地，根据动臂提升先导压力确定最大二次压力，也即步骤(b42)例如包括：

根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Pilot_BoomUp为动臂提升先导压力，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max3为第三预设最大二次压力，Pbu1为第一动臂阀芯开启时需要的最小二次压力，Pbu2为第一动臂阀芯全开时需要的最小二次压力。

具体地，第一预设最大二次压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体如取值为25bar。第三预设最大二次压力的取值范围例如为10bar至15bar，具体如取值为12bar。第一动臂阀芯开启时需要的最小二次压力的取值范围例如为5bar至7bar，具体如取值为5bar。第一动臂阀芯全开时需要的最小二次压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体如取值为25bar。

具体地，根据动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力确定最大二次压力，也即步骤(b6)例如包括以下步骤：

(b61)确定动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力中的最大值。以及

(b62)根据最大值确定最大二次压力。

具体地，根据最大值确定最大二次压力，也即步骤(b62)例如包括：

根据以下公式确定最大二次压力：

其中，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，BUandAIPilot_Max为最大值，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max4为第四预设最大二次压力，Pba1为第一预设压力，Pba2为第二预设压力。

具体地，第一预设最大二次压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体例如取值为25bar。第四预设最大二次压力的取值范围例如为10bar至15bar，具体例如取值为12bar。第一预设压力的取值范围例如为5bar至7bar，具体例如取值为5bar。第二预设压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体例如取值为25bar。

具体地，步骤S130中的根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流例如包括以下步骤：

(c1)在斗杆内收先导压力小于或等于最大二次压力的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流。以及

(c2)在斗杆内收先导压力大于最大二次压力的情况下，根据最大二次压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流。

进一步地，正流量挖掘机例如还包括第一斗杆阀芯，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流，也即步骤S140例如包括：

根据以下公式确定控制电流：

其中，Set_Current为控制电流，Pilot_ArmIn为斗杆内收先导压力，Pilot_Min为第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为控制电流的取值范围的下限值。

具体地，根据最大二次压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流，也即步骤(c2)例如包括：

根据以下公式确定控制电流：

其中，Set_Current为控制电流，Set_ArmInPilot_Max为最大二次压力，Pilot_Min为第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为控制电流的取值范围的下限值。

具体地，第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力的取值范围例如为5bar至7bar，具体例如取值为5bar。第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力的取值范围例如为20bar至25bar，具体例如取值为25bar。控制电流的取值范围的上限值的取值范围例如为600mA至800mA，具体例如取值为800mA。控制电流的取值范围的下限值的取值范围例如为200mA至400mA，具体例如取值为250mA。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100。

其中，用于正流量挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式***、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

更具体地，控制器例如为正流量挖掘机的整车控制器。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的控制装置200，正流量挖掘机包括动臂、斗杆、斗杆内收电磁阀、转台、铲斗、第一动臂阀芯、第一斗杆阀芯、第一主泵和第二主泵，用于正流量挖掘机的控制装置200包括：控制器210、斗杆内收先导压力传感器220、斗杆外摆先导压力传感器230、回转先导压力传感器240、动臂提升先导压力传感器250、动臂下降先导压力传感器260、铲斗内收先导压力传感器270、铲斗外摆先导压力传感器280、第一主泵压力传感器291和第二主泵压力传感器292。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

斗杆内收先导压力传感器220例如被配置成检测斗杆内收先导压力。

斗杆外摆先导压力传感器230例如被配置成检测斗杆外摆先导压力。

回转先导压力传感器240例如被配置成检测回转先导压力。

动臂提升先导压力传感器250例如被配置成检测动臂提升先导压力。

动臂下降先导压力传感器260例如被配置成检测动臂下降先导压力。

铲斗内收先导压力传感器270例如被配置成检测铲斗内收先导压力。

铲斗外摆先导压力传感器280例如被配置成检测铲斗外摆先导压力。

第一主泵压力传感器291例如被配置成检测第一主泵的压力。

第二主泵压力传感器292例如被配置成检测第二主泵的压力。

在本发明实施例中，提供一种正流量挖掘机300，包括：控制装置310、动臂320、斗杆330、斗杆内收电磁阀340、转台350、铲斗360、第一动臂阀芯370、第一斗杆阀芯380、第一主泵391和第二主泵392。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100、用于正流量挖掘机的控制装置200和正流量挖掘机300，本发明示例的具体内容如下：

为实现平地等动作的操控性与燃油效率的兼顾，如图4所示，本发明示例提供一种基于斗杆电控的正流量挖掘机控制***及控制方法，控制***主要包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104、先导压力传感器组200(其中200-1为斗杆内收先导压力传感器、200-2为斗杆外摆先导压力传感器、200-3为回转先导压力传感器、200-4为左行走先导压力传感器、200-5为右行走先导压力传感器、200-6为动臂提升先导压力传感器、200-7为动臂下降先导压力传感器、200-8为铲斗内收先导压力传感器、200-9为铲斗外摆先导压力传感器)、主泵压力传感器201、主泵压力传感器202、主泵电磁阀203、主泵电磁阀204、主泵205、主泵206、动臂油缸301、斗杆油缸302、斗杆2阀芯303、斗杆1阀芯304、动臂1阀芯305、动臂2阀芯306、显示器401、控制器402、发动机控制器403、发动机404、斗杆内收电磁阀501、斗杆外摆电磁阀502。

本发明示例的基于斗杆电控的正流量挖掘机控制***，取消了307动臂优先逻辑阀，增加了斗杆内收电磁阀501和斗杆外摆电磁阀502。通过控制器采集操纵手柄的先导压力及主泵的压力，识别不同的动作及不同的负载，并根据不同的动作、负载，对斗杆阀芯设定不同的控制策略，从而在保证平地等动作的操控性的同时，兼顾油耗及作业效率，下面结合附图说明本发明示例的基于斗杆电控的正流量挖掘机控制方法的执行过程。

一、动作识别

如图5所示，首先进行动作识别，具体地，通过控制器402采集先导压力传感器组200的信号，识别出当前的动作类型是斗杆单动作也即斗杆内收单动作、平地动作、三动作复合也即斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作还是除前述三种动作之外的其它动作。具体的判断规则如下：

1、斗杆内收单动作:

如图6所示为斗杆内收单动作判断信号时序图所示，通过控制器402采集先导压力传感器组200的信号，具体为两个操纵手柄也即左手柄101和右手柄104所对应的先导压力传感器的信号，通常情况下各先导压力范围为0-40bar，阀芯的开启压力为5-7bar，在未操纵手柄时先导压力为0，因此当斗杆内收先导压力大于或等于5bar、且操纵手柄对应的其它先导压力(包括斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力)均小于5bar，则控制器402将挖掘机的当前的动作类型判断为斗杆内收单动作。

2、平地动作

操作手通过同时提升动臂和回收斗杆的方式，实现平地动作，如图7所示为平地动作判断信号时序图，当斗杆内收先导压力大于或等于5bar、动臂提升先导压力大于或等于5bar，且操纵手柄对应的其它先导压力(包括斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力)均小于5bar，则控制器402将挖掘机的当前动作类型判断为平地动作。

3、三动作复合

如图8所示为三动作复合状态判断信号时序图所示，当斗杆内收先导压力大于或等于5bar、动臂提升先导压力大于或等于5bar、铲斗内收先导压力大于或等于5bar，且操纵手柄对应的其它先导压力(包括斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力和铲斗外摆先导压力)均小于5bar，则控制器402将挖掘机的当前动作类型判断为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作也即三动作复合状态。

4、其它动作

当前述1-3的三种动作的对应的判断条件均不满足时，控制器402将挖掘机的当前动作类型判断为其它动作，也即除前述三种动作类型之外的均为其它动作。

二、斗杆内收阀芯控制

为保证操控性的同时，兼顾油耗及作业效率，本发明示例对不同动作类型及不同负载采用不同的控制策略。具体控制策略如下：

1、斗杆内收单动作

如图9所示，常规控制策略为是直接根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流，也即控制器402输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流与斗杆内收先导压力成线性关系。常规控制策略对应的公式如下：

公式1：

其中，Set_Current为输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流，Pilot_ArmIn为斗杆内收先导压力，Pilot_Min为斗杆2阀芯303开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为斗杆2阀芯303全开时需要的最小二次压力。Pilot_Min的取值范围为5bar-7bar，具体取值例如为5bar，Pilot_Max的取值范围为20bar-25bar，具体取值例如为25bar。

斗杆内收初始阶段为重力做功，斗杆2阀芯303开口过大，会由于流量不足，产生吸空现象，开口过小的话，则会产生节流损失。为避免这一问题，在本发明示例中控制器402在采集斗杆内收先导压力的同时，通过201、202采集主泵205的压力和主泵206的压力，如图10所示，当主泵205和主泵206的平均压力小于15Mpa时，控制器402将挖掘机的当前状态判断为轻载动作，为避免产生吸空现象，控制器402将斗杆内收电磁阀501允许的最大二次压力设定为Set_ArmInPilot_Max1，Set_ArmInPilot_Max1通常取值为20bar-25bar，具体例如可取25bar。当主泵205和主泵206的平均压力大于等于15Mpa时，控制器402将当前状态判断为重载动作，为降低节流损失，控制器402允许斗杆内收电磁阀501输出最大二次压力在主泵205和主泵206的平均压力为15Mpa-25 Mpa内时与主泵205和主泵206的平均压力成线性关系，在主泵205和主泵206的平均压力大于等于25Mpa时，控制器402将斗杆内收电磁阀501允许的最大二次压力设定为Set_ArmInPilot_Max2，Set_ArmInPilot_Max2的取值范围例如为35bar至40bar，具体取值例如为40bar。

具体计算斗杆内收电磁阀501的控制电流的流程如下：

(1)根据主泵205和主泵206的平均压力，计算出斗杆内收电磁阀501允许设定的最大二次压力，具体如公式2。

公式2：

其中，Set_ArmInPilot_Max为斗杆内收电磁阀501允许设定的最大二次压力，Aver_Pp1andPp2为主泵205的先导压力和主泵206的先导压力的平均值，Set_ArmInPilot_Max1的取值范围例如为20bar至25bar，具体取值例如为25bar。Set_ArmInPilot_Max2的取值范围例如为35bar至40bar，具体取值例如为40bar。

(2)在实测斗杆内收先导压力小于或等于允许设定的最大二次压力也即上一步骤(1)确定的Set_ArmInPilot_Max时，斗杆内收电磁阀501的控制电流按照图9所示的常规控制策略进行设定。

(3)在实测斗杆内收先导压力大于允许设定的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max时，将斗杆内收电磁阀501的控制电流限定到根据图9所示的常规控制策略中允许设定的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max所对应的控制电流。

也即若斗杆内收先导压力小于或等于确定的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max，则根据图9所示的常规控制策略确定斗杆内收先导压力对应的需要输出至斗杆内收电磁阀的控制电流，若斗杆内收先导压力大于确定的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max，结合图9确定斗杆内收先导压力取值为最大二次压力Set_ArmInPilot_Max时对应的需要输出至斗杆内收电磁阀的控制电流。

通过以上方法，既可以避免轻载时的吸空现象，又可以有效降低重载时的节流损失。

总结来说，对于斗杆内收单动作的情况下的控制策略为：首先根据两个主泵的平均压力确定斗杆内收电磁阀501允许的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max，然后根据斗杆内收先导压力和确定的斗杆内收电磁阀501允许的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max以及如图9所示的常规控制策略中的斗杆内收先导压力与斗杆内收电磁阀设定电流的对应关系确定输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流。

2、平地动作

操作手通过同时提升动臂和回收斗杆的方式，实现平地动作，如图11所示，图11中的纵轴表示平地作业时铲斗齿尖相对目标作业面的高度，若为正值则为目标作业面以上，若为负值则为目标作业面以下，理想的平地动作的效果为随着工作装置的操作，铲斗齿尖在目标作业面的高度动作，为提升平地动作操控性并兼顾燃油经济性，将平地动作过程分为三个阶段进行控制。平地动作与斗杆内收单动作的控制策略相比，区别仅在于斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max的设定策略不同。具体地：

(1)起始阶段

若动臂提升先导压力和斗杆内收先导压力均大于或等于预设全开压力如25bar，斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力如5bar，且主泵205和主泵206的压力均小于15Mpa，则判断为平地动作的起始阶段。

在起始阶段如果斗杆2阀芯开启过快，则会将铲斗齿尖直接砸在目标作业面上，导致平地作业铲斗齿尖轨迹低于目标作业面产生点头现象，如果斗杆2阀芯开启过慢，则铲斗齿尖会直接离开目标作业面，导致平地作业铲斗齿尖轨迹高于目标作业面产生起包现象，所以为保证动臂提升速度与斗杆内收速度协调，控制器402在判断出当前操作意图为平地动作时，在起始阶段会将斗杆内收电磁阀501允许输出最大二次压力Set_ArmInPilot_Max直接设定为Set_ArmInPilot_Max3，Set_ArmInPilot_Max3的取值范围通常为10-15bar之间，具体取值例如为12bar，具体参数值设置例如可根据具体平地动作效果进行设定。

(2)中间阶段

若斗杆内收先导压力大于或等于预设全开压力如25bar，动臂提升先导压力大于或等于预设开启压力且小于预设全开压力，斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力，且主泵205和主泵206的压力均小于15Mpa，则判断为平地动作的中间阶段。

随着平地动作的进行，在中间阶段为保证铲斗齿尖不脱离目标作业面，需要逐渐降低动臂提升速度、同时加快斗杆内收的速度，动臂提升的速度通过操作手减小动臂操纵手柄的开度进行控制，斗杆内收的速度通过逐渐增大斗杆内收电磁阀501的电流进行控制，从而保证有更长的平地距离，

如图12所示，动臂提升先导压力大于等于25bar时，斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max直接设定为Set_ArmInPilot_Max3。动臂提升先导压力的实测值在小于25bar且大于等于5bar的区间时，斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max与动臂提升先导压力成反比例关系。动臂提升先导压力小于5bar时取值为Set_ArmInPilot_Max1。具体如公式3：

公式3：

其中，Set_ArmInPilot_Max为斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力，Pilot_BoomUp为动臂提升先导压力。Set_ArmInPilot_Max1的取值范围例如为20bar至25bar，具体取值例如为25bar。Set_ArmInPilot_Max3的取值范围通常为10-15bar之间，具体取值例如为12bar。

(3)结束阶段

若动臂提升先导压力和斗杆内收先导压力均大于或等于预设开启压力如5bar，斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力，且主泵205和主泵206的压力均大于或等于15Mpa，则判断为平地动作的结束阶段。

在结束阶段，为降低燃油消耗，斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max的设定方法与斗杆内收单动作时相同，控制器402根据两个主泵的平均压力确定对应的Set_ArmInPilot_Max。具体可参见前述部分描述，在此不再赘述。

对于平地动作的三个阶段，在确定好斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max之后，控制器402都会根据该阶段确定好的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max和斗杆内收先导压力确定输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流，控制器402都会根据该阶段确定好的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max和斗杆内收先导压力确定输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流的具体方法均同斗杆内收单动作，在此不再赘述，可参考前述部分的描述。

通过平地动作的以上三个阶段的控制，可以保证初始阶段的操控性、中间阶段的平地距离，同时可以兼顾结束阶段的燃油经济性。

3、三动作复合

三动作复合状态时，为了保证动臂提升速度、铲斗内收速度与斗杆内收速度协调，如图13所示，在动臂提升先导压力与铲斗内收先导压力两者中的最大值大于等于25bar时，斗杆内收电磁阀501输出最大二次压力Set_ArmInPilot_Max设定为Set_ArmInPilot_Max4，Set_ArmInPilot_Max4的取值范围为10-15bar，具体例如取值为12bar。在动臂提升先导压力与铲斗内收先导压力两者中的最大值小于25bar且大于等于5bar时，斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max与动臂提升先导压力与铲斗内收先导压力两者中的最大值成反比例关系。在动臂提升先导压力与铲斗内收先导压力两者中的最大值小于5bar时，斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力Set_ArmInPilot_Max的取值为Set_ArmInPilot_Max1，Set_ArmInPilot_Max1的取值范围例如为20bar至25bar，具体取值例如为25bar。

其中，Set_ArmInPilot_Max为斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力，Max为动臂提升先导压力与铲斗内收先导压力两者中的最大值。

4、其它动作

判断挖掘机的当前动作为其它动作时，控制器402不对斗杆内收电磁阀501允许输出的最大二次压力进行限制，控制器402直接根据图9所示的常规控制策略计算需要输出至斗杆内收电磁阀501的控制电流。

综上所述，本发明实施例通过斗杆采用电控阀芯，通过采集操纵手柄的先导压力及主泵的压力，识别不同的动作类型及不同的负载情况，并根据不同的动作类型和负载情况，对斗杆阀芯设定不同的控制策略，控制输出至控制斗杆阀芯的开口大小的斗杆内收电磁阀的控制电流，在保证包括平地动作在内的各类动作的操控性的同时，能够兼顾油耗及作业效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括斗杆、动臂、铲斗和斗杆内收电磁阀，所述控制方法包括：

获取所述正流量挖掘机的斗杆内收先导压力；

确定所述正流量挖掘机的动作类型；

在所述动作类型为预设动作类型的情况下，确定所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据所述最大二次压力和所述斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流；

在所述动作类型不为所述预设动作类型的情况下，根据所述斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流；以及

将所述控制电流输出至所述斗杆内收电磁阀，以控制所述斗杆内收的速度；

其中，所述预设动作类型包括以下中的一种或多种：

斗杆内收单动作；

平地动作；以及

斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作；

所述正流量挖掘机还包括转台，所述确定所述正流量挖掘机的动作类型包括：

获取所述正流量挖掘机的斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；

在所述斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下，确定所述动作类型为所述斗杆内收单动作；

在所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下，确定所述动作类型为所述平地动作；以及

在所述斗杆内收先导压力、所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力均大于或等于所述预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下，确定所述动作类型为所述斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作；

所述正流量挖掘机还包括第一主泵和第二主泵，所述确定所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力包括：

在所述动作类型为所述斗杆内收单动作的情况下，获取所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力；

根据所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力确定所述最大二次压力；

在所述动作类型为所述平地动作的情况下，确定所述平地动作的阶段类型；

根据所述阶段类型确定所述最大二次压力；

在所述动作类型为所述斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作的情况下，获取所述正流量挖掘机的动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力；以及

根据所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力确定所述最大二次压力；

其中，所述阶段类型选自起始阶段、中间阶段和结束阶段中的任意一者；

所述根据所述最大二次压力和所述斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流包括：

在所述斗杆内收先导压力小于或等于所述最大二次压力的情况下，根据斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流；以及

在所述斗杆内收先导压力大于所述最大二次压力的情况下，根据所述最大二次压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力确定所述最大二次压力包括：

确定所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力的平均值；以及

根据所述平均值确定所述最大二次压力。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述平均值确定所述最大二次压力包括：

根据以下公式确定所述最大二次压力：

；

其中，Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力，Aver_Pp1andPp2为所述平均值，Set_ ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max2为第二预设最大二次压力，Pp1为第一预设主泵压力，Pp2为第二预设主泵压力。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述平地动作的阶段类型包括：

在所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力均大于或等于第三预设主泵压力的情况下，确定所述阶段类型为所述结束阶段；

在所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力均小于所述第三预设主泵压力的情况下，确定所述斗杆内收先导压力是否大于或等于预设全开压力以及确定所述动臂提升先导压力是否大于或等于所述预设全开压力；

在确定所述动臂提升先导压力和所述斗杆内收先导压力均大于或等于所述预设全开压力的情况下，确定所述阶段类型为所述起始阶段；以及

在确定所述动臂提升先导压力小于所述预设全开压力且所述斗杆内收先导压力大于或等于所述预设全开压力的情况下，确定所述阶段类型为所述中间阶段。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述阶段类型确定所述最大二次压力包括：

在所述阶段类型为所述起始阶段的情况下，确定所述最大二次压力为第三预设最大二次压力；

在所述阶段类型为所述中间阶段的情况下，根据所述动臂提升先导压力确定所述最大二次压力；以及

在所述阶段类型为所述结束阶段的情况下，根据所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力确定所述最大二次压力。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括第一动臂阀芯，所述根据所述动臂提升先导压力确定所述最大二次压力包括：

根据以下公式确定所述最大二次压力：

；

其中，Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力，Pilot_BoomUp为所述动臂提升先导压力，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max3为所述第三预设最大二次压力，Pbu1为所述第一动臂阀芯开启时需要的最小二次压力，Pbu2为所述第一动臂阀芯全开时需要的最小二次压力。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力确定所述最大二次压力包括：

确定所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力中的最大值；以及

根据所述最大值确定所述最大二次压力。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述最大值确定所述最大二次压力包括：

根据以下公式确定所述最大二次压力：

；

其中，Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力，BUandAIPilot_Max为所述最大值，Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力，Set_ArmInPilot_Max4为第四预设最大二次压力，Pba1为第一预设压力，Pba2为第二预设压力。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括第一斗杆阀芯，所述根据斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流包括：

根据以下公式确定所述控制电流：

；

其中，Set_Current为所述控制电流，Pilot_ArmIn为所述斗杆内收先导压力，Pilot_ Min为所述第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为所述第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为所述控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为所述控制电流的取值范围的下限值。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述最大二次压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流包括：

根据以下公式确定所述控制电流：

；

其中，Set_Current为所述控制电流，Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力，Pilot_Min为所述第一斗杆阀芯开启时需要的最小二次压力，Pilot_Max为所述第一斗杆阀芯全开时需要的最小二次压力，Current_Max为所述控制电流的取值范围的上限值，Current_Min为所述控制电流的取值范围的下限值。

11.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。

12.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括动臂、斗杆、斗杆内收电磁阀、转台、铲斗、第一动臂阀芯、第一斗杆阀芯、第一主泵和第二主泵，所述控制装置包括：

斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；

斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；

回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；

动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；

动臂下降先导压力传感器，被配置成检测动臂下降先导压力；

铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；

铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；

第一主泵压力传感器，被配置成检测所述第一主泵的压力；

第二主泵压力传感器，被配置成检测所述第二主泵的压力；以及

根据权利要求11所述的控制器。

13.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：

动臂；

斗杆；

斗杆内收电磁阀；

转台；

铲斗；

第一动臂阀芯；

第一斗杆阀芯；

第一主泵；

第二主泵；以及

根据权利要求12所述的用于正流量挖掘机的控制装置。