CN106869223B - 挖掘机正流量液压***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机液压控制，为解决有效平缓前泵和后泵流量变化的问题；提供一种挖掘机正流量液压***的控制方法，在挖掘机操作先导油路上、前泵和后泵上安装压力传感器；在前泵和后泵上安装电磁比例阀，控制步骤：确定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂，计算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂，计算出前泵输出排量和后泵输出排量计算前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀的驱动电流，使用前泵电磁比例阀的驱动电流和后泵电磁比例阀的驱动电流分别控制前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀。采用本方案后，可有效平缓前泵和后泵流量变化，减少发动机转速波动，提高整车操控性能。

Description

挖掘机正流量液压***的控制方法

技术领域

本发明涉及一种挖掘机液压***，更具体地说，涉及一种挖掘机正流量液压***的控制方法。

背景技术

在随着我国国民经济的持续发展，液压挖掘机作为一种高效、经济的土石方施工机械，在各种工程建设领域中都起着举足轻重的作用。随着计算机通信技术、自动控制技术、微电子技术、传感器技术与液压技术的长足发展以及日益严重的资源和环境问题，使得人们对挖掘机的性能要求越来越高。在满足挖掘机基本性能的前提下，人们越来越重视挖掘机的节能、高效、可操作性以及***的快速响应上。

目前常用的挖掘机控制***有负荷传感控制***、负流量控制***和正流量控制***，相对于前两种控制***，正流量控制***具有调速性能好、***响应时间短、可操作性能好等优点，并越来越受到人们的欢迎；然而由于挖掘机复杂恶劣的工况，以及外界负载的不可预测性，使得发动机常常偏离低油耗以及最优工作区，这样就无形中增加了一些不必要的功率损失，增加了挖掘机燃油油耗，降低了整个挖掘机***的性能表现。并且正流量的控制***比较复杂，有如下难点：考虑采集哪些参数进行控制，采用哪些控制方法，如何分配双泵的吸收功率，符合匹配泵和发动机的功率，如何防止发动机熄火等。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现存的技术问题，提供一种挖掘机正流量液压***的控制方法，有效平缓前泵和后泵流量变化，减少发动机转速波动，提高整车操控性能。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机正流量液压***的控制方法，在挖掘机操作先导油路上分别设置有动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器、斗杆打开先导压力传感器、斗杆回收先导压力传感器，铲斗打开先导压力传感器、铲斗回收先导压力传感器、左行走先导压力传感器、右行走先导压力传感器、左回转先导压力传感器、右回转先导压力传感器。在前泵和后泵分别安装前泵压力传感器、后泵压力传感器；在前泵与后泵上分别安装前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀，挖掘机的操作动作包括动臂提升、动臂下降、斗杆打开、斗杆回收、铲斗打开、铲斗回收、左行走、右行走、左回转、右回转；其特征在于，包括如下具体控制步骤：

S1：根据各操作动作的先导压力和对应的正流量需求排量曲线，采用步长和限值法调整各动作对应前泵和后泵的正流量排量，在前泵的各操作动作正流量排量中取最大值作为前泵正流量排量q′₁，在后泵的各动作正流量排量中取最大值作为后泵正流量排量q′₂；

依据发动机空转转速、掉速率和扭矩曲线计算前泵与后泵的理想输出功率N、和发动机目标转速v，利用前泵与后泵的理想输出功率N、发动机目标转速v、前泵压力p₁和后泵压力p₂分别计算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

S3：取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作为前泵理论输出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作为后泵理论输出排量q″′₂，计算出前泵输出排量和后泵输出排量

其中：为前泵上一次输出排量；为后泵上一次输出排量；α取值范围0-1；

S4：根据前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀的驱动电流与前泵和后泵的实际排量的比例关系，用前泵输出排量计算前泵电磁比例阀的驱动电流，用后泵输出排量计算后泵电磁比例阀的驱动电流；

S5：使用前泵电磁比例阀的驱动电流和后泵电磁比例阀的驱动电流分别控制前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀。

上述发明中，挖掘机在设计完成、各参数确定后就确定了各个操作动作的先导压力与正流量需求排量之间的对应关系，依据排量在前泵和后泵上的分配，形成各操作动作对应的前泵或后泵正流量需求排量曲线，其中就包括与动臂提升、动臂下降、斗杆打开、斗杆回收、铲斗打开、铲斗回收、左行走、右行走、左回转、右回转等各操作动作对应的前泵或后泵正流量需求排量曲线。

上述挖掘机正流量液压***的控制方法中，在步骤S1中，所述的步长和限值法是依据与操作动作的前泵或后泵正流量需求排量曲线和该操作动作的先导压力计算该操作动作对应的前泵或后泵的正流量限值q′，比较该操作动作的前泵或后泵正流量限值q′与该操作动作的前泵或后泵正流量排量q，如果q与q′之间的差值小于排量调整步长Δq，则将该操作动作的对应前泵或后泵的正流量排量q调整至q′，如果q与q′之间的差值大于Δq，则将该操作动作的前泵或后泵正流量排量q增加Δq或降低Δq，使调整后的q与q′之间的差值比调整之前q与q′之间的差值减少Δq。

上述挖掘机正流量液压***的控制方法中，步骤S1中，调整的前泵对应各操作动作正流量排量包括：动臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗杆打开前泵正流量排量q₁₃、斗杆回收前泵正流量排量q₁₄、铲斗打开前泵正流量排量q₁₅、铲斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇；

调整的后泵对应各操作动作正流量排量包括：动臂提升后泵正流量排量q₂₁、动臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗杆打开后泵正流量排量q₂₃、斗杆回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回转后泵正流量排量q₂₉、右回转后泵正流量排量q_2A中最大值作为后泵正流量排量q′₂；

取q₁₁、q₁₃、q₁₄、q₁₅、q₁₆、q₁₇中的最大值作为前泵正流量排量q′1；

取q₂₁、q₂₂、q₂₃、q₂₄、q₂₈、q₂₉、q_2A中的最大值作为后泵正流量排量q′₂。

确定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂的具体步骤如下：

根据与动臂提升对应的前泵正流量需求排量曲线、动臂提升后泵正流量需求排量曲线和动臂提升先导压力计算动臂提升时前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比较q′₁₁与动臂提升前泵正流量排量q₁₁和比较q′₂₁与动臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁与q′₁₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁调整至q′₁₁，如果q₁₁与q′₁₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁与q′₂₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁调整至q′₂₁，如果q₂₁与q′₂₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根据与动臂下降对应的后泵正流量需求排量曲线和动臂下降先导压力计算动臂下降时后泵正流量限值q′₂₂，比较q′₂₂与动臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂与q′₂₂之间的差值小于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂调整至q′₂₂；如果q₂₂与q′₂₂之间的差值大于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆打开对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆打开先导压力计算斗杆打开时前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比较q′₁₃与斗杆打开前泵正流量排量q₁₃和、比较q′₂₃与斗杆打开后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃与q′₁₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃调整至q′₁₃，如果q₁₃与q′₁₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃与q′₂₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃调整至q′₂₃，如果q₂₃与q′₂₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆回收对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆回收先导压力、计算斗杆回收时前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比较q′₁₄与斗杆回收前泵正流量排量q₁₄和、比较q′₂₄与斗杆回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄与q′₁₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄调整至q′₁₄，如果q₁₄与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄与q′₂₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄调整至q′₂₄，如果q₂₄与q′₂₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗打开对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗打开先导压力计算铲斗打开时前泵正流量限值q′₁₅，比较q′₁₅与铲斗打开前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅与q′₁₅之间的差值小于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅调整至q′₁₅，如果q₁₅与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗回收对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗回收先导压力，计算铲斗回收时前泵正流量限值q′₁₆，比较q′₁₆与铲斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆与q′₁₆之间的差值小于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆调整至q′₁₆，如果q₁₆与q′₁₆之间的差值大于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根据与左行走对应的前泵正流量需求排量曲线、左行走先导压力，计算左行走时前泵正流量限值q′₁₇，比较q′₁₇与左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇与q′₁₇之间的差值小于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇调整至q′₁₇，如果q₁₇与q′₁₇之间的差值大于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根据与右行走对应的后泵正流量需求排量曲线、右行走先导压力，计算右行走时后泵正流量限值q′₂₈，比较q′₂₈与右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈与q′₂₈之间的差值小于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈调整至q′₂₈，如果q₂₈与q′₂₈之间的差值大于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根据与左回转对应的后泵正流量需求排量曲线、左回转先导压力，计算左回转时后泵正流量限值q′₂₉，比较q′₂₉与左回转后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉与q′₂₉之间的差值小于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉调整至q′₂₉，如果q₂₉与q′₂₉之间的差值大于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根据与右回转对应的正流量需求排量曲线、右回转先导压力，计算右回转时后泵正流量限值q′_2A，比较q′_2A与右回转后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A与q′_2A之间的差值小于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A调整至q′_2A，如果q_2A与q′_2A之间的差值大于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取调整后的动臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗杆打开前泵正流量排量q₁₃、斗杆回收前泵正流量排量q₁₄、铲斗打开前泵正流量排量q₁₅、铲斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作为前泵正流量排量q′₁；

取调整后的动臂提升后泵正流量排量q₂₁、动臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗杆打开后泵正流量排量q₂₃、斗杆回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回转后泵正流量排量q₂₉、右回转后泵正流量排量q_2A中最大值作为后泵正流量排量q′₂；

本发明与现有技术相比，本发明计算正流量排量时采用步长和限值方式，并将计算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通过一阶滤波后转化为前泵目标电流输出至前泵电磁比例阀，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通过一阶滤波后转化为后泵目标电流输出至后泵电磁比例阀，平缓前泵和后泵流量变化，使前泵和后泵功率恒定，从而减少发动机转速波动。采用本方案后，可有效平缓前泵和后泵流量变化，减少发动机转速波动，提高整车操控性能。

附图说明

图1是本发明挖掘机正流量液压***的控制方法中前泵正流量排量确定的流程图。

图2是本发明挖掘机正流量液压***的控制方法中后泵正流量排量确定的流程图。

图3是本发明挖掘机正流量液压***的控制方法中前泵电磁比例阀控制流程图。

图4是本发明挖掘机正流量液压***的控制方法中后泵电磁比例阀控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

本实施例的挖掘机中，在挖掘机操作先导油路上分别设置有动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器、斗杆打开先导压力传感器、斗杆回收先导压力传感器，铲斗打开先导压力传感器、铲斗回收先导压力传感器、左行走先导压力传感器、右行走先导压力传感器、左回转先导压力传感器、右回转先导压力传感器。在前泵和后泵分别安装前泵压力传感器、后泵压力传感器；在前泵与后泵上分别安装前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀，挖掘机的操作动作包括动臂提升、动臂下降、斗杆打开、斗杆回收、铲斗打开、铲斗回收、左行走、右行走、左回转、右回转；挖掘机正流量液压***的控制方法步骤如下：

S1：确定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂。

根据与动臂提升对应的前泵正流量需求排量曲线、动臂提升后泵正流量需求排量曲线和动臂提升先导压力计算动臂提升时前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比较q′₁₁与动臂提升前泵正流量排量q₁₁和比较q′₂₁与动臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁与q′₁₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁调整至q′₁₁，如果q₁₁与q′₁₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁与q′₂₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁调整至q′₂₁，如果q₂₁与q′₂₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根据与动臂下降对应的后泵正流量需求排量曲线和动臂下降先导压力计算动臂下降时后泵正流量限值q′₂₂，比较q′₂₂与动臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂与q′₂₂之间的差值小于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂调整至q′₂₂；如果q₂₂与q′₂₂之间的差值大于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆打开对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆打开先导压力计算斗杆打开时前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比较q′₁₃与斗杆打开前泵正流量排量q₁₃和、比较q′₂₃与斗杆打开后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃与q′₁₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃调整至q′₁₃，如果q₁₃与q′₁₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃与q′₂₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃调整至q′₂₃，如果q₂₃与q′₂₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆回收对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆回收先导压力、计算斗杆回收时前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比较q′₁₄与斗杆回收前泵正流量排量q₁₄和、比较q′₂₄与斗杆回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄与q′₁₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄调整至q′₁₄，如果q₁₄与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄与q′₂₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄调整至q′₂₄，如果q₂₄与q′₂₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗打开对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗打开先导压力计算铲斗打开时前泵正流量限值q′₁₅，比较q′₁₅与铲斗打开前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅与q′₁₅之间的差值小于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅调整至q′₁₅，如果q₁₅与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗回收对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗回收先导压力，计算铲斗回收时前泵正流量限值q′₁₆，比较q′₁₆与铲斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆与q′₁₆之间的差值小于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆调整至q′₁₆，如果q₁₆与q′₁₆之间的差值大于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根据与左行走对应的前泵正流量需求排量曲线、左行走先导压力，计算左行走时前泵正流量限值q′₁₇，比较q′1₇与左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇与q′₁₇之间的差值小于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇调整至q′₁₇，如果q₁₇与q′₁₇之间的差值大于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根据与右行走对应的后泵正流量需求排量曲线、右行走先导压力，计算右行走时后泵正流量限值q′₂₈，比较q′₂₈与右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈与q′₂₈之间的差值小于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈调整至q′₂₈，如果q₂₈与q′₂₈之间的差值大于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根据与左回转对应的后泵正流量需求排量曲线、左回转先导压力，计算左回转时后泵正流量限值q′₂₉，比较q′₂₉与左回转后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉与q′₂₉之间的差值小于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉调整至q′₂₉，如果q₂₉与q′₂₉之间的差值大于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根据与右回转对应的正流量需求排量曲线、右回转先导压力，计算右回转时后泵正流量限值q′_2A，比较q′_2A与右回转后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A与q′_2A之间的差值小于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A调整至q′_2A，如果q_2A与q′_2A之间的差值大于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取调整后的动臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗杆打开前泵正流量排量q₁₃、斗杆回收前泵正流量排量q₁₄、铲斗打开前泵正流量排量q₁₅、铲斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作为前泵正流量排量q′₁；

取调整后的动臂提升后泵正流量排量q₂₁、动臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗杆打开后泵正流量排量q₂₃、斗杆回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回转后泵正流量排量q₂₉、右回转后泵正流量排量q_2A中最大值作为后泵正流量排量q′₂；

S2：计算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂。

获取发动机空转转速并依据发动机的掉速率和扭矩曲线得到前泵与后泵的理想输出功率N和发动机目标转速v，利用前泵与后泵的理想输出功率N、发动机目标转速v、前泵压力p₁和后泵压力p₂分别计算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

在挖掘机中，前泵与后泵的参数相同，因此其理想输出功率N也相同。

S3：计算出前泵输出排量和后泵输出排量

取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作为前泵理论输出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作为后泵理论输出排量q″′₂，计算出前泵输出排量和后泵输出排量

其中：为前泵上一次输出排量；为后泵上一次输出排量；α取值范围0-1。

S4：计算前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀的驱动电流。

根据前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀的驱动电流与前泵和后泵的实际排量的比例关系，用前泵输出排量计算前泵电磁比例阀的驱动电流，用后泵输出排量计算后泵电磁比例阀的驱动电流；

S5：使用前泵电磁比例阀的驱动电流和后泵电磁比例阀的驱动电流分别控制前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀。

本发明计算正流量排量时采用步长和限值方式，并将计算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通过一阶滤波后转化为前泵目标电流输出至前泵电磁比例阀，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通过一阶滤波后转化为后泵目标电流输出至和后泵电磁比例阀，平缓前泵和后泵流量变化，使前泵和后泵功率恒定，从而减少发动机转速波动。采用本方案后，可有效平缓前泵和后泵流量变化，减少发动机转速波动，提高整车操控性能。

Claims (4)

1.一种挖掘机正流量液压***的控制方法，在挖掘机操作先导油路上分别设置有动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器、斗杆打开先导压力传感器、斗杆回收先导压力传感器，铲斗打开先导压力传感器、铲斗回收先导压力传感器、左行走先导压力传感器、右行走先导压力传感器、左回转先导压力传感器、右回转先导压力传感器、在前泵和后泵分别安装前泵压力传感器和后泵压力传感器、在前泵与后泵上分别安装的前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀；挖掘机的操作动作包括动臂提升、动臂下降、斗杆打开、斗杆回收、铲斗打开、铲斗回收、左行走、右行走、左回转、右回转；其特征在于，包括如下具体控制步骤：

S1：根据各操作动作的先导压力和对应的正流量需求排量曲线，采用步长和限值法调整各操作动作对应前泵和后泵的正流量排量，在前泵的各操作动作正流量排量中取最大值作为前泵正流量排量q′₁，在后泵的各动作正流量排量中取最大值作为后泵正流量排量q′₂；

S2：依据发动机空转转速、掉速率和扭矩曲线计算前泵与后泵的理想输出功率N、和发动机目标转速v，利用前泵与后泵的理想输出功率N、发动机目标转速v、前泵压力p₁和后泵压力p₂，分别计算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

S3：取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作为前泵理论输出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作为后泵理论输出排量q″′₂，计算出前泵输出排量和后泵输出排量

其中：为前泵上一次输出排量；为后泵上一次输出排量；α取值范围0-1；

S4：根据前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀的驱动电流与前泵和后泵的实际排量的比例关系，用前泵输出排量计算前泵电磁比例阀的驱动电流，用后泵输出排量计算后泵电磁比例阀的驱动电流；

S5：使用前泵电磁比例阀的驱动电流和后泵电磁比例阀的驱动电流分别控制前泵电磁比例阀和后泵电磁比例阀。

2.根据权利要求1所述的挖掘机正流量液压***的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的步长和限值法是依据与操作动作的前泵或后泵正流量需求排量曲线和该操作动作的先导压力计算该操作动作对应的前泵或后泵的正流量限值q′，比较该操作动作的前泵或后泵正流量限值q′与该操作动作的前泵或后泵正流量排量q，如果q与q′之间的差值小于排量调整步长Δq，则将该操作动作的对应前泵或后泵的正流量排量q调整至q′，如果q与q′之间的差值大于Δq，则将该操作动作的前泵或后泵正流量排量q增加Δq或降低Δq，使调整后的q与q′之间的差值比调整之前q与q′之间的差值减少Δq。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘机正流量液压***的控制方法，其特征在于在步骤S1中，调整的前泵对应各操作动作正流量排量包括：动臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗杆打开前泵正流量排量q₁₃、斗杆回收前泵正流量排量q₁₄、铲斗打开前泵正流量排量q₁₅、铲斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇；

调整的后泵对应各操作动作正流量排量包括：动臂提升后泵正流量排量q₂₁、动臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗杆打开后泵正流量排量q₂₃、斗杆回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回转后泵正流量排量q₂₉、右回转后泵正流量排量q_2A中最大值作为后泵正流量排量q′₂；

取q₁₁、q₁₃、q₁₄、q₁₅、q₁₆、q₁₇中的最大值作为前泵正流量排量q′₁；

取q₂₁、q₂₂、q₂₃、q₂₄、q₂₈、q₂₉、q_2A中的最大值作为后泵正流量排量q′₂。

4.根据权利要求3所述的挖掘机正流量液压***的控制方法，其特征在于：根据与动臂提升对应的前泵正流量需求排量曲线、动臂提升后泵正流量需求排量曲线和动臂提升先导压力计算动臂提升时前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比较q′₁₁与动臂提升前泵正流量排量q₁₁和比较q′₂₁与动臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁与q′₁₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁调整至q′₁₁，如果q₁₁与q′₁₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁与q′₂₁之间的差值小于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁调整至q′₂₁，如果q₂₁与q′₂₁之间的差值大于Δq，则将动臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根据与动臂下降对应的后泵正流量需求排量曲线和动臂下降先导压力计算动臂下降时后泵正流量限值q′₂₂，比较q′₂₂与动臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂与q′₂₂之间的差值小于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂调整至q′₂₂；如果q₂₂与q′₂₂之间的差值大于Δq，则将动臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆打开对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆打开先导压力计算斗杆打开时前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比较q′₁₃与斗杆打开前泵正流量排量q₁₃和、比较q′₂₃与斗杆打开后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃与q′₁₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃调整至q′₁₃，如果q₁₃与q′₁₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃与q′₂₃之间的差值小于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃调整至q′₂₃，如果q₂₃与q′₂₃之间的差值大于Δq，则将斗杆打开后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根据与斗杆回收对应的前泵正流量需求排量曲线和后泵正流量需求排量曲线、斗杆回收先导压力、计算斗杆回收时前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比较q′₁₄与斗杆回收前泵正流量排量q₁₄和、比较q′₂₄与斗杆回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄与q′₁₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄调整至q′₁₄，如果q₁₄与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄与q′₂₄之间的差值小于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄调整至q′₂₄，如果q₂₄与q′₂₄之间的差值大于Δq，则将斗杆回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗打开对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗打开先导压力计算铲斗打开时前泵正流量限值q′₁₅，比较q′₁₅与铲斗打开前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅与q′₁₅之间的差值小于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅调整至q′₁₅，如果q₁₅与q′₁₄之间的差值大于Δq，则将铲斗打开前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根据与铲斗回收对应的前泵正流量需求排量曲线、铲斗回收先导压力，计算铲斗回收时前泵正流量限值q′₁₆，比较q′₁₆与铲斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆与q′₁₆之间的差值小于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆调整至q′₁₆，如果q₁₆与q′₁₆之间的差值大于Δq，则将铲斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根据与左行走对应的前泵正流量需求排量曲线、左行走先导压力，计算左行走时前泵正流量限值q′₁₇，比较q′₁₇与左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇与q′₁₇之间的差值小于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇调整至q′₁₇，如果q₁₇与q′₁₇之间的差值大于Δq，则将左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根据与右行走对应的后泵正流量需求排量曲线、右行走先导压力，计算右行走时后泵正流量限值q′₂₈，比较q′₂₈与右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈与q′₂₈之间的差值小于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈调整至q′₂₈，如果q₂₈与q′₂₈之间的差值大于Δq，则将右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根据与左回转对应的后泵正流量需求排量曲线、左回转先导压力，计算左回转时后泵正流量限值q′₂₉，比较q′₂₉与左回转后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉与q′₂₉之间的差值小于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉调整至q′₂₉，如果q₂₉与q′₂₉之间的差值大于Δq，则将左回转后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根据与右回转对应的正流量需求排量曲线、右回转先导压力，计算右回转时后泵正流量限值q′_2A，比较q′_2A与右回转后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A与q′_2A之间的差值小于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A调整至q′_2A，如果q_2A与q′_2A之间的差值大于Δq，则将右回转后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。