CN114985979A - 一种自动激光切割焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动激光切割焊接设备，包括切割机构，用于将长条形的工件一按设定的宽度切割成块状的半成品；移载机构，用于在切割时压紧半成品，并在切割完成后将半成品移载至焊接机构；焊接机构，用于将半成品焊接于工件二上，焊接机构包括焊接台、升降台、压块和激光焊接器，焊接台固定式安装，焊接台上设有与压块配合的孔一；升降台由Z轴驱动件一升起后将工件二夹紧于焊接台与升降台之间，半成品置于孔一内且由工件二支撑；压块由Z轴驱动件二驱动压紧半成品，并预留供激光焊接器的激光通过的焊接腔。本发明结构精简紧凑，工作节拍流畅，加工精度高。

Description

一种自动激光切割焊接设备

技术领域

本发明属于激光加工设备技术领域，具体涉及一种自动激光切割焊接设备。

背景技术

有的产品在焊接工艺过程中，需要先将卷状工件按设定的长度分切成小块，再将小块工件焊接至另一个片状工件上。

例如公开号CN210255076U的专利公开了一种料带拼焊设备，包括机架、裁切装置、夹持定位装置、传送装置和激光焊接装置。裁切装置用于裁切待拼焊料带；夹持定位装置用于在两个待拼焊料带的对接端完成对接时夹持固定住两个待拼焊料带；传送装置的传送路径依序经过裁切装置、磨料装置和夹持定位装置，传送装置用于将待拼焊料带自裁切装置传输至磨料装置并自磨料装置传输至夹持定位装置；激光焊接装置用于将两个待拼焊料带焊接连接。工作时，传送装置首先将两待拼焊料带输送至裁切装置处，以裁切形成两待拼焊料带的对接端，而完成裁切的两待拼焊料带又可被输送至夹持定位装置处，实现两待拼焊料带的对接端的对接和定位，完成对接和定位后的两待拼焊料带即可在激光焊接装置所发出的激光束作用下实现焊接连接。

但是该拼焊设备的工件在裁切装置、夹持定位装置和传送装置之间的移载是相对独立工作的，工件在裁切时由裁切组件中的压紧件压紧固定，裁切完成后需要再次由夹持定位装置的载料模具移载，并被压触块夹持和定位于焊接装置上，设备的零部件数量多，结构臃肿，多次定位误差累积影响了焊接精度，多次移载和定位过程加长了动作节拍，导致工作效率受到一定的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动激光切割焊接设备，以解决切割焊接一体化设备的结构臃肿、加工精度和效率不足的问题。

本发明提供了如下的技术方案：

一种自动激光切割焊接设备，包括：

切割机构，用于将长条形的工件一按设定的宽度切割成块状的半成品；

移载机构，用于在切割时压紧半成品，并在切割完成后将半成品移载至焊接机构；

焊接机构，用于将半成品焊接于工件二上，所述焊接机构包括焊接台、升降台、压块和激光焊接器，其中：

所述焊接台固定式安装，所述焊接台上设有与所述压块配合的孔一；

所述升降台由Z轴驱动件一升起后将工件二夹紧于所述焊接台与升降台之间，所述半成品置于所述孔一内且由所述工件二支撑；所述压块由Z轴驱动件二驱动压紧所述半成品，并预留供所述激光焊接器的激光通过的焊接腔。

优选的，所述移载机构包括X轴直线模组、Z轴驱动件三、压杆和吸嘴，所述Z轴驱动件三由所述X轴直线模组在所述切割机构与焊接机构之间移载，所述压杆安装于所述Z轴驱动件三上，两个所述吸嘴固定于所述压杆的前端，所述吸嘴由所述Z轴驱动件三驱动下行直至压紧和吸附所述半成品；

两个所述吸嘴由所述X轴直线模组与所述Z轴驱动件三配合将半成品放入所述孔一内，并且使两个吸嘴对应两个焊接腔的位置；

所述压块设有前侧开口的压爪，所述焊接腔位于相邻的两个压爪之间。

优选的，所述工件二上设有定位孔，所述焊接台上安装有与所述定位孔匹配的定位柱，所述工件二被所述升降台与所述焊接台夹紧时，所述定位柱压入所述定位孔内。

优选的，所述压块的侧壁上设有推块和滑槽，所述推块固定于竖直的滑槽的上方，所述滑槽内安装滑杆；

所述滑杆的底部伸出所述滑槽外且呈L型弯折，所述滑杆铰接于所述升降台内，所述滑杆的另一端安装顶柱；

下料时，降下所述升降台后，所述压块由所述Z轴驱动件二驱动下降第二行程以推压所述工件二，同时所述推块向下挤压所述滑杆，使所述滑杆另一侧的顶柱向上顶压所述定位柱，将所述定位柱与所述工件二分离。

优选的，所述滑杆包括滑动部和旋转部，所述滑动部滑动式安装于所述滑槽内；所述旋转部的一端铰接于所述滑动部的底端，另一端安装所述顶柱。

优选的，所述滑动部的顶部左右两侧设有限位凸块，所述压块上在所述限位凸块的下方相应地设置限位台阶，防止所述滑杆脱离所述滑槽，所述限位台阶向上延伸至与所述滑槽的顶部平齐；当所述压块向上复位时，所述限位台阶抬起所述限位凸块，使所述滑杆自动复位。

优选的，所述升降台内设有沿Y轴方向延伸的长条形的滑杆腔，所述滑杆在所述滑杆腔内旋转。

进一步的，所述定位柱的顶部固定有铁片，所述焊接台内于所述铁片的上方固定安装电磁铁，所述电磁铁与所述铁片之间安装压缩弹簧；

当所述电磁铁通电后，所述定位柱被顶柱向上顶压直至被所述电磁铁吸合；

当所述电磁铁断电且所述顶柱复位后，所述定位柱被所述压缩弹簧向下挤压至初始高度。

进一步的，所述拉料机构包括承载台，所述承载台上设有用于定位工件一左右两侧的台阶一、以及用于定位工件一前端的台阶二。

进一步的，所述拉料机构还包括Y轴驱动件、拉料板、压板一、Z轴驱动件四、压板二和Z轴驱动件五；

所述承载台的后方安装所述拉料板，所述拉料板由所述Y轴驱动件驱动平移；

所述拉料板的底部安装所述Z轴驱动件四，所述Z轴驱动件四的活塞杆穿过所述拉料板后连接所述压板一，所述Z轴驱动件四降下所述压板一而将所述工件一压紧于所述拉料板上；

所述承载台的底部安装所述Z轴驱动件五，所述Z轴驱动件五的活塞杆穿过所述承载台后连接所述压板二，所述Z轴驱动件五降下所述压板二而将所述工件一压紧于所述承载台上；

拉料时，所述Z轴驱动件四与所述Z轴驱动件五交替地压紧所述工件一。

本发明的有益效果是：

本发明的移载机构配合切割机构在切割时压紧工件一，从而提高切割精度，并且移载机构在切割完成后直接将半成品移载至焊接机构上，中途不需要二次夹持半成品，减小了定位误差，加快了工作节拍。本发明的焊接机构利用升降台与焊接台配合夹紧工件二，并且在焊接台上方安装可升降的压块，焊接台内设置孔一，半成品放置于孔一内且由工件二支撑，焊接时压块将半成品压紧于工件二上，保证了焊接精度。

本发明的吸嘴既可在切割机构中配合压紧工件一，又即刻将切割后的半成品移载至焊接机构，并与压块配合以顺利、精确地移交半成品，保证了工作节拍的流畅性，并且结构紧凑，移载精度高。本发明的焊接腔位于相邻的压爪之间，焊接腔与移载机构的吸嘴位置配合，一方面，吸嘴可以与压块的压爪交错地固定半成品的不同位置，二者之间互不干涉，另一方面，吸嘴移开后，激光通过焊接腔将半成品与工件二焊接固定，可在焊接的同时持续地压紧半成品，防止产品偏位。

本发明的工件二被焊接台内的定位柱精确定位，进一步保证了焊接精度。当完成焊接后，先降下升降台，此时工件二可能会由定位柱与定位孔之间的紧配合而被定位柱卡住，无法自由降落于升降台上，因此本发明在压块的侧壁上设有推块和竖直的滑槽，并且推块固定于滑槽的上方，滑槽内安装滑杆，滑杆的底部伸出滑槽外且呈L型弯折，滑杆铰接于升降台内，滑杆的另一端安装顶柱。压块由Z轴驱动件二驱动下降第二行程，以继续向下推压工件二的前端，同时，推块向下挤压滑杆，使滑杆另一侧的顶柱向上顶压定位柱，将定位柱与工件二的定位孔分离，此时定位柱与定位孔之间的紧配合消失，并且由于工件二的前端也被压块下压，因此工件二可以顺利地从焊接台上脱落。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的局部结构示意图；

图3是图2中A处的放大结构示意图；

图4是吸嘴将半成品移载至焊接机构并转交于压块压紧的过程示意图；

图5是压块与吸嘴共同压紧半成品的俯视结构示意图；

图6是从图5中B-B方向看压块压紧半成品之前的示意图；

图7是从图5中B-B方向看压块压紧半成品时的示意图；

图8是从图5中B-B方向看压块将工件一焊接台上推离的示意图；

图9是拉料机构的承载台定位工件一的俯视结构示意图。

图中标记为：1、切割机构；11、激光切割器；2、移载机构；21、X轴直线模组；22、Z轴驱动件三；23、压杆；24、吸嘴；3、焊接机构；31、焊接台；311、孔一；312、定位柱；313、铁片；314、导向盲孔；315、电磁铁；316、压缩弹簧；32、升降台；321、工件定位槽；322、滑杆腔；33、压块；331、压爪；332、焊接腔；333、推块；334、滑槽；335、限位台阶；34、激光焊接器；35、Z轴驱动件一；36、Z轴驱动件二；37、滑杆；371、顶柱；372、滑动部；373、旋转部；374、限位凸块；4、拉料机构；41、承载台；411、台阶一；412、台阶二；413、条形孔；43、拉料板；44、压板一；46、压板二；47、Z轴驱动件五；51、工件一；511、切割线；52、工件二；521、定位孔；53、半成品；6、机架。

具体实施方式

实施例1

如图1至图8所示，一种自动激光切割焊接设备，包括：切割机构1、移载机构2和焊接机构3。

切割机构1用于将长条形的工件一51按设定的宽度切割成块状的半成品53。移载机构2在切割时压紧半成品，并在切割完成后将半成品移载至焊接机构3。焊接机构3用于将半成品焊接于工件二52上。工件一51与工件二52可以是镍铜等偏软性金属材质，但不限于上述金属。

具体地，请参考图1和图2，切割机构1包括激光切割器11，工件一放置于承载台41上，由上方的激光切割器11按定长切割。

移载机构2包括X轴直线模组21、Z轴驱动件三22、压杆23和吸嘴24，Z轴驱动件三22由X轴直线模组21在切割机构1与焊接机构3之间移载，压杆23水平地安装于Z轴驱动件三22的活塞杆上，压杆23的前端固定两个吸嘴24，吸嘴24通过气管连接负压发生器，压杆23由Z轴驱动件三22驱动下行，直至使吸嘴24压紧和吸附半成品。

焊接机构3包括焊接台31、升降台32、压块33和激光焊接器34。

请参考图2至图5，焊接台31固定式安装于机架上，焊接台31下方由四根柱子支撑。焊接台31上设有与压块33配合的孔一311，压块33可向下***该孔一311内。

升降台32位于焊接台31的下方，其初始高度与焊接台31之间留有一段距离，升降台32的台面上设有工件定位槽321，焊接前先将工件二52定位于工件定位槽321内。升降台32安装于Z轴驱动件一35上，由Z轴驱动件一35升起后将工件二52夹紧于焊接台31与升降台32之间，使工件二的前端露出于孔一311的正下方，然后将半成品置于孔一311内，并且由工件二和升降台32支撑。

请参考图3，焊接台31上安装Z轴驱动件二36，Z轴驱动件二36的活塞杆上安装压块33，焊接前，压块33由Z轴驱动件二36驱动下行直至将半成品压紧于工件二上，压块33包括至少三根沿Y轴方向延伸的压爪331，相邻的压爪331之间预留供激光焊接器34的激光通过的焊接腔332，焊接腔332的前侧开口，便于避开吸嘴24，焊接时压爪331压紧半成品。

请参考图4，两个吸嘴24由X轴直线模组21与Z轴驱动件三22配合将半成品放入孔一311内，并且使两个吸嘴24对应两个焊接腔332的位置，然后Z轴驱动件二36降下压块33，使压爪331压住半成品，吸嘴24破真空，并由X轴直线模组21、Z轴驱动件三22配合返回至切割机构1。

请参考图6至图8，为了更精确地定位工件，防止工件二在顶升和夹紧过程中发生位移，在工件二上设有定位孔521，焊接台31上安装有与定位孔521匹配的定位柱312，工件二52被升降台32与焊接台31夹紧时，定位柱312压入定位孔521内，将工件二定位于焊接台31上，并且定位柱312的底部不凸出于定位孔521外。此时定位柱312卡住定位孔521，它们之间为一定程度的紧配合，并且由于镍铜材质软，易变形，因此其被定位柱312定位和被焊接台31夹紧时，很容易卡在定位柱312上，因此在下料时不能顺畅地将工件二移走，需要先向下拽拉工件二，然而强行拽拉容易使工件二发生破损或者出现明显的折痕或形变。

为了解决该问题，压块33的侧壁上设有推块333和竖直的滑槽334，推块333固定于滑槽334的上方。

滑槽334内安装滑杆37，滑杆37的底部伸出滑槽334外且呈L型弯折，初始状态下，滑杆37的顶部位于滑槽334的下侧，远离推块333；焊接过程中，由于压块33下行了第一行程而压住半成品，此时滑杆37的顶部靠近推块333。

滑杆37铰接于升降台32内，滑杆37的另一端固定安装顶柱371，顶柱371的直径小于定位孔的直径。

下料时，Z轴驱动件一35降下升降台32后，工件二卡在焊接台31上，压块33由Z轴驱动件二36驱动下降第二行程，使压爪331向下推压工件二的前端，同时推块333向下挤压滑杆37，使滑杆37另一侧的顶柱371向上顶压定位柱312，将定位柱312与工件二分离。

其中，滑杆37包括滑动部372和旋转部373，滑动部372为直线型，其滑动式安装于滑槽334内；旋转部373的一端铰接于滑动部372的底端，另一端安装顶柱371。

为了使滑杆37能顺利复位，保证滑杆37工作的连续性和重复性，在滑动部372的顶部左右两侧设有限位凸块374，压块33上在限位凸块374的下方相应地设置限位台阶335，限位凸块374位于限位台阶335的上方，限位台阶335可防止滑杆37脱离滑槽334，限位台阶335向上延伸至与滑槽334的顶部平齐；当压块33向上复位到初始高度时，限位台阶335抬起限位凸块374，使滑杆37自动复位。

升降台32内设有沿Y轴方向延伸的长条形的滑杆腔322，滑杆腔322为滑杆37提供活动空间，使滑杆37可在滑杆腔322内旋转。滑杆腔322为长条形腔体，占用面积小，且与工件二的焊接位错开，因此工件二仍可以由升降台32可靠地支撑。

为了更可靠地复位定位柱312，在定位柱312的顶部固定安装一块铁片313，焊接台31内设有精密加工的导向盲孔314，定位柱312精确地沿着导向盲孔314上下移动，导向盲孔314内于铁片313的上方固定安装电磁铁315，电磁铁315由电源供电，电磁铁315与铁片313之间安装压缩弹簧316。

下料时，电磁铁315通电，压块33通过滑杆37顶起定位柱312，使定位柱312上的铁片313被电磁铁315吸合。

下料完成后，电磁铁315断电，压块33向下复位顶柱371，定位柱312被压缩弹簧316向下挤压至初始高度。

本实施例中的Z轴驱动件一35、Z轴驱动件二36、Z轴驱动件三22均可选用气缸。

实施例2

本实施例的工件一采用卷料，需要将工件一放卷、整平，并按特定的节拍送料于切割机构1上，因此本实施例在实施例1的基础上增加拉料机构4，用于准确地向切割机构拉动工件一。请参考图1、图2和图9，拉料机构4包括承载台41，承载台41上设有用于定位工件一51的左右两侧的台阶一411、以及用于定位工件一51前端的台阶二412，工件一51被放卷、整平后送入承载台41上，在台阶一411的导向作用下向前输送，直至工件一的前端抵接台阶二412后暂停输送，然后吸嘴24压紧工件一，并且由激光切割器11开始切割工件一。

拉料机构4还包括Y轴驱动件、拉料板43、压板一44、Z轴驱动件四、压板二46和Z轴驱动件五47。

Y轴驱动件安装于承载台41上，承载台41的后侧为顶部敞口式结构，承载台41的后侧滑动式安装拉料板43，拉料板43固定于Y轴驱动件的滑块上，由Y轴驱动件驱动沿Y轴方向平移。

承载台41的下方是空腔，拉料板43的底部安装Z轴驱动件四，Z轴驱动件四的活塞杆穿过拉料板43后连接压板一44，压板一44位于拉料板43的上方，Z轴驱动件四降下压板一44时，将工件一压紧于拉料板43上，然后由Y轴驱动件驱动向切割工位平移。

承载台41的底部安装Z轴驱动件五47，Z轴驱动件五47的活塞杆穿过承载台41后连接压板二46，压板二46与压板一44位于同一直线上，并且压板二46靠近工件一的前端。Z轴驱动件五47降下压板二46时，将工件一压紧于承载台41上。

拉料过程为：Z轴驱动件五47升起压板二46，Z轴驱动件四降下压板一44，将工件一压紧于拉料板43上，然后由Y轴驱动件驱动向切割工位平移，直到工件一的前端抵接台阶二412后，Z轴驱动件五47下压压板二46，夹紧工件一的前端，准备切割工件一。

承载台41上还设有供工件一水平通过的条形孔413，条形孔413与吸嘴24相对设置，共同压住工件一的端部，激光射向二者之间的位置，沿着切割线511切断工件一。

本实施例中的Y轴驱动件、Z轴驱动件四、Z轴驱动件五47均可选用气缸。

本实施例的工作过程为：

工件一放卷、整平后送入拉料机构4的承载台41，左右两侧由台阶一411定位，Y轴驱动件、Z轴驱动件四、Z轴驱动件五47、以及拉料板43、压板一44、压板二46之间互相配合，按上述拉料方法将工件一按定长拉向切割机构1的正下方；

移载机构2的Z轴驱动件三22驱动压杆23下行，使吸嘴24压住工件一的端部，吸嘴24内通负压，切割机构1开始切割工件一，得到半成品；

人工或者机械手将工件二放置于升降台32上，由工件定位槽321和定位柱312定位，然后Z轴驱动件一35升起升降台32，将工件二夹紧于焊接台31与升降台32之间，此时工件二的前端露出于孔一311的下方；与此同时，Z轴驱动件三22升起压杆23，X轴直线模组21驱动吸嘴24携带半成品移动至焊接机构3，并将半成品压置于孔一311下方的工件二上；

Z轴驱动件二36驱动压块33下行，直至压块33的压爪331压紧半成品，此时吸嘴24破真空，并由X轴直线模组21和Z轴驱动件三22配合将吸嘴24返回至切割工位上；

激光焊接器34的激光通过焊接腔332将半成品焊接于工件二上；

焊接完成后，Z轴驱动件一35降下升降台32，Z轴驱动件二36驱动压块33继续下压第二行程，压块33一方面向下推挤工件二与半成品，另一方面通过推块333向下推挤滑杆37，使滑杆37另一端的顶柱371将定位柱312顶起，并由电磁铁315吸合，以上两个动作配合，使工件二可以顺利地从定位柱312(即焊接台31)上脱落下来，然后通过人工或者机械手将焊接成品取走；

电磁铁315断电，定位柱312的底部被压缩弹簧316向下顶出导向盲孔314外；Z轴驱动件二36向上复位压块33至初始高度，压块33的限位台阶335向上抬升滑杆37，将滑杆37同步复位；

不断重复上述过程，对工件进行拉料、切割、移载、夹紧、焊接、推料等动作，完成批量化加工。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动激光切割焊接设备，其特征在于，包括：

切割机构，用于将长条形的工件一按设定的宽度切割成块状的半成品；

移载机构，用于在切割时压紧半成品，并在切割完成后将半成品移载至焊接机构；

焊接机构，用于将半成品焊接于工件二上，所述焊接机构包括焊接台、升降台、压块和激光焊接器，其中：

所述焊接台固定式安装，所述焊接台上设有与所述压块配合的孔一；

所述升降台由Z轴驱动件一升起后将工件二夹紧于所述焊接台与升降台之间，所述半成品置于所述孔一内且由所述工件二支撑；所述压块由Z轴驱动件二驱动压紧所述半成品，并预留供所述激光焊接器的激光通过的焊接腔。

2.根据权利要求1所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述移载机构包括X轴直线模组、Z轴驱动件三、压杆和吸嘴，所述Z轴驱动件三由所述X轴直线模组在所述切割机构与焊接机构之间移载，所述压杆安装于所述Z轴驱动件三上，两个所述吸嘴固定于所述压杆的前端，所述吸嘴由所述Z轴驱动件三驱动下行直至压紧和吸附所述半成品；

两个所述吸嘴由所述X轴直线模组与所述Z轴驱动件三配合将半成品放入所述孔一内，并且使两个吸嘴对应两个焊接腔的位置；

所述压块设有前侧开口的压爪，所述焊接腔位于相邻的两个压爪之间。

3.根据权利要求1所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述工件二上设有定位孔，所述焊接台上安装有与所述定位孔匹配的定位柱，所述工件二被所述升降台与所述焊接台夹紧时，所述定位柱压入所述定位孔内。

4.根据权利要求3所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于：

所述压块的侧壁上设有推块和滑槽，所述推块固定于竖直的滑槽上方，所述滑槽内安装滑杆；

所述滑杆的底部伸出所述滑槽外且呈L型弯折，所述滑杆铰接于所述升降台内，所述滑杆的另一端安装顶柱；

下料时，降下所述升降台后，所述压块由所述Z轴驱动件二驱动下降第二行程以推压所述工件二，同时所述推块向下挤压所述滑杆，使所述滑杆另一侧的顶柱向上顶压所述定位柱，将所述定位柱与所述工件二分离。

5.根据权利要求4所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述滑杆包括滑动部和旋转部，所述滑动部滑动式安装于所述滑槽内；所述旋转部的一端铰接于所述滑动部的底端，另一端安装所述顶柱。

6.根据权利要求5所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述滑动部的顶部左右两侧设有限位凸块，所述压块上在所述限位凸块的下方相应地设置限位台阶，所述限位台阶向上延伸直至与所述滑槽的顶部平齐；当所述压块向上复位时，所述限位台阶抬起所述限位凸块，使所述滑杆自动复位。

7.根据权利要求4所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述升降台内设有沿Y轴方向延伸的长条形的滑杆腔，所述滑杆在所述滑杆腔内旋转；所述焊接腔与工件二的焊接位置错开。

8.根据权利要求4所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于：

所述定位柱的顶部固定有铁片，所述焊接台内于所述铁片的上方固定安装电磁铁，所述电磁铁与所述铁片之间安装压缩弹簧；

当所述电磁铁通电后，所述定位柱被顶柱向上顶压直至铁片被所述电磁铁吸合；

当所述电磁铁断电且所述顶柱向下复位后，所述定位柱被所述压缩弹簧向下挤压至初始高度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，还包括拉料机构，用于将工件一按定长拉入切割机构的激光切割器正下方，所述拉料机构包括承载台，所述承载台上设有用于定位工件一左右两侧的台阶一、以及用于定位工件一前端的台阶二。

10.根据权利要求9所述的自动激光切割焊接设备，其特征在于，所述拉料机构还包括Y轴驱动件、拉料板、压板一、Z轴驱动件四、压板二和Z轴驱动件五；

所述承载台的后方安装所述拉料板，所述拉料板由所述Y轴驱动件驱动平移；

所述拉料板的底部安装所述Z轴驱动件四，所述Z轴驱动件四的活塞杆穿过所述拉料板后连接所述压板一，所述Z轴驱动件四降下所述压板一而将所述工件一压紧于所述拉料板上；

所述承载台的底部安装所述Z轴驱动件五，所述Z轴驱动件五的活塞杆穿过所述承载台后连接所述压板二，所述Z轴驱动件五降下所述压板二而将所述工件一压紧于所述承载台上；

拉料时，所述Z轴驱动件四与所述Z轴驱动件五交替地压紧所述工件一。

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