CN114980788A - 清洁装置和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在待清洁的地板上实施清洁工作的清洁装置(20)，具有：至少一个清洁元件(22)，借助所述清洁元件可以进行用于清洁地面的清洁运动；以及驱动装置(23)，所述驱动装置至少驱动所述至少一个清洁元件(22)的清洁运动，其中设有调整装置(24)，通过所述调整装置可以控制所述至少一个清洁元件(22)的清洁运动，其中所述清洁运动包括清扫运动和/或擦拭运动，所述清扫运动和/或擦拭运动至少部分地被设计成所述至少一个清洁元件(22)的摆动运动，本发明还涉及一种清洁机器人(10)。

Description

清洁装置和清洁机器人

发明领域

本发明涉及一种用于在待清洁的地板上实施清洁工作的清洁装置和一种清洁机器人。

背景技术

实施自动清洁操作以清洁地面(特别是地板)的清洁机器人是已知的。为此，这样的清洁机器人具有包含数个滚轮的驱动装置，以便清洁机器人能够在地面上移行。此外，通常还设有控制单元，通过该控制单元可以自动实施清洁操作。这个控制单元可进一步具有传感器装置，该传感器装置检测清洁机器人的周围区域，从而实现最大程度的自主使用。为能从地面上拾取诸如污物或灰尘等异物，这种清洁机器人往往具有滚筒形清洁刷。该清洁刷在清洁操作期间与地面持续接触，并且为了清洁地面而进行旋转运动，从而使异物能够被输送到收集容器中。

然而，旋转运动会将较长的纤维如毛发等卷入并缠绕在清洁刷上。这些纤维会导致这种清洁机器人更容易受干扰，而且必须不时地从清洁刷上移除，十分麻烦。

发明内容

本发明的目的是提供一种能实现高效清洁操作的清洁装置。本发明的另一个目的是提供一种能够实施这种高效清洁操作的清洁机器人。

这个目的通过一种用于在待清洁的地板上实施清洁工作的清洁装置而达成，该清洁装置具有：至少一个清洁元件，借助该清洁元件可以进行用于清洁地面的清洁运动；以及驱动装置，该驱动装置至少驱动至少一个清洁元件的清洁运动，其中设有调整装置，通过该调整装置可以控制至少一个清洁元件的清洁运动，其中清洁运动包括清扫运动和/或擦拭运动。

其中，清扫运动和/或擦拭运动可以至少部分地被设计成至少一个清洁元件的摆动运动。

其中，清洁装置优选是自行进行清洁的清洁设备、特别是清洁机器人的一部分。

这样的清洁装置可以在实施清洁操作时取得最佳清洁效果。其实现方式为：调整装置控制清洁运动，在该清洁运动中，至少部分地通过至少一个清洁元件的摆动运动来实施在地面上进行的清扫运动和/或擦拭运动。通过这种方式，至少一个清洁元件可以进行类似于用扫帚或手刷进行手动清扫的清洁运动。除了实现低干扰率之外，这也能使地面得到特别彻底的清洁。

特别是在清洁机器人中使用时，这样的清洁装置可以实现高效的清洁操作，从而显著改善清洁效果。

在所述清洁装置的一个有利的进一步方案中，可以如下设置：可由调整装置控制的清洁运动被设计成至少一个清洁元件相对于调整装置的相对运动。通过这种方式，可以通过至少一个清洁元件的调整运动来进行清洁运动，其中调整装置相对于至少一个清洁元件至少部分地固定布置。

所述清洁装置的一个特别优选的技术方案可以这样设置：可由调整装置控制的清洁运动被设计成循环清洁运动，其中清洁运动的每个循环均至少包括将至少一个清洁元件放置到地面上的放置运动以及接下来的清扫运动和/或擦拭运动。通过这种方式，清洁操作可以由至少一个清洁元件的连续重复的清洁运动形成。如此一来，实施清洁操作时也能清洁面积较大的区域。

清洁运动也可以被设计成使清洁元件贴靠在待清洁的地板上，并且在一段时间内相对于清洁装置不移动。在此情况下，清洁元件通过整个清洁装置的运动在待清洁的地板上受导引。在这段时间内，清洁元件贴靠在待清洁的地板上，从而改善清洁效果。在接下来的清洁运动中，清洁元件可以将污物输送到污物容器中。其中，清洁元件相对于清洁装置的保持不动(Verharren)可以是清洁元件的循环运动的一部分。

在所述清洁装置的一个有利技术方案中，可以如下设置：至少一个清洁元件具有摆动轴，并且摆动运动系围绕至少一个清洁元件的摆动轴进行。通过这样的摆动轴可以实现简单的结构设计，即：既可以将至少一个清洁元件设置成围绕摆动轴做自由摆动运动，又可以设置摆动角度限制。

作为所述清洁装置的有利的进一步方案，可以将至少一个清洁元件的清扫运动和/或擦拭运动以及至少一个清洁元件的摆动运动设置成清洁运动的叠加运动分量。通过这两个运动的叠加，可以形成一种能特别有效地清洁地面的清洁运动。

通过调整装置可以形成用于供至少一个清洁元件进行清洁运动的导引式运动路径。这样的导引式运动路径可以使至少一个清洁元件的循环清洁运动按照始终相同的、重复的运动模式来进行。这可以确保达到恒定的清洁效果。

调整装置可具有至少一个调整力传递元件，通过该调整力传递元件可以驱动至少一个调整元件，其中至少一个清洁元件与至少一个调整元件作用性连接，以进行清洁运动。通过至少一个调整力传递元件和至少一个调整元件可以形成结构简单的、用于控制至少一个清洁元件的调整装置。通过这样的调整装置可以可靠地控制清洁运动，从而能实现低干扰率，使清洁装置使用起来方便而可靠。

在所述清洁装置的一个优选的进一步方案中，至少一个调整力传递元件可被设计成内齿式齿轮，至少一个调整元件可被设计成外齿式齿轮，其中外齿式齿轮和内齿式齿轮相互啮合。由于至少一个调整力传递元件和至少一个调整元件被设计成齿轮，因此可以提供从至少一个调整力传递元件到至少一个调整元件的直接驱动传输。齿轮的相互啮合也允许传递高驱动力矩。

导引式运动路径可以由至少一个调整力传递元件形成，优选由内齿式齿轮的内侧形成，与清洁元件作用性连接的至少一个调整元件可以沿着运动路径受导引。其中，特别是可以将外齿式调整元件设置成沿着至少一个调整力传递元件的内齿部滚动。这就可以通过内齿式齿轮的内侧或内轮廓来形成用于至少一个调整元件的导引件。

至少一个调整力传递元件可以具有固定的旋转轴，其中运动路径在径向上围绕固定的旋转轴设置，使得至少一个调整元件沿着运动路径围绕调整力传递元件的旋转轴受导引。通过这种方式，至少一个调整力传递元件可以被固定布置，并围绕其固定的旋转轴进行旋转运动，以便对至少一个调整元件进行控制。而至少一个调整元件径向围绕至少一个调整力传递元件的固定旋转轴进行相对运动。

至少一个调整元件和至少一个清洁元件可以通过摆动轴相互连接，其中摆动轴相对于至少一个调整元件优选居中布置。这样一来，至少一个调整元件与至少一个清洁元件之间可以通过摆动轴形成直接连接。

根据一种替代性技术方案，调整装置可被设计成滑座式控制器(Kulissensteuerung)的形式。其中，调整力传递元件可以包括滑座和滑块。

滑座式控制器包括具有至少一个缝隙、连接片和/或凹槽的滑座。滑座配置有强制导引式滑块，其中滑座的运动被传递到滑块上。滑块又与清洁元件作用性连接。相应地，滑座的设计决定了滑块的运动，进而也决定了清洁元件的运动。除旋转运动外，还可以实现平移运动以及旋转运动与平移运动的组合。就此而言，根据本发明的清扫运动和/或擦拭运动可以通过滑座式控制器而实现。特别是清洁装置的摆动运动可以通过滑座式控制器来实现。

在调整装置与驱动马达之间可以设置用于传送驱动马达的驱动力的驱动变速装置，优选是齿轮箱，其中驱动变速装置具有至少一个驱动变速器，该驱动变速器使至少一个清洁元件在进行清扫运动和/或擦拭运动时，优选在进行摆动运动时得到加速。调整装置可由这样的驱动变速装置以可变驱动力矩进行驱动。其中，驱动变速装置可以通过用加速度分量控制至少一个清洁元件的方式来协调清扫运动和/或擦拭运动。通过这一加速，清洁运动能够以特殊的方式模仿人工清扫运动，从而能实现高效的清洁操作。

至少一个驱动变速器可以具有不均匀的传动比。其中，不均匀的传动比可以以这样的方式来协调清洁运动，即：至少一个清洁元件在进行清扫运动和/或擦拭运动，优选在进行摆动运动时，可由变小的传动比控制。通过这样的变小的传动比，可以形成一个能够在至少一个清洁元件进行清扫运动和/或擦拭运动时方便地用加速度分量对其进行控制的驱动变速器。

在所述清洁装置的一个特别有利的进一步方案中，不均匀的传动比可由至少一个非圆形驱动元件和/或至少一个非圆形从动元件形成，从而至少在至少一个非圆形驱动元件和/或至少一个非圆形从动元件的旋转角度范围内形成变化的传动比。通过这种技术方案，可以实现非均匀传动比的特别简单的结构性设计。此外，至少一个非圆形驱动元件和/或至少一个非圆形从动元件能够使传动比与待进行的清洁运动精确匹配。

在所述清洁装置的另一个有利的技术方案中，可以将变化的传动比设置成以这样的方式来协调清洁运动，即：至少一个清洁元件在进行清扫运动和/或擦拭运动，优选在进行摆动运动时，可以由至少一个非圆形驱动元件和/或至少一个非圆形从动元件之间变小的传动比控制。基于这个变小的传动比，可以在至少一个清洁元件进行清扫运动和/或擦拭运动，优选进行摆动运动时，用加速度分量对其进行控制。

驱动变速装置可以具有数个驱动变速器，优选三个驱动变速器，其中每个驱动变速器分别具有不均匀的传动比。通过设置数个具有不同的不均匀传动比的驱动变速器，就可通过驱动变速装置覆盖较大范围的不同传动比。通过这种方式，可以设置所需驱动变速器与清洁运动的精确匹配。

根据所述清洁装置的一个特别有利的技术方案，各驱动变速器的不均匀传动比相对于彼此相移设置，使得至少一个清洁元件在进行清扫运动和/或擦拭运动时，优选在进行摆动运动时，能够以相移的方式被变小的传动比控制，从而使至少一个清洁元件通过每个驱动变速器而得到进一步的加速。相对于彼此相移设置的驱动变速器使至少一个清洁元件得到加速，其中在至少一个清洁元件被放置在地面上之后，清扫运动和/或擦拭运动最初是缓慢进行，然后被以相移方式变小的传动比加速到非常快。由于清洁元件可绕摆动轴摆动，因此也可以设置成：摆动运动使清洁元件得到进一步加速。通过这种方式，清扫运动和/或擦拭运动能够以特殊的方式模仿人工清扫运动。

驱动变速器可由至少一个非圆形驱动元件和/或至少一个非圆形从动元件形成，其中各驱动变速器的驱动元件和从动元件优选同时处于啮合状态。这样一来，除了以简单的结构性手段设计出数个不均匀的传动比之外，还可以实现驱动变速装置的非常紧凑的设计。

由清洁部所描述的曲线会在驱动装置的一些元件或所有元件中引发不均匀的转矩。因此，特别是在频率较高的情况下，可能有利的做法是设置对平移动量和能量以及旋转动量和能量进行平衡的平衡元件，使得只有较小的转矩和动量被传递到清洁装置上。平衡元件可被设计为以相反的方向或定向进行引发不均匀转矩的运动。作为替代方案，也可以例如借助弹簧将能量暂时储存起来。

至少一个清洁元件可以具有包含清洁部的长形基体，其中至少清洁部可被设计成清洁刷、清洁扫帚、清洁刮板、清洁唇或类似之物。作为替代方案，可以在清洁部上设置清洁刷、清洁扫帚、清洁刮板、清洁唇或类似之物。长形构造的清洁元件可由此形成较宽的清洁区域，使得较大的表面区域也可以由清洁装置以省时的方式进行清洁。

前述目的还通过一种用于在待清洁的地板上实施清洁操作的清洁机器人而达成，该清洁机器人具有：壳体；用于使清洁机器人在地面上移行的驱动单元，其中该驱动单元具有数个布置在壳体底面上的滚轮；以及控制单元，通过该控制单元可以控制用于清洁地面的清洁操作，其中设有至少一个根据上述任一实施方式所述的清洁装置，通过该清洁装置可以进行用于清洁地面的清洁运动。这样的清洁机器人可以实施特别有效和彻底的清洁操作，因为可由清洁装置实施的清洁运动类似于用手刷进行手动清扫。其实现方式为：可由清洁装置控制的清洁运动包括至少部分地通过至少一个清洁元件的摆动运动来完成的清扫运动和/或擦拭运动。

根据所述清洁机器人的一个有利的进一步方案，设有用于接收异物的收集容器，该收集容器的接收部被分配给清洁装置，其中至少收集容器的接收部可以通过调整机构下降到地面上，并且收集容器的下降运动和清洁元件的清扫运动和/或擦拭运动相互协调。通过使接收部的下降运动与循环清洁运动相匹配，当至少一个清洁元件进行清扫运动和/或擦拭运动时，可以用收集容器来拾取异物。而当至少一个清洁元件不进行清扫运动和/或擦拭运动时，收集容器的接收部则处于相对于地面升高的位置。如此一来，即使在清洁机器人向前运动时也能实施清洁操作。通过周期性地降低接收部，在清洁机器人向前运动时防止地面上的异物被推到收集容器前面。这种效果会发生在持久处于降低状态的接收部上，因为这样的接收部大多配有橡胶唇并且贴靠在地面上。在此情况下，当清洁机器人向前运动时，不可能对地面进行清洁。

清洁部可以由不同的元件组成，其中这些元件适当地相互配合以清洁表面。这些元件可以包括刷子、湿式清洁元件、抽吸器和/或用于刮除液体的橡胶唇。湿元件(Nasselement)也可以从内部被润湿。

附图说明

下面将参照图中所示的例子对本发明及其进一步的有利实施方式和改进方案进行详细的描述和说明。从描述和附图中能够获取的特征可以单独地或数项任意组合地以根据本发明的方式进行使用。其中：

图1为带有清洁装置的清洁机器人从下往上看的示意图；

图2为根据图1的清洁装置的示意图；

图3为清洁装置的驱动变速装置的第一变速级按图2中的III-III剖面所截取的剖视图；

图4为驱动变速装置的第二变速级按图2中的IV-IV剖面所截取的剖视图；

图5为驱动变速装置的第三变速级按图2中的V-V剖面所截取的剖视图；

图6为驱动变速装置的一个驱动变速级按图2中的VI-VI剖面所截取的剖视图；

图7为驱动变速装置的调整装置按图2中的VII-VII剖面所截取的剖视图；

图8为清洁部的有利运动路径；

图9为一种替代性的驱动装置。

具体实施方式

图1示出清洁机器人10的示意图。这个清洁机器人10被设置为在待清洁的地面上实施清洁操作。为了实施清洁操作，清洁机器人10被设置为可在地面上移行，并且可在移行运动期间从地面上拾取异物，例如污物或灰尘。特别是，这种清洁机器人10可以自动或自主地(即，在用户不干预的情况下)实施清洁操作。

清洁机器人10具有壳体11，该壳体中设有驱动单元12。驱动单元12包括数个滚轮13，这些滚轮至少部分地突出于壳体11的底面14。滚轮13由一个或数个马达16驱动，从而实现清洁机器人10在地面上的移行运动。在图1中，清洁机器人10的前进方向用箭头F表示。这种清洁机器人10还可包括未详细示出的控制装置，该控制装置控制清洁操作，特别是自动控制清洁操作。为此，可以在壳体11上设置能够用传感器检测周围区域的传感器装置。通过这种方式，清洁机器人10可以在可检测的周围区域内自主实施清洁操作。

为了在清洁操作期间从地面上拾取异物，在清洁机器人10的底面14上设置了具有清洁元件22的清洁装置20(详见下文)以及被分配给清洁装置20的收集容器21。这个收集容器21具有接收部39，该接收部被分配给清洁装置20，以用于接收异物。为了接收异物，收集容器21或者说至少收集容器21的接收部39可以通过未详细示出的调整机构下降到地面上。

本图仅示意性地示出清洁元件22。清洁元件22的延伸取决于清洁设备(在此是指清洁机器人10)的设计。清洁元件优选像收集容器的接收开口一样从一个边缘延伸到相对的边缘，这就可以在清洁机器人10的整个宽度上进行清洁。

图2示出清洁装置20的详细示意图。清洁装置20具有清洁元件22，通过该清洁元件可以进行用于清洁地面的清洁运动。为了进行这种清洁运动，用驱动装置23驱动清洁元件22。在清洁元件22与驱动装置23之间设有调整装置24，通过该调整装置可以控制清洁元件22进行清洁运动。

在不使用清洁机器人10期间或者在清洁元件22不进行清洁运动的移行运动期间，清洁元件22处于相对于地面升高的起始位置。为了进行清洁运动，用调整装置24控制清洁元件22，其中调整装置24由驱动装置23驱动。清洁运动由将清洁元件22从起始位置放置到地面上的放置运动、放置运动后发生在地面上的清扫运动和/或擦拭运动以及随后返回到起始位置的复位运动所组成。其中，各个运动阶段特别是不间断地接续进行。根据一个替代性的进一步开发方案，调整装置24被设计成使得至少个别运动阶段被中断一段时间。其中，清扫运动和/或擦拭运动的运动方向指向收集容器21。这使得异物可被清洁元件22输送到收集容器21中。在清洁操作期间，这种清洁运动特别是作为一种循环重复的清洁运动进行的。通过这种方式，清洁机器人10可以沿着移行路径运动，并且通过清洁元件22的循环重复的清洁运动沿移行路径连续拾取异物。

调整装置24具有调整力传递元件26和调整元件27，其中调整力传递元件26与驱动装置23作用性连接，调整元件27与清洁元件22作用性连接。图7示出调整装置24按图2中的VII-VII剖面所截取的剖面图。调整力传递元件26被设计成内齿式齿轮29，调整元件27被设计成外齿式齿轮28。其中，外齿式齿轮28在内齿式齿轮29内部受导引，这些齿轮相互啮合以进行驱动传输。在调整装置24的一种替代性实施方式中，也可以将调整力传递元件26设计成外齿式齿轮，将调整元件27设计成内齿式齿轮。

由调整力传递元件26，特别是由内齿式齿轮29的内轮廓形成用于调整元件27，特别是用于外齿式齿轮28的运动路径31。这条运动路径31图示于图7中。调整力传递元件26由此形成用于调整元件27的导引件。由于调整力传递元件26围绕其旋转轴32进行旋转运动，与此同时，调整力传递元件26和调整元件27相互啮合，因此调整元件27沿这条运动路径31进行受导引的运动，其中调整力传递元件26的旋转运动由驱动装置23驱动。

清洁元件22通过摆动轴33与调整元件27作用性连接，因此，清洁元件22的清洁运动由调整元件27沿运动路径31的运动控制。其中，通过摆动轴33作如下设置：在进行清洁运动期间，清洁元件22的清洁部34，特别是清洁刷、清洁扫帚、清洁刮板、清洁唇或类似之物，在重力作用下基本指向地面。这意味着，当调整元件27沿运动路径31运动时，或者说在进行清洁运动时，清洁元件22不会围绕摆动轴33进行完全的自转。

调整装置24由驱动装置23驱动。驱动装置23具有驱动马达36和驱动变速装置37。通过驱动变速装置37提供驱动马达36所输出的驱动转速的驱动变速器，以用于驱动调整装置24。驱动变速装置37被设计成齿轮传动装置。

驱动变速装置37具有三个驱动变速器41、42、43，其中每个驱动变速器41、42、43均由驱动元件46和从动元件47形成。驱动元件46和从动元件47被设计成外齿式齿轮。在此情况下，将各个驱动变速器41、42、43的驱动元件46和从动元件47设置成同时处于啮合状态。

作为对图2的补充，图3至图5分别以剖视图图示了三个驱动变速器41、42、43。其中，图3为根据图2中III-III剖面的第一驱动变速器41，图4为根据图2中IV-IV剖面的第二驱动变速器42，图5为根据图2中V-V剖面的第三驱动变速器43。

驱动变速装置37的驱动变速器41、42、43分别具有不均匀的传动比。形成不均匀传动比的方式是将驱动元件46和从动元件47设计成非圆形的。也就是说，驱动元件46和从动元件47如图3至图5所示具有不对称的截面。因此，不均匀传动比的形成方式是：在每个驱动元件46和/或从动元件47的旋转角度上设置变化的传动比。

驱动变速器41、42、43的不均匀传动比与清洁元件22所进行的清洁运动相协调。其中，驱动变速器41、42、43的不均匀传动比，即驱动元件46和/或从动元件47的旋转角度，以这样的方式匹配清洁运动，即：当清洁元件22被放置到地面上并进行清扫运动和/或擦拭运动时，提供变小的传动比。这样的传动比减小会使从动元件47的从动转速发生相对于驱动元件46的驱动转速而言的提高，或者说会提高从动元件47的角速度，使得清洁元件22被调整装置24以提高了的驱动转速进行控制。

其中，各驱动变速器41、42、43的变小的传动比基本上相对于彼此相移布置。这种相移图示于图3至图5中。此外，每个驱动变速器41、42、43均具有适应所需清扫运动和/或擦拭运动的特有形状，例如通过变化的齿轮对啮合线而实现的特有形状。

通过在进行清扫运动和/或擦拭运动期间加速清洁元件22，进一步对清洁元件22围绕摆动轴33的摆动运动进行控制。由此形成两个运动分量的叠加，其中清洁元件22一方面进行由导引式运动路径31限定的清扫运动和/或擦拭运动，同时又进行由加速度控制的摆动运动。为了进行这一摆动运动，既可形成用于清洁元件22的摆动角度限制，又可设计自由摆动运动。

驱动马达36的由驱动变速器41、42、43传送的驱动力由第四驱动变速器44传递到调整装置24上，该第四驱动变速器以按照图2中的VI-VI剖面所截取的剖视图的形式图示于图6中。第四驱动变速器44由圆形或对称的驱动元件48和圆形或对称的从动元件49形成。驱动元件48和从动元件49分别被设计成外齿式齿轮。

当清洁装置20被用于清洁机器人10时，清洁装置如图1所示被分配给收集容器21。为了从地面上拾取异物，收集容器21可以进行可由调整机构控制的下降运动。其中，将收集容器21的下降运动和清洁元件22的清扫运动和/或擦拭运动设置成相互协调，以便当清洁元件22进行清扫运动和/或擦拭运动时，收集容器21处于下降到地面上的位置，以便通过清洁装置20来拾取异物，而当至少一个清洁元件22不进行清扫运动和/或擦拭运动时，收集容器处于相对于地面升高的位置。下降运动也可以循环进行，其中收集容器21的下降循环与清洁装置20的循环清洁运动相协调。

一般来说，本发明所期望的清扫运动和/或擦拭运动可以通过联动装置(Koppelgetriebe)而实现，其中切比雪夫-拉姆达机构形式的联动装置在此特别适用。图8示出一种替代性的联动装置。

图9示出能够通过任一上述驱动装置23而实现的有利运动路径。

Claims (18)

1.一种用于在待清洁的地板上实施清洁工作的清洁装置(20)，具有：至少一个清洁元件(22)，借助所述清洁元件可以进行用于清洁地面的清洁运动；以及驱动装置(23)，所述驱动装置至少驱动所述至少一个清洁元件(22)的清洁运动，其特征在于，设有调整装置(24)，通过所述调整装置可以控制所述至少一个清洁元件(22)的清洁运动，其中所述清洁运动包括清扫运动和/或擦拭运动。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，可由所述调整装置(24)控制的所述清洁运动被设计成所述至少一个清洁元件(22)相对于所述调整装置(24)的相对运动。

3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，可由所述调整装置(24)控制的所述清洁运动被设计成循环清洁运动，其中所述清洁运动的每个循环均至少包括将所述至少一个清洁元件(22)放置到所述地面上的放置运动以及接下来的所述清扫运动和/或擦拭运动。

4.根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清扫运动和/或擦拭运动至少部分地被设计成所述至少一个清洁元件(22)的摆动运动，其中所述至少一个清洁元件(22)具有摆动轴(33)，并且所述摆动运动系围绕所述至少一个清洁元件(22)的所述摆动轴(33)进行。

5.根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置，其特征在于，由所述调整装置(24)形成用于供所述至少一个清洁元件(22)进行所述清洁运动的导引式运动路径(31)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述调整装置(24)具有至少一个调整力传递元件(26)，通过所述调整力传递元件可以驱动至少一个调整元件(27)，其中所述至少一个清洁元件(22)与所述至少一个调整元件(27)作用性连接，以进行所述清洁运动。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述至少一个调整力传递元件(26)被设计成内齿式齿轮(29)，并且所述至少一个调整元件(27)被设计成外齿式齿轮(28)。

8.根据权利要求6或7所述的清洁装置，其特征在于，所述导引式运动路径(31)由所述至少一个调整力传递元件(26)形成，优选由所述内齿式齿轮(29)的内侧形成，并且至少一个与所述清洁元件(22)作用性连接的调整元件(27)沿所述运动路径(31)受导引。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述至少一个调整力传递元件(26)具有固定的旋转轴(32)，并且所述运动路径(31)在径向上围绕所述固定的旋转轴(32)设置，使得所述至少一个调整元件(27)沿着所述运动路径(31)围绕所述调整力传递元件(26)的所述旋转轴(32)受导引。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述至少一个调整元件(27)和所述至少一个清洁元件(22)通过所述摆动轴(33)相互连接，其中所述摆动轴(33)相对于所述至少一个调整元件(27)优选居中布置。

11.根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置，其特征在于，在所述调整装置(24)与驱动马达(36)之间设有用于传送所述驱动马达(36)的驱动力的驱动变速装置(23)，优选是齿轮箱，其中所述驱动变速装置(23)具有至少一个驱动变速器(41、42、43)，所述驱动变速器使所述至少一个清洁元件(22)在进行所述清扫运动和/或擦拭运动时，优选在进行所述摆动运动时得到加速。

12.根据权利要求11所述的清洁装置，其特征在于，所述至少一个驱动变速器(41、42、43)具有不均匀的传动比。

13.根据权利要求12所述的清洁装置，其特征在于，所述不均匀的传动比由至少一个非圆形驱动元件(46)和/或至少一个非圆形从动元件(47)形成，从而至少在所述至少一个非圆形驱动元件(46)和/或所述至少一个非圆形从动元件(47)的旋转角度范围内形成变化的传动比。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动变速装置(37)具有数个驱动变速器(41、42、43)，优选三个驱动变速器(41、42、43)，其中每个驱动变速器(41、42、43)分别具有不均匀的传动比。

15.根据权利要求14所述的清洁装置，其特征在于，各所述驱动变速器(41、42、43)的不均匀传动比相对于彼此相移布置，使得所述至少一个清洁元件(22)在进行所述清扫运动和/或擦拭运动时，优选在进行所述摆动运动时，能够以相移的方式被变小的传动比控制，从而使所述至少一个清洁元件(22)通过每一个所述驱动变速器(41、42、43)而得到进一步的加速。

16.根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述至少一个清洁元件(22)具有包含清洁部(34)的长形基体，其中至少所述清洁部(34)被设计成清洁刷、清洁扫帚、清洁刮板、清洁唇或类似之物，或者在所述清洁部(34)上可以设置清洁刷、清洁扫帚、清洁刮板、清洁唇或类似之物。

17.一种用于在地板上实施清洁操作的清洁机器人(10)，具有：壳体(11)；用于使所述清洁机器人(10)在地面上移行的驱动单元(12)，其中所述驱动单元(12)具有数个布置在所述壳体(11)的底面(14)上的滚轮(13)；以及控制单元，通过所述控制单元可以控制用于清洁所述地面的清洁操作，其特征在于，所述清洁机器人(10)配置有至少一个根据上述权利要求中任一项所述的清洁装置(20)，通过所述清洁装置可以进行用于清洁所述地板的清洁运动。

18.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，设有用于接收异物的收集容器(21)，所述收集容器的接收部(39)被分配给所述清洁装置(20)，其中至少所述收集容器(21)的接收部(39)可以通过调整机构下降到所述地面上，并且所述收集容器(21)的下降运动和所述清洁元件(22)的清扫运动和/或擦拭运动相互协调。

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