CN114919653B - 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。包括如下步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。本发明提高了汽车转向助力在进行转向助力补偿时的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆电控技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
目前汽车转向助力的补偿方式主要包含摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿等方法，传统的转向助力累加以上各种转向补偿后再加上线性速度变化完成转向输出控制，但是现有的转向助力的补偿方式，通常存在车辆载荷增大回正力增大出现过补偿，或者用户在更换宽胎或轮胎半径增大时回正力变得不线性，启动加速到平稳过程中转向回正力明显非线性用户体验助力时有时无，制动过程中轮胎回正力不断减小转向助力有出现衰退情况等问题。
综上可知，现有的汽车转向助力的补偿方式在进行转向助力补偿时，存在着不准确的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。旨在解决汽车转向助力的补偿方式在进行转向助力补偿时，存在着不准确的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车俩控制方法包括步骤：
采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。
可选地，所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；
所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值的步骤包括：
根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；
根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
可选地，所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩的步骤之前，还包括：
根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
根据所述映射关系，生成预设轮胎回转力矩补偿列表。
可选地，所述根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩。
可选地，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的半径；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩的步骤包括：
根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
可选地，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的胎宽；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩。
可选地，所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩的步骤包括：
检测是否接收到制动踏板信号；
若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
可选地，所述根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流的步骤包括：
对所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明提出一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，所述车俩控制方法包括步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。通过上述方法，本发明在传统转向助力补偿的阻尼补偿和摩擦补偿的基础上，引用轮胎回转助力补偿，对电动助力转向控制进行补偿，有效控制轮胎回正力矩这一关键变量，使得控制器转向机构的转向稳定性和转向线性能力进一步提高，有效提高转向助力补偿的准确性，提高车主在驾驶过程中的体验感。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
图2是本发明车辆控制方法中一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以是车辆。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，DVI接口1004，USB接口1005，存储器1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。DVI接口1004可选的可以包括标准的有线接口，通过DVI线与其他外部设备连接。USB接口1005可选的可以包括标准的有线接口，通过USB连接线与其他外部设备连接。存储器1006可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1006可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括音频电路等等，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1006中可以包括操作***、DVI接口模块、USB接口模块、用户接口模块以及车辆控制程序。
在图1所示的终端中，DVI接口1004主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；USB接口1005主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1006中存储的车辆控制程序，并执行以下操作：
采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；
根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
根据所述映射关系，生成预设轮胎回转力矩补偿列表。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
检测是否接收到制动踏板信号；
若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
对所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流。
本发明车辆的具体实施例与下述车辆控制程序各实施例基本相同，在此不作赘述。
请参阅图2，图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
步骤S10，采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
在本实施例中，所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；
在一实施例中，所述步骤S10，还包括：
步骤A11，根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；
在本实施例中，所述转向角即为车辆车轮向左或者向右转到极限位置与车轮不发生偏转时中心线所形成的角度，即车辆行驶方向与车辆直线行驶时的夹角。所述预设轮胎回正力矩补偿列表中包括有车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系，可以根据车辆的实时车速以及车辆实时转向角，进而在预设轮胎回转力矩补偿列表中查找相对应的初始轮胎回正力矩。例如，当车辆实时车速为50Km/h，车辆实时转向角为10°时，则存在对应的初始轮胎回正力矩为20N·m等。通过引入初始轮胎回正力矩，解决了现有技术中，未考虑轮胎回正力矩补偿所带来的转向助力非线性情况。
在另一实施例中，所述步骤A11之前，还包括：
步骤A101，根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
步骤A102，根据所述映射关系，生成预设轮胎回正力矩补偿列表；
在本本实施例中，所述车辆预设载荷为车辆的最大载重，在本实施例中进行动态方针时，可以取960KG；所述车辆预设主销后倾角为车辆在纵向垂直平面内，主销轴线与垂线之间的夹角；所述车辆预设侧偏刚度为车辆轮胎侧偏力与侧偏角的比值，需要说明的是，所述车辆预设载荷、所述车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度均为车辆的常量特性参数，每一种型号的车辆的上述参数均不同，具体实施过程中，可根据实际车辆的上述参数进行仿真，本发明在此不作限制。当然，本领域技术人员可以根据不同车型的不同载荷进行动态仿真，本发明对预设载荷的具体数值不作限制。在本实施例中，可通过软件分别对不同车辆车速、不同车辆转向角之间一一进行动态仿真，得到每一个车辆车速与车辆转向角，与车辆轮胎回正力矩之间的映射关系，并将该映射关系形成预设轮胎回正力矩补偿列表。通过上述方法，本发明能够便于车辆在行驶过程中，可以直接根据采集到的实时车速与实时转向角，得到车辆轮胎回正力矩，节省车辆在行驶过程中的计算压力。
步骤A12，根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
在一实施例中，所述步骤A12还包括：
步骤A121，根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
步骤A122，若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
在本实施例中，所述预设轮胎加速补偿力矩列表中包括车辆加速度、车辆转向角以及轮胎加速补偿力矩之间的映射关系,具体的，可以通过对车辆在加速过程中的加速度、转向角进行动态仿真，得到与轮胎加速补偿力矩之间的映射关系。在本实施例中，由于在现有方案中，在没有引入轮胎回正力矩补偿时，在车辆进行转弯加速的过程中，需要对车辆进行参数标定的过程，即转向力的标定过程，从而提前进行设置补偿转向力，但是在引入本方案的轮胎回正力矩补偿之后，由于已经通过补偿转向力对转向力进行了补偿，因此，在标定参数的过程中进行的补偿转向力就不再需要了，因此，通过需要消除补偿转向力来使得本方案准确实现，所以，在本实施例中的轮胎加速补偿力矩即为上述的补偿转向力。通过上述方法，本发明能够解决车辆从启动加速到平稳过程中转向回正力明显非线性，反映到用户体验助力时有时无的问题。
步骤A13，根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；
在一实施例中，所述步骤A13，还包括：
步骤131，根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
步骤132，对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
在本实施例中，所述车辆实时行驶数据包括车辆上各个轮胎的滚动半径，其中，滚动半径是随着轮胎的型号、轮胎气量而变化的。
所述预设轮胎滚动半径补偿列表中包括有车辆转向角、车辆轮胎半径，与轮胎滚动半径补偿力矩之间的映射关系，具体的，所述预设轮胎滚动半径补偿列表可以根据对车辆进行动态仿真而得到，在车辆行驶过程中，实时获取车辆每一个轮胎的滚动半径，进而根据预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，查找与滚动半径相对应的第一轮胎滚动半径补偿力矩，在对第一轮胎滚动半径补偿力矩进行加权平均计算，得到最终的轮胎滚动半径补偿力矩。在本实施例中，可以选择对车辆前轮进行计算，也可以选择对车辆的前后轮进行计算，本发明在此不做限制。在本实施例中，通过上述方法创新性的增加了轮胎半径影响因素，减少了换胎前后转向一致性偏差的问题，避免用户在更换同平台大尺寸轮胎时转向回正力变得过大的问题。
步骤A14，根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩；
在一实施例中，所述步骤A14还包括：
步骤A141，根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
步骤A142，将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩；
在本实施例中，所述预设轮胎宽度补列表可以对车辆不同胎宽下轮胎侧倾角、前束角进行静态测量和动态仿真，获得该车型不同胎宽影响下的轮胎宽度补偿力矩，预设轮胎宽度补偿列表中包括有车辆转向角、车辆轮胎胎宽与轮胎宽度补偿力矩之间的映射关系，在车辆的行驶过程中，通过检测车辆的实时轮胎宽度和实时转向角，即可在预设轮胎宽度补偿列表中查找到与实时胎宽和实时转向角相对应的第一轮胎宽度补偿力矩，再将所有的第一轮胎宽度补偿力矩进行累加，即可得到轮胎宽度补偿力矩。在实施例中，通过引入轮胎宽度补偿力矩，创新性的提出了不同胎宽下转向轮侧倾角和前束角对轮胎回正力矩的影响在转向助力控制中的有效平衡方法，通过获得该车型不同胎宽影响下的第一轮胎宽度补偿力矩，以转向角度线性相关量形式累加入轮胎回正力补偿，优化转向轻盈度，避免用户在更换宽胎时回正力变得不线性的问题。
步骤A15，根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
在一实施例中，所述步骤A15，还包括：
步骤A151，检测是否接收到制动踏板信号；
步骤A152，若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩；
在本实施例中，由于在现有方案中，在没有引入轮胎回正力矩补偿时，在车辆进行主动减速的过程中，需要对车辆进行参数标定的过程，即转向力的标定过程，从而提前进行设置补偿转向力，但是在引入本方案的轮胎回正力矩补偿之后，由于已经通过补偿转向力对转向力进行了补偿，因此，在标定参数的过程中进行的补偿转向力就不再需要了，因此，通过需要消除补偿转向力来使得本方案准确实现，所以，在本实施例中的轮胎制动补偿力矩即为上述的补偿转向力。所述预设轮胎制动补偿列表中，包括有车辆实时转向角与轮胎制动补偿力矩之间的映射关系，在当车辆检测到主动减速，即发生制动踏板信号后，即可根据实时转向角在预设轮胎制动补偿列表中找到到相对应的轮胎制动补偿力矩。在本实施例中，通过引入轮胎制动补偿力矩，创新的改动传统制动过程中的转向助力补偿方法，在发生主动减速后，使用制动踏板信号加入轮胎回正力矩补偿值进行轮胎回正力补偿，改善了传统轮胎回正力矩补偿方法在制动过程中出现衰退的情况。需要说明的是，轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩，在车辆的实际行驶过程中是相斥的，即两者之中仅有一个会产生，而另一个的数值则为0。
步骤S20，对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
在本实施例中，通过对上述的初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩，进行累加计算，得到目标轮胎回正力矩补偿值。
步骤S30，获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。
在一实施例中，所述步骤S30还包括：
步骤A31，对所述目标回正力矩补偿值，所述阻尼补偿力矩以及摩擦力补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
步骤A32，根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流；
在本实施例中，所述阻尼补偿力矩可以根据车辆的转向角以及转动角速度来得到，所述摩擦力补偿力矩可以根据车辆转向管柱的自身结构来得到。需要说明的是，阻尼补偿以及摩擦力补偿都是较为现有的转向助力补偿方式，本发明在此不作赘述。由于车辆的转向助力最终是根据控制电流来控制输出的，所以在得到具体的目标输出力矩之后，即可根据目标输出力矩对应的控制电流，输出相对应的控制电流，以实现目标输出力矩的输出。
本发明提出一种车辆控制方法，所述车俩控制方法包括步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。通过上述方法，本发明在传统转向助力补偿的阻尼补偿和摩擦补偿的基础上，引用轮胎回转助力补偿，对电动助力转向控制进行补偿，有效控制轮胎回正力矩这一关键变量，使得控制器转向机构的转向稳定性和转向线性能力进一步提高，有效提高转向助力补偿的准确性，提高车主在驾驶过程中的体验感。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如下操作：
采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；
所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值的步骤包括：
根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；
根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩的步骤之前，还包括：
根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
根据所述映射关系，生成预设轮胎回转力矩补偿列表。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的半径；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩的步骤包括：
根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的胎宽；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩的步骤包括：
检测是否接收到制动踏板信号；
若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流的步骤包括：
对所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述车辆控制程序各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括步骤：
采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿；
所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；
所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值的步骤包括：
根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩，其中，所述预设轮胎回正力矩补偿列表中包括有车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩，其中，所述预设轮胎加速补偿力矩列表中包括有车辆加速度、车辆转向角以及轮胎加速补偿力矩之间的映射关系；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩，其中，所述预设轮胎滚动半径补偿列表中包括有车辆转向角、车辆轮胎半径与轮胎滚动半径补偿力矩之间的映射关系；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩，其中，所述预设轮胎宽度补偿列表中包括有车辆转向角、车辆轮胎胎宽与轮胎宽度补偿力矩之间的映射关系；
根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩，其中，所述预设轮胎制动补偿列表中包括有车辆实时转向角与轮胎制动补偿力矩之间的映射关系。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩的步骤之前，还包括：
根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
根据所述映射关系，生成预设轮胎回正力矩补偿列表。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩。
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的半径；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩的步骤包括：
根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的胎宽；
所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩的步骤包括：
根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩的步骤包括：
检测是否接收到制动踏板信号；
若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流的步骤包括：
对所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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