CN109353227B - 一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动*** - Google Patents

一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动*** Download PDF

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Abstract

本申请提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***，该方法应用于***中的整车控制单元，***还包括两个电机***，电机***包括电机，该方法同时对每个电机***执行以下电机扭矩控制过程：基于当前油门踏板信号和电机***中电机的当前转速，计算电机***中电机的扭矩基础值；对电机的扭矩基础值进行修正，得到电机的扭矩修正值；利用车辆的当前车速和整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对电机的扭矩修正值进行限制，得到电机的扭矩限制值；从电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至该电机所属的电机***，以控制电机***响应电机扭矩控制电机***中的电机驱动车辆上用于被电机***驱动的驱动轮。

Description

一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***
技术领域
本发明涉及电机驱动技术领域，更具体地说，涉及一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***。
背景技术
汽车驱动轮，是与驱动桥相连接的车轮，其所受的地面摩擦力向前，为车辆的行驶提供驱动力。车辆通常存在两种驱动方式，一种为前轮驱动一种为后轮驱动，前轮驱动为位于车头的两个车轮为驱动轮，位于车尾的两个车轮为非驱动轮，后轮驱动为位于车头的两个车轮为非驱动轮，位于车尾的两个车轮为驱动轮。
轮边电机分布式驱动***采用的是左驱动轮和右驱动轮独立驱动方式，该方式虽然可以分别对每个驱动轮侧电机提供电机扭矩，驱动相应驱动轮为车辆行驶提供驱动力；但是，若左右两个驱动轮侧地面附着有差异时，随着驱动轮侧电机扭矩不断增大，总会有一侧驱动轮先达到附着极限而打滑，这样左右两侧驱动力不相等而绕质心产生横摆扭矩，当横摆扭矩很大且车轮侧向附着比较差的情况下，便会出现车身横摆的问题、影响驾驶安全性。
有鉴于此，如何提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***，以减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***，以减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。
技术方案如下：
一种电机扭矩控制方法，应用于轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元，所述轮边电机分布式驱动***还包括与所述整车控制单元相连的两个电机***，一个电机***用于驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机***包括电机，该方法包括同时对两个所述电机***中的每个所述电机***执行以下电机扭矩控制过程：
基于当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速，计算所述电机***中电机的扭矩基础值；
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值；
利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值；
从所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至所述电机***，以控制所述电机***响应所述电机扭矩控制所述电机***中的电机驱动所述车辆上用于被所述电机***驱动的驱动轮。
优选的，所述基于当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速，计算所述电机***中电机的扭矩基础值，包括：
获取当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速；
查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值。
优选的，预先设置多条曲线，不同曲线对应不同油门踏板信号，所述曲线的横坐标为电机转速，纵坐标为扭矩基础值，
所述查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值，包括：
从多条曲线中确定与当前油门踏板信号对应的目标曲线；
确定所述目标曲线中电机转速为所述当前转速时，所述目标曲线中的扭矩基础值，并将所确定的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值。
优选的，所述根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值，包括：
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率；
查找预先设置的滑转率和滑转修正系数的对应关系，确定与所述驱动轮的滑转率对应的滑转修正系数作为所述驱动轮的滑转修正系数；
利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值。
优选的，所述根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率，包括：
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速和预先设置的滑转率计算公式，计算所述驱动轮的滑转率；所述滑转率计算公式包括：
Figure BDA0001817607980000031
nwhl≥nbasic，其中，nwhl为驱动轮的当前转速；nref为驱动轮的轮边参考车速的转速当量，nwhl最小值限定为nbasic，nbasic为大于零的转速值。
优选的，所述利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值，包括：
计算所述电机***中电机的扭矩基础值和用于被所述电机***驱动的驱动轮的滑转修正系数的乘积，并将乘积结果作为所述电机***中电机的扭矩修正值。
优选的，所述利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值，包括：
获取所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩；
查找预先设置的车辆车速、电机扭矩和扭矩偏差限制值的对应关系，确定与所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩对应的扭矩偏差限制值；
利用所确定的扭矩偏差限制值对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值。
优选的，所述利用所确定的扭矩偏差限制值对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值，包括：
计算所确定的扭矩偏差限制值和所述电机***中电机的扭矩修正值的和，并将计算结果作为所述电机***中电机的扭矩限制值。
优选的，所述从所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，包括：
比较所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值，将所述扭矩限制值和扭矩修正值中的较小值确定为所述电机***中电机的电机扭矩。
一种轮边电机分布式驱动***，包括所述整车控制单元、与所述整车控制单元相连的两个电机***，一个电机***用于驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机***包括电机。
本申请提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***，该方法基于轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元同时控制该轮边分布式驱动***中的两个电机***驱动车辆中不同的驱动轮；在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，根据电机***中电机的当前转速实现对用于输出给电机***中的电机转速的确定，可以实现对电机转速的闭环控制，避免车轮过度滑转；并且，在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，利用用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，可以控制车轮处于良好的侧向附着状态，减小磨胎；而且在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，通过利用另一电机***历史最近接收到的电机扭矩实现对该电机***中电机的扭矩修正值的限制，可以兼顾高速安全性和低速动力性。基于此，本申请可有效减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种轮边电机分布式驱动***的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种电机扭矩控制方法示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电机扭矩控制过程的实现方法流程图；
图4为本申请实施例提供的一种油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值对应关系示意图；
图5为本申请实施例提供的一种根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速，对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到电机***中电机的扭矩修正值的方法流程图；
图6为本申请实施例提供的一种利用车辆的当前车速和整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到电机***中电机的扭矩限制值的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
本申请实施例提供一种电机扭矩控制方法，以实现同时对轮边电机分布式驱动***中两个电机***中电机的扭矩控制。为了便于对本申请实施例提供的一种电机扭矩控制方法的理解，现首先对本申请实施例提供的一种轮边电机分布式驱动***进行详细介绍。
图1为本申请实施例提供的一种轮边电机分布式驱动***的结构示意图。
如图1所示，该轮边电机分布式驱动***包括：整车控制单元、电机***1和电机***2；电机***1包括电机1、电机***2包括电机2，电机1和电机2用于驱动车辆上不同的驱动轮。
在本申请实施例中，电机***1中除了包括电机1以外，还可以包括电机控制单元1；电机***2中除了包括电机2以外，还可以包括电机控制单元2；并且，进一步的，电机***1和电机***2中都还可以进一步包括减速机构。
轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元可以接收电机1发送的电机1的当前转速(如图1所示的电机1转速)和电机2发送的电机2的当前转速(如图1所示的电机2转速)；并基于电机1转速和电机2转速计算得到电机1的扭矩(如图1所示的电机1扭矩)和电机2的扭矩(如图1所示的电机2扭矩)，并由整车控制单元同时将电机1扭矩发送给电机1以及将电机2扭矩发送给电机2，以控制电机1响应电机1扭矩驱动车辆中用于被电机1驱动的驱动轮(用于被电机1驱动的驱动轮为图1中通过减速机构与电机1相连的驱动轮)，控制电机2响应电机2扭矩驱动车辆中用于被电机2驱动的驱动轮(用于被电机2驱动的驱动轮为图2中通过减速机构与电机2相连的驱动轮)。
进一步的，在电机***1中进一步包括电机控制单元1、电机***2中进一步包括电机控制单元2的情况下，可以由电机控制单元1采集电机1的当前转速(电机1转速)发送给整车控制单元，由电机控制单元2采集电机2的当前转速(电机2转速)发送给整车控制单元；并且，整车控制单元在基于电机1转速和电机2转速计算到电机1的扭矩(电机1扭矩)和电机2的扭矩(电机2扭矩)后，可以由整车控制单元同时将电机1扭矩发送给电机控制单元1，将电机2扭矩发送给电机控制单元2；以便于电机1响应电机控制单元1接收到的电机1扭矩，驱动车辆中用于被电机1驱动的驱动轮，电机2响应电机控制单元2接收到的电机2扭矩，驱动车辆中用于被电机2驱动的驱动轮。
基于上述提供的如图1所示的轮边电机分布式驱动***，本申请实施例还提供一种应用于该轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元的电机扭矩控制方法，基于本申请实施例提供的电机扭矩控制方法可以便于整车控制单元同时实现对电机1和电机2的扭矩控制，以便于电机1和电机2分别驱动相应的驱动轮。
图2为本申请实施例提供的一种电机扭矩控制方法示意图。
如图2所示的一种电机扭矩控制方法应用于电机分布式驱动***的整车控制单元，该整车控制单元用于同时控制电机***1和电机***2执行电机扭矩控制过程。结合图1和图2可知，本申请实施例提供的一种电机扭矩控制方法的实现方式如下：
接收待被电机分布式驱动***控制的车辆的当前油门踏板信号；
基于接收到的当前油门踏板信号和电机***1中电机1的当前转速(电机1转速)计算电机1的扭矩基础值(电机1扭矩基础值)；以及，基于接收到的当前油门踏板信号和电机***2中电机2的当前转速(电机2转速)计算电机2的扭矩基础值(电机2扭矩基础值)；
将电机1的滑转修正系数(电机1滑转修正系数)和电机1扭矩基础值的乘积作为电机1的扭矩修正值(电机1扭矩修正值)；以及，将电机2的滑转修正系数(电机2滑转修正系数)和电机2扭矩基础值的乘积作为电机2的扭矩修正值(电机2扭矩修正值)；
将电机1扭矩修正值和电机2的扭矩偏差限值(电机2扭矩偏差限制)的和作为电机1的扭矩限制值(电机1扭矩限制值)；以及，将电机2扭矩修正值和电机1的扭矩偏差限制(电机1扭矩偏差限制)的和作为电机2的扭矩限制值(电机2扭矩限制值)；
将电机1扭矩修正值和电机1扭矩限制值中的较小值，作为电机1的电机扭矩(电机1电机扭矩)；以及，将电机2扭矩修正值和电机2扭矩限制值中的较小值，作为电机2的电机扭矩(电机2电机扭矩)；
同时向电机***1发送电机1电机扭矩以及向电机***2发送电机2电机扭矩；以便于电机***1响应电机1电机扭矩控制电机***1中的电机1驱动车辆上用于被电机***1驱动的驱动轮；以及便于电机***2响应电机2电机扭矩控制电机***2中的电机2驱动车辆上用于被电机***2驱动的驱动轮。
轮边电机分布式驱动***可以包括两个电机***，整车控制单元同时对两个电机***执行电机扭矩控制过程，为了便于对整车控制单元对电机***执行电机扭矩控制过程的理解，现以整车控制单元控制对轮边电机分布式驱动***中的一个电机***执行电机扭矩控制过程的角度，对本申请实施例提供的一种电机扭矩控制方法进行详细说明，具体请参见图3。
图3为本申请实施例提供的一种电机扭矩控制过程的实现方法流程图。如图3所示，该电机扭矩控制过程包括：
S301、基于当前油门踏板信号和电机***中电机的当前转速，计算电机***中电机的扭矩基础值；
在本申请实施例中，基于当前油门踏板信号和电机***中电机的当前转速，计算电机***中电机的扭矩基础值，包括：获取当前油门踏板信号和电机***中电机的当前转速；查询预先设置的踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为电机***中电机的扭矩基础值。
其中，可以预先设置多条曲线，不同曲线对应不同油门踏板信号，曲线的横坐标为电机转速，纵坐标为扭矩基础值，基于此，实现预先设置油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系的目的。相应的，查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为电机***中电机的扭矩基础值，包括：从多条曲线中确定与当前油门踏板信号对应的目标曲线；确定目标曲线中电机转速为当前转速时，目标曲线中的扭矩基础值，并将所确定的扭矩基础值作为电机***中电机的扭矩基础值。
参见图4为本申请实施例预先设置的多条曲线，以图4为例，曲线1中的各个点对应的油门相同(即，曲线1中各个点对应的油门踏板信号相同)；曲线2中的各个点对应的油门相同(即，曲线2中各个点对应的油门踏板信号相同)；曲线3中的各个点对应的油门相同(即，曲线3中各个点对应的油门踏板信号相同)；曲线1、曲线2和曲线3对应的油门依次升高。即曲线1中的各个点对应的油门踏板信号指示的油门小于曲线2中的各个点对应的油门踏板信号指示的油门，曲线2中的各个点对应的油门踏板信号指示的油门小于曲线3中的各个点对应的油门踏板信号指示的油门。
参见图4，同电机转速下，油门越大，扭矩基础值越大；同油门下，低电机转速区可以保持恒定扭矩基础值，保证驱动能力；电机转速升高后沿等功率曲线，电机转速越大，扭矩基础值越小；当电机转速超过行驶阻力平衡点之后，电机扭矩快速减小。
S302、根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速，对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到电机***中电机的扭矩修正值；
S303、利用车辆的当前车速和整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到电机***中电机的扭矩限制值；
S304、从电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至电机***，以控制电机***响应电机扭矩控制电机***中的电机驱动车辆上用于被电机***驱动的驱动轮。
在本申请实施例中，从电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，包括：比较电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值，将扭矩限制值和扭矩修正值中的较小值确定为电机***中电机的电机扭矩。
本申请实施例提供一种根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速，对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到电机***中电机的扭矩修正值的方法流程图，具体请参见图5，如图5所示，该方法包括：
S501、根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速计算驱动轮的滑转率；
在本申请实施例中，根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速计算驱动轮的滑转率，包括：根据用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速和预先设置的滑转率计算公式，计算驱动轮的滑转率；滑转率计算公式包括：
Figure BDA0001817607980000091
nwhl≥nbasic，其中，nwhl为驱动轮的当前转速；nref为驱动轮的轮边参考车速的转速当量，nwhl最小值限定为nbasic，nbasic为大于零的转速值。
基于上述滑转率计算公式可知：在计算一驱动轮的滑转率时，可以将该驱动轮的当前转速作为滑转率计算公式中nwhl的参数值、将该驱动轮的轮边参考车速的转速当量作为滑转率计算公式中nref的参数值，得到该驱动轮的滑转率。
在本申请实施例中，在计算一车轮的滑转率时，还可以将该驱动轮的当前转速作为滑转率计算公式中nwhl的参数值、将该驱动轮同侧的非驱动轮的当前转速作为滑转率计算公式中nref的参数值，得到该驱动轮的滑转率。
以上仅仅是本申请实施例提供的计算滑转率的优选方式，有关滑转率的具体计算过程发明人可根据自己的需求进行设置，在此不做限定。
S502、查找预先设置的滑转率和滑转修正系数的对应关系，确定与驱动轮的滑转率对应的滑转修正系数作为驱动轮的滑转修正系数；
在本申请实施例中，驱动轮的滑转修正系数与驱动轮的滑转率查负相关，驱动轮的滑转率越大，该驱动轮的滑转修正系数越小；反之，驱动轮的滑转率越小，该驱动轮的滑转修正系数越大。
可以预先设置滑转率和滑转修正系数的对应关系，在确定驱动轮的滑转率后，查询预先设置的滑转率和滑转修正系数的对应关系，得到与该驱动轮的滑转率对应的滑转修正系数，并将得到的该滑转修正系数作为该驱动轮的滑转修正系数。
S503、利用驱动轮的滑转修正系数对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到电机***中电机的扭矩修正值。
在本申请实施例中，利用驱动轮的滑转修正系数对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到电机***中电机的扭矩修正值，包括：计算电机***中电机的扭矩基础值和用于被电机***驱动的驱动轮的滑转修正系数的乘积，并将乘积结果作为电机***中电机的扭矩修正值。
本申请实施例提供一种利用车辆的当前车速和整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到电机***中电机的扭矩限制值的方法流程图，具体请参见图6，如图6所示，该方法包括：
S601、获取车辆的当前车速和整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩；
在本申请实施例中，整车控制单元同时对轮边电机分布式驱动***中的两个电机***中的每个电机***执行电机扭矩控制过程，并且，在同时对轮边电机分布式驱动***中两个电机***中的每个电机***执行电机扭矩控制过程中，在分别确定每个电机***的电机扭矩后，是同时向两个电机***分别发送与其对应的电机扭矩的；因此，整车控制单元在此次同时对两个电机***中的每个电机***执行电机扭矩控制过程中，上一次整车控制单元同时对两个电机***中每个电机***执行电机扭矩控制过程中，整车控制单元向电机***所发送的电机扭矩，便是整车控制单元历史最近一次向该电机***发送的电机扭矩。
S602、查找预先设置的车辆车速、电机扭矩和扭矩偏差限制值的对应关系，确定与车辆的当前车速和整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩对应的扭矩偏差限制值；
在本申请实施例中，预先设置有车辆车速、电机扭矩和扭矩偏差限制值的对应关系，查找预先设置的车辆车速、电机扭矩和扭矩偏差限制值的对应关系，确定在车辆车速为车辆的当前车速、电机扭矩为整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩时的扭矩偏差限制值，并将该扭矩偏差限制值作为与车辆的当前车速和整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩对应的扭矩偏差限制值。
S603、利用所确定的扭矩偏差限制值对电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到电机***中电机的扭矩限制值。
在本申请实施例中，利用所确定的扭矩偏差限制值对电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到电机***中电机的扭矩限制值，包括：计算所确定的扭矩偏差限制值和电机***中电机的扭矩修正值的和，并将计算结果作为电机***中电机的扭矩限制值。
进一步的，本申请实施例还提供一种轮边电机分布式驱动***，该轮边电机分布式驱动***包括如上述实施例所涉及的整车控制单元以及与整车控制单元相连的两个电机***，一个电机***用于驱动车辆上的一个驱动轮，电机***包括电机。
本申请提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***，该方法基于轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元同时控制该轮边分布式驱动***中的两个电机***驱动车辆中不同的驱动轮；在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，根据电机***中电机的当前转速实现对用于输出给电机***中的电机转速的确定，可以实现对电机转速的闭环控制，避免车轮过度滑转；并且，在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，利用用于被电机***驱动的驱动轮的当前转速对电机***中电机的扭矩基础值进行修正，可以控制车轮处于良好的侧向附着状态，减小磨胎；而且在电机***驱动车辆中驱动轮的过程中，通过利用另一电机***历史最近接收到的电机扭矩实现对该电机***中电机的扭矩修正值的限制，可以兼顾高速安全性和低速动力性。基于此，本申请可有效减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。
以上对本发明所提供的一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动***进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，应用于轮边电机分布式驱动***中的整车控制单元，所述轮边电机分布式驱动***还包括与所述整车控制单元相连的两个电机***，所述两个电机***用于分别驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机***包括电机，该方法包括同时对两个所述电机***中的每个所述电机***执行以下电机扭矩控制过程：
基于当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速，计算所述电机***中电机的扭矩基础值；
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值；
利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值；
从所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至所述电机***，以控制所述电机***响应所述电机扭矩控制所述电机***中的电机驱动所述车辆上用于被所述电机***驱动的驱动轮。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速，计算所述电机***中电机的扭矩基础值，包括：
获取当前油门踏板信号和所述电机***中电机的当前转速；
查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预先设置多条曲线，不同曲线对应不同油门踏板信号，所述曲线的横坐标为电机转速，纵坐标为扭矩基础值，
所述查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值，包括：
从多条曲线中确定与当前油门踏板信号对应的目标曲线；
确定所述目标曲线中电机转速为所述当前转速时，所述目标曲线中的扭矩基础值，并将所确定的扭矩基础值作为所述电机***中电机的扭矩基础值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值，包括：
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率；
查找预先设置的滑转率和滑转修正系数的对应关系，确定与所述驱动轮的滑转率对应的滑转修正系数作为所述驱动轮的滑转修正系数；
利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率，包括：
根据用于被所述电机***驱动的驱动轮的当前转速和预先设置的滑转率计算公式，计算所述驱动轮的滑转率；所述滑转率计算公式包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，其中，nwhl为驱动轮的当前转速；nref为驱动轮的轮边参考车速的转速当量，nwhl最小值限定为nbasic，nbasic为大于零的转速值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机***中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机***中电机的扭矩修正值，包括：
计算所述电机***中电机的扭矩基础值和用于被所述电机***驱动的驱动轮的滑转修正系数的乘积，并将乘积结果作为所述电机***中电机的扭矩修正值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机***的电机扭矩，对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值，包括：
获取所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩；
查找预先设置的车辆车速、电机扭矩和扭矩偏差限制值的对应关系，确定与所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近一次发送给另一电机***的电机扭矩对应的扭矩偏差限制值；
利用所确定的扭矩偏差限制值对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所确定的扭矩偏差限制值对所述电机***中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机***中电机的扭矩限制值，包括：
计算所确定的扭矩偏差限制值和所述电机***中电机的扭矩修正值的和，并将计算结果作为所述电机***中电机的扭矩限制值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，包括：
比较所述电机***中电机的扭矩限制值和扭矩修正值，将所述扭矩限制值和扭矩修正值中的较小值确定为所述电机***中电机的电机扭矩。
10.一种轮边电机分布式驱动***，其特征在于，采用如上述权利要求1-9任意一项所述的方法，所述轮边电机分布式驱动***包括：整车控制单元、与所述整车控制单元相连的两个电机***，所述两个电机***用于分别驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机***包括电机。
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