CN114918934B - 用于室内垃圾处理的除味机器人、控制***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于室内垃圾处理的除味机器人、控制***及其控制方法，包括输入模块、控制模块、传感模块、输出模块：所述输入模块，用于接收机器人启动或返回的指令；所述控制模块，在机器人启动后，能分别与传感器模块进行输出/输入传感分析指令、与输出模块进行输出/输入机器人作业指令；传感器模块，用于对气味的感应分析，根据控制模块的传感分析指令，将从传感器获取的数据传输给控制模块；所述输出模块，根据控制模块的机器人作业指令，驱动机器人将不同的机器人作业指令数据转化为实际的作业动作；输出模块包括移动模块、功能模块；本发明不但有效处理垃圾，还保护个人隐私，同时还能针对性的进行空气净化，去除异味。

Description

用于室内垃圾处理的除味机器人、控制***及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体地，涉及一种用于室内垃圾处理的除味机器人、控制***及其控制方法。

背景技术

目前我们在外出住酒店的时候，经常可能会在客房内用餐，比如点外卖在客房内就餐，有时候会点的比较多，那么产生的湿垃圾和干垃圾都会比较多，而且有时候会点一些类似小龙虾，烧烤之类味道比较重的食品，那样我们就餐完之后，垃圾堆在桌上导致桌上没有使用空间，而且时间久了房内会有味道影响住宿，那样我们只能找酒店客服让打扫卫生的阿姨来收拾，但是有时候我们只想垃圾被清理走又不想被人打扰隐私，这时候如果有一个可以收走垃圾，而且可以帮客人把客房内食物气味清理一下的机器人就会很方便，能兼顾到既打扫了卫生又可以保护客人隐私的问题。

目前市面上大部分的垃圾回收装置都是采用定点回收的方式，比如专利文献CN105923301A公开了一种智能垃圾回收箱，仅能解决垃圾存放的问题，人们需要亲自去存放垃圾，而不能实现足不出户的智能化垃圾回收；另一方面关于除味，目前市面上的关于去除异味的方面，大部分是针对回收的垃圾本身的除味，而缺乏对人们所处空间的气味优化。因此研究开发一种具备除味功能的室内垃圾处理的机器人智能***就显得尤为重要。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于室内垃圾处理的除味机器人、控制***及其控制方法，实现垃圾处理的同时还能针对性的进行空气净化，得到除异味功能效果。

根据本发明提供的一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，包括输入模块、控制模块、传感模块、输出模块：

所述输入模块，用于接收机器人启动或返回的指令；

所述控制模块，在机器人启动后，能分别与传感器模块进行输出/输入传感分析指令、与输出模块进行输出/输入机器人作业指令；

所述传感器模块，用于对气味的感应分析，根据控制模块的传感分析指令，将从传感器获取的数据传输给控制模块；

所述输出模块，根据控制模块的机器人作业指令，驱动机器人将不同的机器人作业指令数据转化为实际的作业动作；所述输出模块包括移动模块、功能模块；

所述移动模块，根据机器人作业指令的移动行进指令，实现机器人的移动行进；

所述功能模块，设置有实现不同功能的功能装置；

所述电源模块，给机器人提供动力来源，同时控制模块实现监测机器人用电其情况。

进一步地，所述传感分析指令作用于传感器模块，实现对传感器数据的获取与分析；所述机器人作业指令包括作用于移动模块的移动行进指令、功能模块的功能作业指令，通过移动行进指令驱动移动模块实现机器人的移动行进；通过功能作业指令驱动功能模块实现机器人不同的功能作业。

进一步地，所述传感器模块的传感器感应室内气味，收集到的气味转换为气味电信号，然后将电信号传给控制模块，控制模块进行气味数据解析之后，控制输出模块实现空气清新剂的喷洒。

进一步地，所述传感器数据包括气味的类别、浓度、范围；所述功能模块能够根据不同浓度气味的范围，进行不同分量空气清新剂的喷洒，实现精准除味。

进一步地，所述功能模块包括垃圾存放装置、除味装置、清洁装置；

1)垃圾存放装置：设置有干湿垃圾收纳室，用于存放收集的干湿垃圾；根据机器人作业指令中的垃圾存放功能指令，功能模块控制垃圾存放装置打开OR关闭挡板门的；

2)除味装置：设置有空气清新剂存放盒，喷洒头，用于喷洒不同的空气清新剂；具体地，根据机器人作业指令中的除味功能指令，功能模块控制除味装置完成空气清新剂的喷洒；

3)清洁装置：设置有视觉装置、清洁配件，实现对不同区域的清洁需求；具体地，清洁配件可以根据不同的清洁区域，配置不同的清洁配件。

进一步地，所述控制模块设置有控制面板，控制面板上设置有若干功能性的操作按钮。

进一步地，还包括语音模块，用语音式指令替代机械式指令实现***指令的输入。

本发明还提供一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，包括上文所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，还包括以下步骤：

S1：清洁呼叫指令发出，机器人输入模块接收指令；

S2：控制模块向移动模块输出对应路线规划；

S3：功能模式选择，根据实际需要逐一选择不同的功能，各种功能能够交错逐一重复进行：

S4：输入模块接收清洁完毕指令，机器人在移动模块的作用下离开待清洁房间；

进一步地，步骤S3所述的功能模式包括垃圾存放功能/除味功能/清洁功能，

1)垃圾存放功能：通过控制模块上的控制面板输入垃圾存放功能模式，垃圾存放装置根据指令打开对应类别归属的垃圾存储装置；

2)除味功能：通过控制模块上的控制面板输入除味功能模式；通过传感器模块上带有的感应气味传感器进行气味的感应，进而控制机械臂上的空气清新剂喷洒装置工作，喷洒工作完成后，在控制面板输入除味完毕的指令，空气清新剂喷洒装置自动关闭，完成除味；

3)清洁功能：通过控制模块上的控制面板输入清洁桌面功能模式；机器人会进入室内，根据机器人自带的视觉装置开启工作，扫描定位到室内的待清洁桌面位置，然后机器人移动到待清洁桌面合适的距离，机械臂开启工作，向桌面喷洒适量清洁泡沫之后，机械臂前端的刮刷清洁桌面，直到清洁完毕。

本发明还提供一种用于室内垃圾处理的除味机器人，包括上文所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，还包括机体，视觉结构，底部行走结构，机械臂，可伸缩喷头、干湿垃圾盒；

所述机体安装有带有上文所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***的显示屏；

所述底部行走结构采用行走车轮实现机器人的移动行进；

所述机械臂上安装有喷洒清洁泡沫的喷头，清洁刮刷；

所述视觉结构安装于机械臂的末端，用于扫描定位室内待清洁区域；

所述机械臂的末端安装有传感器，通过伸缩或转向机械臂能够测量感应气味；

所述可伸缩喷头用于喷洒空气清新剂，并且所述可伸缩喷头内设置有用于装空气清新剂溶液的机盒；

所述干湿垃圾盒至少设置有两个，并安装于机体内部；

所述机体正面设置有至少两个舱门，所述干湿垃圾盒安装于舱门后方。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明用于室内垃圾处理的除味机器人及其控制***和方法，不但可以在帮客人处理垃圾的同时，还保护客人的隐私的问题。

2、本发明能够在垃圾回收清洁的同时还能针对性的进行空气净化，去除异味。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明用于室内垃圾处理的除味机器人的结构示意图；

图2为本发明用于室内垃圾处理的除味机器人控制***的逻辑结构示意图

图中示出：

机体1 可伸缩喷头5

视觉结构2 干湿垃圾盒6

底部行走结构3 显示屏7

机械臂4

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明提供了一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，具体包括如下模块：

输入模块，用于接收机器人启动或返回的指令；具体的，可以通过远程应答的方式实现机器人启动。

控制模块，在机器人启动后，控制模块根据实际的需要分别与传感器模块进行输出/输入传感分析指令、与输出模块进行输出/输入机器人作业指令；其中，传感分析指令作用于传感器模块，实现对传感器数据的获取与分析；机器人作业指令分别作用于移动模块、功能模块，通过移动模块实现机器人的移动行进；通过功能模块实现机器人不同的功能作业，比如完成垃圾收理、除味、清洁的一系列指令；具体地，控制模块设置有控制面板，控制面板上设置有若干功能性的操作按钮，比如打开垃圾容纳室，除味，清洁桌面等。

传感器模块，根据控制模块的传感分析指令，将从传感器获取的数据传输给控制模块；具体地，通过传感器模块的传感器感应室内食品气味等，将数据传输给控制模块；一般的，气味识别所采用的传感器为气敏传感器，把收集到的气味转换为气味电信号，然后将电信号传给控制模块，控制模块进行气味数据解析之后，控制机械臂喷洒对应的空气清新剂。

输出模块，根据控制模块的机器人作业指令，驱动机器人将不同的机器人作业指令数据转化为实际的一系列动作。

移动模块，根据机器人作业指令的移动行进指令，实现机器人的移动行进；具体地，采用行走车轮以供机器人移动；

功能模块，设置有实现不同的功能的装置，如垃圾存放装置、除味装置、清洁装置；

1)垃圾存放装置：设置有干湿垃圾收纳室，用于存放收集的干湿垃圾；根据机器人作业指令中的垃圾存放功能指令，功能模块控制垃圾存放装置打开OR关闭挡板门的。进一步的，每次收完垃圾之后，机器人根据垃圾处理指令实现将干湿垃圾收纳室内的垃圾倒进垃圾房内对应的垃圾桶。

2)除味装置：设置有空气清新剂存放盒，喷洒头，用于喷洒不同的空气清新剂；具体地，根据机器人作业指令中的除味功能指令，功能模块控制除味装置完成空气清新剂的喷洒。

3)清洁装置：设置有视觉装置、清洁配件，实现对不同区域的清洁需求；具体地，清洁配件可以根据不同的清洁区域，配置不同的清洁配件，比如，清洁桌面，可以配置对应的清洁刮刷、清洁剂喷头。

电源模块，给机器人提供动力来源，同时控制模块实现监测机器人用电其情况；具体地，电源模块采用的是蓄电池的方式，提供机器人运作的电能。

具体地，如图2所示，本***的运行方式如下：控制模块通过输入模块接收呼叫收取垃圾功能的启动指令，根据传感器模块实现机器人去往指定客房的行走路径规划，到达目的客房之后，根据客户在控制模块的控制面板上点击的功能性指令，打开对应的垃圾存放装置，客人扔完垃圾之后，点击关闭，垃圾存放装置关闭。如果客户需要除味，可以在控制模块的控制面板上点击除味的功能按钮，控制模块向传感器模块发出传感分析指令，传感器模块根据传感指令开启气味感应的功能，分析完气味之后，控制模块向输出模块发出机器人作业指令，输出模块中的功能模块控制机械臂喷洒对应的空气清新剂，完成喷洒之后，传感器模块的关于气味感应的模块开启工作，传感器分析完气味之后，控制模块发出指令，输出模块的功能模块控制机械臂喷洒对应的空气清新剂，完成喷洒之后，完成除味功能作业。客人点击控制模块的“回位”之后，机器人根据规划路线回到原本所在位置。

进一步的，传感器对气味分析的结果包括但不仅限于产生气味的各种调味料或香料，然后控制模块根据传感器模块的分析结果，通过输出模块针对不同的香料除味动作会喷洒不同的空气清新剂(除味剂)；具体的，气味传感器收集物理气味信息，然后转化成气味电信号，传给控制模块进行分析。关于气味分析，本实施例采用人工智能学习方法，即收集几种针对性的气味数据做基础数据，然后每次进行气味分析均与基础数据的图谱做比对，进而匹配对应的空气清新剂的种类和分量。

在除味方面，本实施例采用的是定点除味，也就是机器人根据控制模块确定的规划路线移动到特定位置，然后控制机械臂喷洒对应的空气清新剂进行喷洗除味。

特别地的，还可以采用机器人移动+除味共同进行的方式，也就是说机器人可以边移动边进行气味识别，同时还能根据气味识别的情况进行实时的针对性除味，特别是可以根据移动过程中，对检测气味浓度高低区域，进行更有效的除味操作。

本***还可以设有语音模块，通过语音模块实现主动询问客人的功能需要；比如在垃圾收取完毕后，语音提示客人是否需要除味，若客人点击“是”，则通过传感器模块的关于气味感应的功能开启工作。在机器人完成相应的垃圾收取除味功能后，语音提示客人已完成；语音模块主动提示客人，是否需要除味，若客人点击“是”，则传感器模块的关于气味感应的模块开启工作，传感器分析完气味之后，控制模块发出指令，控制机械臂喷洒对应的空气清新剂，完成喷洒之后，语音模块提示客人已完成。

本发明还提供了一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，包括以下步骤：

S1：清洁呼叫指令发出，机器人输入模块接收指令；

S2：控制模块向移动模块输出对应路线规划；机器人按照建立好的地图和设定好的路线行动，行动到待清洁房间。

S3：功能模式选择，根据实际需要逐一选择垃圾存放功能/除味功能/清洁功能，各种功能能够交错逐一重复进行：

1)通过控制模块上的控制面板输入垃圾存放功能模式，垃圾存放装置根据指令打开对应类别归属的垃圾存储装置。指令来源是机器人控制面板上的点击按钮，比如点击“干垃圾”，则打开盛放干垃圾的容纳室面板。垃圾存放完毕后，在控制面板输入存放完毕的指令，容纳室面板自动关闭，完成垃圾存放。另外，垃圾容纳室四周都有密封胶条，起到一个防止味道溢出的功效。具体地，控制面板可以采用触摸屏或其他具备同样功能的设备。

2)通过控制模块上的控制面板输入除味功能模式；通过传感器模块上带有的感应气味传感器进行气味的感应，进而控制机械臂上的空气清新剂喷洒装置工作，喷洒工作完成后，在控制面板输入除味完毕的指令，空气清新剂喷洒装置自动关闭，完成除味。

具体地，气味传感器位于机械臂末端，这样可以通过机械臂的伸缩或转向来更好的测量感应气味；依靠气味传感器收集物理气味信息，然后转化成气味电信号，传给控制模块进行分析。关于气味分析这个部分，本发明采用了人工智能学习(即收集几种针对性的气味数据做基础数据，然后每次进行气味分析和基础数据的图谱做比对)。另外，气味感应范围是机器人所在位置上方即带有气味感应器的机械臂所伸出位置的上方，具体地，喷洒的方式是垂直方向，雾状喷洒，距离地面高度2m。

优选的，气味传感器在工作时，机械臂可以多方向转动，并且可以测量不同浓度气味的区域，进而可以针对气味浓度较高的区域进行更有效的一个除味操作。

3)通过控制模块上的控制面板输入清洁桌面功能模式；机器人会进入室内，根据机器人自带的视觉装置开启工作，扫描定位到室内的待清洁桌面位置，然后机器人移动到待清洁桌面合适的距离，机械臂开启工作，向桌面喷洒适量清洁泡沫之后，机械臂前端的刮刷清洁桌面，知道清洁完毕。

S4：输入模块接收清洁完毕指令，机器人在移动模块的作用下离开待清洁房间。具体地，机器人可以根据控制模块的预先设定的指令继而行进到垃圾房将垃圾倾倒到桶内，并进一步行进到充电桩继续等待下一启动指令。

本发明还提供了一种用于室内垃圾处理的除味机器人，如图1所示，包括机体1，视觉结构2，底部行走结构3，机械臂4，可伸缩喷头5、干湿垃圾盒6；具体的，底部行走结构3可以采用行走车轮实现机器人的移动行进。机械臂4上带有可喷洒清洁泡沫的小喷头，带有可清理桌面的刮刷。视觉结构2安装于机械臂4的末端，用于扫描定位待清洁区域；机械臂4的末端安装有传感器，通过伸缩或转向机械臂4能够更好的测量感应气味。可伸缩喷头5是用于喷洒空气清新剂，进一步的，可伸缩喷头5内的机盒内装有空气清洗剂溶液。干湿垃圾盒6设置至少两个，安装于机体1内部，机体1正面有两个舱门，当客人点击机器人控制屏幕上的丢干垃圾/湿垃圾，机器人会打开对应的舱门，并将垃圾收集盒推出。

本发明根据酒店客房的应用情景详述工作原理如下：

当客人在客房内，通过酒店***呼叫垃圾回收机器人之后，垃圾回收机器人接收到指令，通过底部行走结构3实现机器人的行进，前往对应的客房，到了客房门口之后，通过酒店内***拨打客房内电话告知客户，机器人已到门口。

客户开门之后，如果只是丢垃圾，可以点击机器人显示屏7上的干垃圾/湿垃圾按钮，机器人会打开对应的舱门，接收垃圾。

如果客户有清理桌面相关的需求，可以在丢完垃圾之后，点击屏幕上的清理桌面按钮，机器人会进入客房内。此时，机器人视觉结构2开启工作，扫描定位到客房内桌面位置，然后机器人移动到桌子旁适当的距离，机械臂4开启工作，向桌面喷洒适量清洁泡沫之后，机械臂4前端的刮刷开始清洁桌面，按设定的程序步骤清理完桌面之后，发出语音告知客户已清洁完毕，并提示是否需要喷洒适量空气清新剂。客户可以点击屏幕提示，若点击需要，则机器人顶部会伸出小喷头，喷洒适量空气清新剂。

结束之后，再次告知客户，已经全部清洁完成，客户点击确认之后，打开客房门，机器人会自己前往垃圾房将垃圾倾倒如对应的桶内，然后回到充电桩位置。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，其特征在于，包括输入模块、控制模块、传感模块、输出模块：

所述输入模块，用于接收机器人启动或返回的指令；

所述控制模块，在机器人启动后，能分别与传感器模块进行输出/输入传感分析指令、与输出模块进行输出/输入机器人作业指令；

所述传感器模块，用于对气味的感应分析，根据控制模块的传感分析指令，将从传感器获取的数据传输给控制模块；

所述输出模块，根据控制模块的机器人作业指令，驱动机器人将不同的机器人作业指令数据转化为实际的作业动作；所述输出模块包括移动模块、功能模块；

所述移动模块，根据机器人作业指令的移动行进指令，实现机器人的移动行进；

所述功能模块，设置有实现不同功能的功能装置；

电源模块，给机器人提供动力来源，同时控制模块实现监测机器人用电情况；

所述传感器模块的传感器感应室内气味，收集到的气味转换为气味电信号，然后将电信号传给控制模块，控制模块进行气味数据解析之后，控制输出模块实现空气清新剂的喷洒；

传感器数据包括气味的类别、浓度、范围；所述功能模块能够根据不同浓度气味的范围，进行不同分量空气清新剂的喷洒，实现精准除味；

气味分析采用人工智能学习方法，收集几种针对性的气味数据做基础数据，每次进行气味分析均与基础数据的图谱做比对进而匹配对应的空气清新剂的种类和分量；

采用定点除味，机器人根据控制模块确定的规划路线移动到特定位置后控制机械臂喷洒对应的空气清新剂进行喷洗除味；或者能够采用机器人移动、除味共同进行的方式实现边移动边进行气味识别，并根据气味识别的情况进行实时的针对性除味，根据移动过程中，对检测气味浓度高、低区域进行除味操作；

通过语音模块实现主动询问客人，在垃圾收取完毕后，语音提示客人是否需要除味，当客人点击“是”时，则开启传感器模块的气味感应功能；在机器人完成相应的垃圾收取除味功能后，语音提示客人已完成；语音模块主动提示客人，是否需要除味，当客人点击“是”时，则开启传感器模块的气味感应模块的工作，传感器分析完气味后，控制模块发出指令，控制机械臂喷洒对应的空气清新剂，完成喷洒后，并通过语音模块提示客人已完成；

除味机器人包括机体（1）、安装在所述机体（1）底部的底部行走结构（3）、安装在所述机体（1）顶部的机械臂（4）、显示屏（7）、安装在所述机械臂（4）上的视觉结构（2）、可伸缩喷头（5）以及布置在所述机体（1）上的干湿垃圾盒（6），所述底部行走结构（3）采用行走车轮实现机器人的移动行进，所述机械臂（4）上带有可喷洒清洁泡沫的小喷头、可清理桌面的刮刷，视觉结构（2）安装于机械臂（4）的末端，用于扫描定位待清洁区域；机械臂（4）的末端安装有传感器，通过伸缩或转向机械臂（4）能够测量感应气味，可伸缩喷头（5）用于喷洒空气清新剂，其中，可伸缩喷头（5）内的机盒内装有空气清洗剂溶液，干湿垃圾盒（6）设置至少两个，安装于机体（1）内部，机体（1）正面有两个舱门，当客人点击机器人显示屏（7）上的丢干垃圾或湿垃圾时，机器人会打开对应的舱门，并将垃圾收集盒推出。

2.根据权利要求1所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，其特征在于，所述传感分析指令作用于传感器模块，实现对传感器数据的获取与分析；所述机器人作业指令包括作用于移动模块的移动行进指令、功能模块的功能作业指令，通过移动行进指令驱动移动模块实现机器人的移动行进；通过功能作业指令驱动功能模块实现机器人不同的功能作业。

3.根据权利要求1所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，其特征在于，所述功能模块包括垃圾存放装置、除味装置、清洁装置；

垃圾存放装置：设置有干湿垃圾收纳室，用于存放收集的干湿垃圾；根据机器人作业指令中的垃圾存放功能指令，功能模块控制垃圾存放装置打开OR关闭挡板门；

除味装置：设置有空气清新剂存放盒、喷洒头，所述喷洒头用于喷洒不同的空气清新剂；根据机器人作业指令中的除味功能指令，功能模块控制除味装置完成空气清新剂的喷洒；

清洁装置：设置有视觉装置、清洁配件，实现对不同区域的清洁需求；并能够根据不同的清洁区域配置不同的清洁配件。

4.根据权利要求1所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，其特征在于，所述控制模块设置有控制面板，控制面板上设置有若干功能性的操作按钮。

5.根据权利要求1所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，其特征在于，还包括语音模块，用语音式指令替代机械式指令实现***指令的输入。

6.一种用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***，还包括以下步骤：

S1：清洁呼叫指令发出，机器人输入模块接收指令；

S2：控制模块向移动模块输出对应路线规划；

S3：功能模式选择，根据实际需要逐一选择不同的功能，各种功能能够交错逐一重复进行：

S4：输入模块接收清洁完毕指令，机器人在移动模块的作用下离开待清洁房间。

7.根据权利要求6所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，其特征在于，步骤S3所述的功能模式包括垃圾存放功能、除味功能以及清洁功能，

垃圾存放功能：通过控制模块上的控制面板输入垃圾存放功能模式，垃圾存放装置根据指令打开对应类别归属的垃圾存储装置；

除味功能：通过控制模块上的控制面板输入除味功能模式；通过传感器模块上带有的感应气味传感器进行气味的感应，进而控制机械臂上的空气清新剂喷洒装置工作，喷洒工作完成后，在控制面板输入除味完毕的指令，空气清新剂喷洒装置自动关闭，完成除味；

清洁功能：通过控制模块上的控制面板输入清洁桌面功能模式；机器人会进入室内，根据机器人自带的视觉装置开启工作，扫描定位到室内的待清洁桌面位置，然后机器人移动到待清洁桌面合适的距离，机械臂开启工作，向桌面喷洒适量清洁泡沫之后，机械臂前端的刮刷清洁桌面，直到清洁完毕。

8.一种用于室内垃圾处理的除味机器人，其特征在于，采用权利要求6所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制方法，还包括机体，视觉结构，底部行走结构，机械臂，可伸缩喷头、干湿垃圾盒；

所述机体安装有带有权利要求1-5任一项所述的用于室内垃圾处理的除味机器人控制***的显示屏；

所述底部行走结构采用行走车轮实现机器人的移动行进；

所述机械臂上安装有喷洒清洁泡沫的喷头，清洁刮刷；

所述视觉结构安装于机械臂的末端，用于扫描定位室内待清洁区域；

所述机械臂的末端安装有传感器，通过伸缩或转向机械臂能够测量感应气味；

所述可伸缩喷头用于喷洒空气清新剂，并且所述可伸缩喷头内设置有用于装空气清新剂溶液的机盒；

所述干湿垃圾盒至少设置有两个，并安装于机体内部；

所述机体正面设置有至少两个舱门，所述干湿垃圾盒安装于舱门后方。