CN108697293A - 自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除*** - Google Patents

Abstract

自主行走型吸尘器(10)的控制单元(70)具备控制自主行走型吸尘器(10)的控制部(71)，该自主行走型吸尘器(10)具备回收地面的垃圾的清扫单元(40)和抽吸单元(60)。控制部(71)基于自主行走型吸尘器(10)能够扫除的清扫对象区域的与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器(10)。由此，提供一种能够有效地收集垃圾的自主行走型吸尘器(10)的控制装置(70)。

Description

自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走 型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除***

技术领域

本发明涉及通过自主地行走对清扫对象区域的地面进行清扫的自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除***。

背景技术

以往，公开了一种通过自主行走对清扫对象区域的地面进行清扫的自主行走型吸尘器(例如，参照专利文献1)。

清扫对象区域包括人的行动空间。另外，清扫对象区域的地面由于清扫对象区域内的人的行动而产生垃圾。因此，清扫对象区域的垃圾的量以及产生时间并不相同。

然而，以往的自主行走型吸尘器例如在通过用户的操作而预先决定的路线上进行扫除，因此存在无法妥当地对清扫对象区域进行扫除的情况。

专利文献1：日本特开2005-211364号公报

发明内容

本发明的自主行走型吸尘器的控制装置具备控制自主行走型吸尘器的控制部，该自主行走型吸尘器具备回收地面的垃圾的扫除部，控制部基于自主行走型吸尘器能够扫除的清扫对象区域的与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器。

根据该结构，基于清扫对象区域内的与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器。由此，能够实现与人的行动相应地妥当地对清扫对象区域进行扫除的自主行走型吸尘器。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具备上述自主行走型吸尘器的控制装置以及检测与人的行动有关的信息的检测部，其中，检测部包括检测清扫对象区域的图像的摄像机、检测清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方。

另外，本发明的扫除***具备上述自主行走型吸尘器、上述自主行走型吸尘器的控制装置以及检测与人的行动有关的信息的检测部，其中，检测部包括检测清扫对象区域的图像的摄像机、检测清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方。

根据上述自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除***，能够妥当地对清扫对象区域进行扫除。

附图说明

图1是实施方式1的扫除***的立体图。

图2是图1的自主行走型吸尘器的俯视图。

图3是图1的自主行走型吸尘器的仰视图。

图4是图1的扫除***的框图。

图5是与待机控制有关的流程图。

图6是与清扫控制有关的流程图。

图7是表示进行清扫控制时的自主行走型吸尘器的行走路线的第一例的示意图。

图8是表示通过清扫控制被回收到的每个分区的垃圾的量的曲线图。

图9是表示进行清扫控制时的自主行走型吸尘器的行走路线的第二例的示意图。

图10是表示清扫对象区域中的人的行动与由检测部得到的检测值的关系的时序图。

图11是表示由实施方式2的控制部制作的清扫对象区域的每个分区的垃圾的量的映射图的图。

图12是与该实施方式的清扫控制有关的流程图。

图13是与实施方式3的刷控制有关的流程图。

图14是与实施方式4的清扫控制有关的流程图。

图15是表示实施方式5的自主行走型吸尘器对地板进行扫除时的吸尘器的行走路线的一例的示意图。

图16是表示该实施方式的自主行走型吸尘器对榻榻米进行扫除时的吸尘器的行走路线的一例的示意图。

图17是变形例的扫除***的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。此外，本发明并不限定于该实施方式。

(实施方式1)

以下，参照图1至图4对实施方式1的自主行走型吸尘器10的控制装置、具备控制装置的自主行走型吸尘器10以及包括这些部件的扫除***1的结构进行说明。

图1是实施方式1的扫除***1的立体图。图2是图1的自主行走型吸尘器10的俯视图。图3是图1的自主行走型吸尘器10的仰视图。图4是图1的扫除***1的框图。

如图1至图4所示，本实施方式的扫除***1包括自主行走型吸尘器10(以后，有时仅记载为“吸尘器10”)、充电装置100以及显示装置110等。充电装置100对吸尘器10的电源单元90进行充电。显示装置110构成为能够与吸尘器10进行通信。

充电装置100被配置在地面，利用电源线(未图示)连接于家庭用的电源。充电装置100具备能够与吸尘器10的电源单元90的端子91(参照图3)电连接的端子101。

此外，关于本实施方式的吸尘器10，例示了在清扫对象区域的地面上自主地行走来抽吸地面上存在的垃圾的机器人型的吸尘器等。清扫对象区域例如是房间的地面等。

如图2和图3所示，吸尘器10具备本体20、驱动单元30、清扫单元40、垃圾箱50、抽吸单元60、控制单元70以及电源单元90等。驱动单元30的一部分、清扫单元40的一部分、垃圾箱50、抽吸单元60、控制单元70以及电源单元90被配置在本体20内。此外，控制单元70相当于自主行走型吸尘器10的控制装置。清扫单元40和抽吸单元60相当于回收地面的垃圾的扫除部。

上述各单元等具有以下功能。

也就是说，本体20用于搭载构成吸尘器10的各种部件。驱动单元30使本体20行走来清扫地面。清扫单元40将本体20的周边的垃圾收集到本体20的下方并拾起该垃圾。垃圾箱50收容由抽吸单元60回收的垃圾。抽吸单元60将由清扫单元40拾起的垃圾抽吸到本体20内。控制单元70控制驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元60等的动作。电源单元90对驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元60等供给电力。

本体20例如是勒洛三角形的形状、或具有与该三角形大致相同形状的多边形的形状、或在这些三角形或多边形的顶部形成有R(圆角)的平面形状。该形状有助于使本体20具有与勒洛三角形所具有的几何学性质相同或相似的性质。

如图2所示，吸尘器10还具备面板盖21和缓冲器22等。面板盖21覆盖设置在本体20的上部的操作面板(未图示)。面板盖21以能够相对于本体20打开和关闭的方式被安装在本体20的上部。缓冲器22吸收对本体20施加的冲击。缓冲器22以能够相对于本体20位移的方式被设置在本体20的前方部分。

如图3所示，吸尘器10还具备脚轮23。脚轮23支承本体20的后部。脚轮23随着驱动单元30的动作而从动地旋转。

本体20具备底面20A开口的吸入口20B。吸入口20B将本体20的下方存在的垃圾抽吸到本体20内。

清扫单元40具备未图示的第一刷驱动电动机、第二刷驱动电动机、第一动力传递部和第二动力传递部、主刷41、边刷42等。第一、第二刷驱动电动机以及第一、第二动力传递部被配置在本体20内。第一动力传递部与主刷41连结，将第一刷驱动电动机的转矩传递到主刷41。第二动力传递部与边刷42连结，将第二刷驱动电动机的转矩传递到边刷42。此外，第一、第二动力传递部例如由齿轮等构成。

主刷41将本体20的下方例如地面上存在的垃圾拾起。主刷41例如包括具有旋转中心线的芯和设置在芯的外周的刷毛，被配置于吸入口20B。在比旋转中心轴线靠后方侧的位置处，经由第一动力传递部向能够将垃圾从下方向上方拾起的方向对主刷41进行旋转驱动。

边刷42将本体20周边的地面的垃圾引导到吸入口20B和主刷41处。吸尘器10例如具备一对边刷42。一对边刷42被设置在本体20的底面20A的左右的前方侧部。经由第二动力传递部向能够从本体20的前方朝向吸入口20B收集垃圾的方向对边刷42进行旋转驱动。

边刷42包括刷轴43和被安装于刷轴43的外周的多个刷毛束44。本体20和边刷42具备能够由用户任意地选择将边刷42安装于本体20的状态和从本体20卸下边刷42的状态的装卸构造。

刷轴43例如由不锈钢等金属构成。刷轴43的形状例如是圆柱。边刷42被安装于本体20的底面20A侧，经由刷轴43与第二动力传递部结合。在结合的状态下，刷轴43被配设为从本体20的底面20A向下方突出。刷轴43的中心轴线沿着本体20的高度方向配置。

多个刷毛束44是捆束多个刷毛而构成的，用于收集地面上的垃圾。构成刷毛束44的刷毛的根数例如是50根。刷毛例如由尼龙等材料构成。而且，多个刷毛束44绕着刷轴43旋转来朝向吸入口20B收集地面上的垃圾。

使吸尘器10移动的驱动方式由相向两轮型构成。因此，吸尘器10具备一对驱动单元30。每个驱动单元30具备轮驱动电动机(未图示)、驱动轮31、壳体32等。轮驱动电动机以与驱动轮31的轴连结的方式被配置在壳体32内，来向驱动轮31传递转矩。驱动轮31包括与轴连结的轮以及被安装于轮的外周的轮胎。轮胎具有胎面花纹，使得能够在如地毯等那样的表面的形状易于变化的场所稳定地行走。

垃圾箱50在本体20的前后方向上被配置在抽吸单元60的前方侧。以如下方式配置一对驱动单元30：在俯视本体20时，在与本体20的前后方向正交的宽度方向上***垃圾箱50。本体20和垃圾箱50具备能够由用户任意地选择将垃圾箱50安装于本体20的状态和从本体20卸下垃圾箱50的状态的装卸构造。

抽吸单元60包括电动风扇(未图示)，在本体20的前后方向上被配置在垃圾箱50与电源单元90之间。电动风扇产生用于抽吸垃圾箱50的内部的空气的抽吸力。用主刷41拾起的垃圾通过电动风扇的驱动而向垃圾箱50内移动。

控制单元70在本体20内被配置在电源单元90上(面板盖21侧)，且与电源单元90电连接。如图4所示，控制单元70包括执行各种控制和运算的控制部71、存储部72以及能够与外部的装置通信的通信部73。控制部71例如包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)之类的半导体集成电路。存储部72例如由快闪存储器之类的非易失性的半导体存储元件构成。存储部72存储由控制部71执行的各种程序以及参数等。通信部73构成为例如能够与显示装置110的通信部112进行无线通信。

显示装置110例如用智能手机或个人计算机等例示。显示装置110具备显示由通信部112接收到的信息的显示部111。

此外，也能够是以下结构：例如经由操作面板或遥控器等，基于用户输入的条件来对控制部71设定各种控制。

另外，如图2至图4所示，本实施方式的吸尘器10还具备以下要说明的多个传感器。

多个传感器例如包括障碍物检测传感器81、多个距离测定传感器82、碰撞检测传感器83、多个地面检测传感器84、垃圾检测传感器85以及检测部86。上述各传感器分别与控制单元70的控制部71及电源单元90(参照图2)电连接，来向控制部71输出检测信号。

障碍物检测传感器81检测与本体20的前方侧存在的障碍物的距离。障碍物检测传感器81具备发送部和接收部，例如由超声波传感器等构成。障碍物检测传感器81将与障碍物的有无相应的信号输出到控制部71(参照图4)。

距离测定传感器82检测本体20的周围存在的物体与本体20的距离。距离测定传感器82由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。距离测定传感器82将与周围存在的物体的距离相应的信号输出到控制部71(参照图4)。

碰撞检测传感器83检测本体20与周围的物体碰撞的情况。碰撞检测传感器83由具备开关的例如接触式位移传感器构成，该开关在缓冲器22被推向本体20时接通。碰撞检测传感器83将表示与周围的物体的碰撞的信号输出到控制部71(参照图4)。

地面检测传感器84检测与地面的距离。地面检测传感器84由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。

垃圾检测传感器85检测在垃圾箱50内的通路流动的垃圾的量。垃圾检测传感器85由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。垃圾检测传感器85将与垃圾箱50中收容的垃圾的量相应的信号输出到控制部71(参照图4)。

此外，本实施方式的地面检测传感器84例如由第一至第五地面检测传感器84之类的多个地面检测传感器构成。第一地面检测传感器84在本体20的前后方向上被设置在比主刷41靠前方侧的位置处。第二地面检测传感器84在本体20的前后方向上被设置在右侧的边刷42与右侧的驱动单元30之间。第三地面检测传感器84在本体20的前后方向上被设置在左侧的边刷42与左侧的驱动单元30之间。第四地面检测传感器84在本体20的前后方向上被设置在比右侧的驱动单元30、右侧的边刷42以及主刷41靠后方侧的位置处。第五地面检测传感器84在本体20的前后方向上被设置在比左侧的驱动单元30、左侧的边刷42以及主刷41靠后方侧的位置处。

另外，检测部86被设置在面板盖21的内部。检测部86由能够监视周围的温度分布的例如红外线传感器等构成。具体地说，检测部86使用配置有多个例如PZT(LeadZirconate Titanates：锆钛酸铅)等热电元件的复眼的红外线传感器等。红外线传感器例如包括16×16共计256个热电元件。此外，检测部86除了包括红外线传感器以外，根据需要还包括例如照度传感器、摄像机以及振动传感器等。

而且，检测部86根据距离和方向来确定测定对象的位置。通常，人具有比室内的温度和室内的家具等的温度高的温度，在清扫对象区域内移动。因此，在由检测部86检测的温度分布以及温度分布的变化中包含与人的行动有关的信息。因此，检测部86将检测到的温度分布作为与人的行动有关的信息输出到控制部71。此外，检测部86优选能够监视由吸尘器10进行扫除的清扫对象区域的整个区域。

如上所述那样构成本实施方式的各传感器。

以下，参照图1至图4对控制单元70的控制部71的功能进行说明。

具体地说，首先，控制部71基于从障碍物检测传感器81输入的检测信号来判定在比本体20靠前方侧的规定范围内是否存在妨碍吸尘器10的行走的物体。控制部71基于从距离测定传感器82输入的检测信号来计算本体20的侧部的周围存在的物体与本体20的轮廓的距离。控制部71基于从碰撞检测传感器83输入的检测信号来判定本体20是否碰撞到周围的物体。控制部71基于从地面检测传感器84输入的检测信号来计算本体20的底面20A与地面的距离。

接着，控制部71基于从上述各种传感器输出的信息和清扫时的吸尘器10的行走数据来制作清扫对象区域的映射图并存储于存储部72。此外，例如通过SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：即时定位与地图构建)等地图制作技术来制作映射图。

接着，控制部71将制作出的清扫对象区域的映射图划分为多个分区。此外，也能够经由通信部73从外部的装置输入清扫对象区域的映射图。另外，在基于吸尘器10的行走数据来制作清扫对象区域的映射图的情况下，清扫对象区域与吸尘器10的可行走范围一致。

接着，控制部71基于从垃圾检测传感器85输入的检测信号来判定被回收到垃圾箱50的垃圾的量。然后，控制部71将被回收到垃圾箱50的垃圾的量显示于操作面板等。

接着，控制部71基于从检测部86输入的检测信号来判定清扫对象区域的人的行动。具体地说，判定由检测部86检测到的清扫对象区域内的红外线的分布中是否包含被识别为人的结果。此外，根据是否存在满足被预先存储于存储部72的人的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率的热分布来进行是否被识别为人的判定。

也就是说，当由检测部86检测到的红外线的分布满足存储部72中存储的人的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率时，控制部71判定为在清扫对象区域存在人。在该情况下，与人的存在同样地，当由检测部86检测到的红外线的分布满足存储部72中存储的宠物的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率时，控制部71判定为在清扫对象区域存在宠物。

同时，控制部71基于由检测部86检测到的红外线的分布以及随时间的活动或热量来判定清扫对象区域中存在的人的活动水平。

控制部71还根据由检测部86检测到的红外线的分布来判定人滞留在清扫对象区域的哪个分区。

此外，在根据由检测部86检测到的红外线的分布进行与人有关的上述各种判定的情况下，控制部71优选预先获取人以外的发热体等的数据以用于判定是否为人。作为人以外的发热体，例如包括由照明产生的发光、由空调产生的热风以及由家电设备等产生的发热。

接着，控制部71根据人以外的发热体的热分布的位置、形状以及位移的有无来判定所检测到的红外线的分布是否相当于人。此时，在判定为热分布中包括的发热体不是人的情况下，控制部71取消是否存在人的判定。

然后，控制部71利用测量人的滞留时间T的程序，并基于检测部86的信息来累计人滞留在清扫对象区域时的时间并存储于存储部72。

控制部71如上所述那样发挥功能。

以下，具体地说明由控制单元70执行的控制的一例。

控制单元70为了对清扫对象区域进行清扫而执行多个控制。多个控制至少包括启动控制、待机控制以及清扫控制等。

待机控制是在吸尘器10的电源单元90的端子91处于与充电装置100的端子101电连接的初始位置时执行的控制。清扫控制是在待机控制中当与人的行动有关的参数满足规定的条件时执行的控制。启动控制是在操作面板的电源开关(未图示)被接通(ON)后对控制部71供给来自电源单元90的电力时执行的控制。

首先，对启动控制进行说明。

在启动控制中，控制部71对电源单元90的蓄电池的电池余压、向吸尘器10安装垃圾箱50的安装状态、各种驱动电动机(未图示)的负载以及各种传感器的通电状态等的状况进行检查。在检测到异常的情况下，控制部71经由操作面板等向用户通知检测到的异常，同时禁止各种驱动电动机的动作。另一方面，在没有检测到异常的情况下，控制部71转移到待机控制。

接着，参照图4和图5对待机控制进行说明。

图5是与待机控制有关的流程图。

如图5所示，控制部71首先设定规定的滞留时间TA，开始测量人的滞留时间T(步骤S11)。在此，规定的滞留时间TA是假定由于人的行动而在清扫对象区域积存了固定量的垃圾的时间。此外，优选与垃圾箱50的收容量相应地设定固定量的垃圾。在该情况下，控制部71基于例如通过上次的扫除回收到的垃圾的量来设定规定的滞留时间TA。此外，也可以基于通过多次扫除回收到的垃圾的量的平均值来设定规定的滞留时间TA。

具体地说，例如垃圾的量或者垃圾的量的平均值越多，控制部71将规定的滞留时间TA设定得越短。例如，在垃圾检测传感器85的值为垃圾箱50的收容量的80％以上的情况下，将规定的滞留时间TA较短地设定为初始值的60％。由此，吸尘器10能够在清扫对象区域的垃圾的增加速度快的情况下提前开始扫除。也就是说，与将规定的滞留时间TA较短地设定为初始值的60％相应地，开始扫除的周期变短，从而提前开始扫除。另外，能够抑制垃圾箱50(参照图2)中收容的垃圾的量过度变高。因此，能够降低由垃圾的量相对于收容量的过度的增加导致的无法妥当地开始扫除的频率。也就是说，与将规定的滞留时间TA较短地设定为初始值的60％相应地，开始扫除的周期短。因此，扔掉垃圾箱50中收容的垃圾的频率增加。由此，能够抑制垃圾箱50中收容的垃圾的量过度地变高。其结果，能够降低由垃圾的量相对于收容量的过度增加导致的无法妥当地开始扫除的频率。

接着，控制部71基于与垃圾的产生有关的清扫环境来校正滞留时间T(步骤S12)。清扫环境例如是清扫对象区域内的人数、人的活动水平以及宠物滞留在清扫对象区域内的时间等。此外，在人例如正在进行料理、游戏或者运动等的情况下，判定为人的活动水平高。

也就是说，假定在清扫对象区域内人数增加、人的活动水平高、宠物滞留的时间增加的情况下，产生垃圾的机会以及垃圾的产生量增加。

因此，控制部71基于与垃圾的产生有关的清扫环境来校正滞留时间T。具体地说，控制部71进行如下校正：人数、人的活动水平以及宠物滞留在清扫对象区域内的时间越增加，滞留时间T越大。例如，在两个人滞留在清扫对象区域内的期间内校正滞留时间T，使得与一个人滞留的期间相比而言滞留时间T的增加速度为2倍。

接着，控制部71判定滞留时间T是否超过规定的滞留时间TA(步骤S13)。在判定为滞留时间T为规定的滞留时间TA以下的情况下(步骤S13为“否”)，控制部71返回到步骤S12，继续执行滞留时间T的测量以及滞留时间T的校正。

另一方面，在判定为滞留时间T超过规定的滞留时间TA的情况下(步骤S13为“是”)，控制部71基于来自检测部86的信号来判定在清扫对象区域内是否存在人(步骤S14)。在判定为在清扫对象区域内不存在人的情况下(步骤S14为“否”)，控制部71重置滞留时间T，并使由吸尘器10进行的扫除开始(步骤S15)。

另一方面，在判定为在清扫对象区域内存在人的情况下(步骤S14为“是”)，控制部71每隔规定周期重复进行步骤S14的处理。由此，如果在清扫对象区域内存在人，则使扫除延期开始，维持吸尘器10的待机状态。

如上述那样执行待机控制。

接着，参照图4以及图6至图9对清扫控制进行说明。

图6是与清扫控制有关的流程图。图7是表示进行清扫控制时的吸尘器的行走路线的第一例的示意图。图8是表示通过清扫控制回收到的每个分区的垃圾的量的曲线图。图9是表示进行清扫控制时的吸尘器的行走路线的第二例的示意图。

如图6所示，控制部71首先根据清扫对象区域来设定要执行扫除的清扫执行区域(步骤S21)。从预先存储于存储部72的清扫对象区域的映射图选择清扫执行区域。此外，在清扫执行区域中包括执行扫除的分区以及执行扫除的分区的顺序。例如，控制部71设定清扫执行区域，使得对图7所示的分区1、分区2、分区3以及分区4按该顺序进行清扫。

接着，控制部71使吸尘器10向清扫执行区域的第一个分区(例如，图7所示的分区1)移动(步骤S22)。

然后，控制部71判定在移动到的当前的分区内是否存在人(步骤S23)。在分区内存在人的情况下(步骤S23为“是”)，控制部71使吸尘器10待机规定时间(步骤S26)，再次执行步骤S23的判定动作。

另一方面，在分区内不存在人的情况下(步骤S23为“否”)，控制部71开始对移动到的当前的分区进行扫除(步骤S24)。然后，控制部71判定分区的扫除是否完成(步骤S25)。

在此，以下对吸尘器10的具体的扫除动作进行说明。

首先，控制部71驱动轮驱动电动机和刷驱动电动机(未图示)来进行扫除。

也就是说，控制部71驱动轮驱动电动机来使驱动轮31旋转，使得例如吸尘器10向前方行走。在使吸尘器10向前方行走的情况下，控制部71使左右的驱动轮31向同一方向旋转。另一方面，在使吸尘器10向右方或左方行走的情况下，控制部71使左右的驱动轮31中的一方旋转，进行例如90度左右的方向转换。之后，使左右的驱动轮31向同一方向旋转，使吸尘器10向右方或左方行走。

同时，控制部71使主刷41沿着吸尘器10的向前方行走的方向进行旋转。并且，控制部71使边刷42以从吸尘器10的前方朝向主刷41的方式进行旋转。由此，控制部71使吸尘器10沿着图7的分区1所示的箭头一边在分区内进行前后、左右往复一边移动来进行扫除。此时，垃圾检测传感器85在执行扫除的过程中进行对垃圾的量的检测。

接着，控制部71基于来自垃圾检测传感器85的检测信号在扫除中的分区内进行扫除，直到所回收的垃圾的量为固定量以下为止。然后，控制部71将扫除中的分区的位置、吸尘器10的往复的方向以及检测到的垃圾的量等存储于存储部72。

此外，在上述清扫控制中，当用吸尘器10执行扫除时，控制部71还执行以下所示的第一至第三清扫控制。

第一清扫控制是在吸尘器10正在地面上的任意的路径上行驶的过程中基于地面检测传感器84的检测信号来执行的控制。具体地说，是以下控制：根据地面检测传感器84的检测信号判定地面的种类，控制部71基于判定结果调节抽吸单元60的抽吸力。例如，在地面是地板的情况下，控制部71减小由抽吸单元60产生的气流(抽吸力)。而且，例如榻榻米、地毯那样地面的凹凸越大，控制部71越使由抽吸单元60产生的气流与地板相比而言相对地增大。

第二清扫控制是在检测到垃圾的量多的区域的情况下基于地面检测传感器84的检测信号执行的控制。具体地说，是以下控制：根据地面检测传感器84的检测信号判定地面的种类，基于判定结果来决定用于集中地抽吸垃圾的吸尘器10的清扫动作。

第三清扫控制是为了对清扫对象区域的沿墙壁的场所和角落的垃圾进行抽吸而使本体20从沿墙壁朝向角落行走的控制。也就是说，第三清扫控制是以本体20的侧部20C与墙壁的距离保持为固定的距离的方式使吸尘器10沿着墙壁行走的控制。

此外，第一清扫控制也可以与第二清扫控制、第三清扫控制以及使抽吸单元60动作的其它清扫控制中的一个或者多个控制组合地执行。

如上所述那样执行第一至第三清扫控制。

接着，如图6所示，在判定为当前的分区的扫除没有完成的情况下(步骤S25为“否”)，控制部71再次返回到步骤S23并执行以后的步骤。此时，在正在扫除的当前的分区内存在人的情况下(步骤S23为“是”)，控制部71使吸尘器10待机规定时间(步骤S26)。

另一方面，在当前的分区的扫除完成的情况下(步骤S25为“是”)，控制部71判定清扫执行区域的所有分区(例如，图7所示的分区1至分区4)的扫除是否完成(步骤S27)。在没有完成执行区域的所有分区的扫除的情况下(步骤S27为“否”)，控制部71移动到清扫执行区域的下一个分区(例如，图7所示的分区2)(步骤S28)。然后，在下一个分区，控制部71控制吸尘器10，使得重复执行上述的步骤S23至步骤S27的处理。

另一方面，在判定为清扫执行区域的所有分区的扫除完成了的情况下(步骤S27为“是”)，控制部71判定在清扫执行区域中是否存在垃圾的量多的分区(步骤S29)。在判定为存在垃圾的量多的分区的情况下(步骤S29为“是”)，控制部71将垃圾的量多的分区进一步追加到清扫执行区域，并使吸尘器10移动到垃圾的量多的分区(步骤S30)。然后，控制部71控制吸尘器10，使得在垃圾的量多的分区重复执行步骤S23至步骤S27的处理。

以下，以在例如图8所示的分区2中垃圾的量多的情况为例来具体地说明吸尘器10的清扫动作。

在该情况下，控制部71在图6所示的步骤S21至步骤S27中清扫了所有分区之后，在步骤S30中重新将分区2追加到清扫执行区域。也就是说，控制部71控制吸尘器10，使得在分区1、分区2、分区3以及分区4的清扫后再次对分区2进行扫除。

此外，也可以如图9所示那样例如以与初次的扫除不同的清扫动作执行被追加的分区2的扫除。也就是说，如图9所示那样使吸尘器10的移动路线从图7所示的初次的吸尘器10的移动路线起旋转90度并以同样的动作执行扫除。由此，能够有效地回收在初次的扫除中无法回收的垃圾。

然后，控制部71将图8所示的表示分区与垃圾的量的关系的数据发送到显示装置110来使该数据显示于显示部111。由此，能够通知使用者垃圾多的场所。并且，能够将通过多次扫除垃圾多的场所来有效地进行扫除的情况通知使用者。

如上所述那样执行垃圾的量多的分区的清扫动作。

另一方面，在判定为不存在垃圾的量多的分区的情况下(步骤S29为“否”)，控制部71使吸尘器10返回到初始位置(步骤S31)。

然后，控制部71结束清扫动作。

接着，控制部71在图5所示的待机控制中在初始位置处对吸尘器10执行待机控制，直到滞留时间T再次超过规定的滞留时间TA为止。另外，控制部71将图8所示的表示分区与垃圾的量的关系的数据更新为最后扫除了各分区时的垃圾的量。然后，控制部71将更新后的数据发送到显示装置110来使该数据显示于显示部111。由此，能够将垃圾变少的情况通知使用者。

如上所述那样执行清扫控制。

以下，参照图10对本实施方式的具有具备控制装置的自主行走型吸尘器的扫除***1的作用进行说明。

通常，在清扫对象环境中，垃圾的量受到与垃圾的产生有关系的主要因素的影响。作为主要因素，例如能够列举人的行动的内容和人的活动水平等。人的行动的内容例如能够分类为入座、安静、步行以及烹饪等。因此，能够在清扫对象环境中基于人的行动的内容来推断所产生的垃圾的量。

图10是表示清扫对象区域中的人的行动与由检测部得到的检测值的关系的一例的时序图。

具体地说，图10将清扫对象区域假定为居住着居住者A和居住者B且饲养着宠物的住宅。而且，图10用时序图示出了该清扫环境的随时间的变化与能够检测人的行动所涉及的信息的检测部86的关系。

此外，清扫对象区域例如包括客厅、餐厅以及厨房等。检测部86例如包括红外线传感器、照度传感器、摄像机以及振动传感器等。而且，控制单元70的控制部71基于来自上述传感器的探测信号来探测人的行动。

首先，如图10的(a)至(d)所示，图10的时刻t1～t2表示居住者A、居住者B以及宠物未滞留在清扫对象区域且住所的照明点亮的期间。

此时，图10的(i)所示的红外线传感器未检测到照明的热。

另外，由于照明的照度低，因此图10的(h)所示的照度传感器未检测到照明的接通(ON)。图10的(j)所示的摄像机在清扫对象区域未探测到能够识别为人的物体，因此控制部71未检测到人。图10的(k)所示的振动传感器未检测到清扫对象区域的振动。

接着，图10的时刻t2～t3表示居住者A滞留在清扫对象区域而居住者B和宠物没有滞留在清扫对象区域的期间。

此时，如图10的(d)、(e)所示，居住者A点亮室内的照明且正在厨房使用烹饪器具。由此，图10的(i)所示的红外线传感器检测到人，控制部71探测到所滞留的人的活动水平高。此时，红外线传感器同时也检测到照明的热。但是，由于照明的位置、热分布未进行位移和移动，因此控制部71不会将照明识别为人。

另外，图10的(h)所示的照度传感器探测到由居住者A点亮的照明。图10的(j)所示的摄像机在清扫对象区域探测到能够识别为人的物体。因此，控制部71基于摄像机的探测结果探测到人。图10的(k)所示的振动传感器探测到由清扫对象区域的居住者A的行动引起的振动。

接着，图10的时刻t3～t4表示居住者A和居住者B滞留在清扫对象区域而宠物没有滞留的期间。

此时，居住者A和居住者B例如正在餐厅吃饭。因此，图10的(i)所示的红外线传感器探测到人，控制部71探测到滞留的人的活动水平为中程度。同时，红外线传感器检测到照明的热。但是，由于用红外线传感器探测到的照明的位置、热分布未进行位移和移动，因此控制部71不会将照明识别为人。

另外，图10的(h)所示的照度传感器探测到持续点亮的照明。图10的(j)所示的摄像机在清扫对象区域检测到能够识别为人的物体。因此，控制部71基于摄像机的探测信号检测到人。图10的(k)所示的振动传感器探测到由清扫对象区域的居住者A和居住者B的行动引起的振动。此时，由于人正在吃饭，因此振动传感器探测到中程度的振动。

接着，图10的时刻t4～t5表示居住者A移动到清扫对象区域外，居住者B滞留在清扫对象区域的期间。

此时，控制部71基于振动传感器的探测信号将图10的(b)所示的居住者B的活动水平探测为中程度。

接着，图10所示的时刻t5～t6表示居住者B和宠物滞留在清扫对象区域的期间。

此时，居住者B在客厅使空调和电视机运行。因此，图10的(i)所示的红外线传感器检测到人和宠物，控制部71探测到所滞留的人的活动水平低、为静止状态。同时，红外线传感器检测到照明和空调的热。但是，由于照明和空调的位置、热分布未进行位移和移动，因此控制部71不会将照明和空调识别为人。

另外，图10的(h)所示的照度传感器检测到持续点亮的照明。图10的(j)所示的摄像机在清扫对象区域检测到能够识别为人和宠物的物体。由此，控制部71基于摄像机的检测信号检测到人和宠物。图10的(k)所示的振动传感器探测到由清扫对象区域的居住者B和宠物的行动引起的振动。

以上，如以图10为例所说明的那样，由各种传感器构成的检测部86的输出与清扫对象区域的人的行动的内容相关。

也就是说，一般存在以下倾向：清扫对象区域内的人的滞留时间T越长，另外人的活动水平越高，所产生的垃圾的量越多。例如，在清扫对象区域人进行了激烈的运动的情况下，例如从地毯和衣服等产生灰尘。因此，控制部71根据与人的行动相关的检测部86的输出来执行由吸尘器10进行的扫除。由此，能够妥当地进行与垃圾的量相应的扫除。

另外，控制部71基于清扫对象区域的人数、人的活动水平以及宠物滞留的时间来校正滞留时间T。被校正后的滞留时间T例如成为图10的(i)所示的红外线传感器的检测值的累计值。因此，与不进行滞留时间T的校正的情况相比，能够更加妥当地判断在清扫对象区域产生的垃圾的量，从而在更加合适的定时开始清扫。

(实施方式2)

以下，参照图4、图11以及图12对实施方式2的自主行走型吸尘器10的控制装置、具备控制装置的自主行走型吸尘器10以及包括这些部件的扫除***1的结构进行说明。此外，对与实施方式1相同的结构附加与实施方式1相同的附图标记并省略其说明。

图11是表示由实施方式2的控制部制作的清扫对象区域的每个分区的垃圾的量的映射图的图。图12是与该实施方式的清扫控制有关的流程图。

本实施方式的自主行走型吸尘器10的控制单元70的控制部71根据在各分区回收到的垃圾的量来控制吸尘器10。

此时，构成控制装置的控制单元70的控制部71(参照图4)将在清扫对象区域的每个分区回收到的垃圾的量存储于存储部72。具体地说，存储部72存储图11所示的、将基于映射图划分的各分区与在各分区回收到的垃圾的量相关联而成的垃圾的量的分布数据。

图11示意性地图示了表示将各分区MA与在各分区MA回收到的垃圾的量相关联而成的垃圾的量的分布的映射图M。图11用点数的浓淡表示回收到的垃圾的量，示出了分区MA越浓则垃圾的量越多的情况。

此外，回收到的垃圾的量既可以是通过上次扫除回收到的垃圾的量，也可以是通过多次扫除回收到的垃圾的量的平均值。

然后，控制部71将图11所示的映射图M发送到显示装置110来使该映射图M显示于显示部111。

也就是说，本实施方式的吸尘器10基于存储部72中存储的映射图M对清扫对象区域内进行扫除。

以下，参照图12来说明基于映射图M来由控制部71执行的清扫控制。

首先，如图12所示，控制部71在垃圾的量多时判定在存储部72中存储的分区MA过去是否滞留过人(步骤S41)。具体地说，控制部71在待机控制中基于垃圾检测传感器85的输出来探测垃圾的量为阈值以上的分区MA。控制部71在探测到垃圾的量为阈值以上的分区MA时，判定为在该分区MA滞留过人。此外，控制部71优选在经过规定时间以上的时间在分区MA检测到人时判定为在所检测到的分区滞留过人。

此时，在判定为在所存储的垃圾的量多的分区MA无人滞留的情况下(步骤S41为“否”)，控制部71判定为在所存储的分区MA中垃圾的量少，从而暂时结束本处理。然后，在规定周期后，控制部71再次执行从步骤S41起的处理。

另一方面，在判定为在所存储的垃圾的量多的分区MA滞留过人的情况下(步骤S41为“是”)，控制部71判定在所判定出的分区MA中是否存在人(步骤S42)。在判定为存在人的情况下(步骤S42为“是”)，控制部71重复进行步骤S42的判定处理，直到人移动到分区MA外为止。

另一方面，在判定为在所判定出的分区MA中不存在人的情况下(步骤S42为“否”)，使吸尘器10移动到分区MA来开始扫除(步骤S43)。

根据本实施方式，控制部71在清扫对象区域内存在人时，基于清扫对象区域内的人的滞留位置来利用吸尘器10进行扫除。因此，能够抑制吸尘器10与人的干扰。也就是说，在目前有人的情况下，必须在人走之后对过去垃圾多的区域进行扫除。因此，处于过去垃圾多的区域的人看到吸尘器10在等待自己离开。即，对于人来说，存在一种干扰了吸尘器10那样的厌烦感。另一方面，在本实施方式中，即使在目前有人的情况下，吸尘器10也在由吸尘器10判断为是过去垃圾少的区域的情况下停止该区域的扫除，并直接移动到某个其它区域。因此，对于人来说，能够抑制由被等待之类的干扰产生的厌烦感。

(实施方式3)

以下，参照图3、图4、图11以及图13对实施方式3的自主行走型吸尘器10的控制装置、具备控制装置的自主行走型吸尘器10以及包括这些部件的扫除***1的结构进行说明。此外，对与实施方式1相同的结构附加与实施方式1相同的附图标记并省略其说明。

图13是与实施方式3的刷控制有关的流程图。

也就是说，本实施方式的自主行走型吸尘器10的控制单元70的控制部71根据人的滞留位置来控制边刷42。

此外，在本实施方式中，控制部71在图5中说明过的人的滞留时间T超过规定的滞留时间TA时或者根据用户的操作指示使由吸尘器10进行的扫除开始。另外，在本实施方式中，优选省略图5的步骤S14的处理。由此，在长时间没有进行扫除的情况下，即使有人妨碍，吸尘器也能够优先执行扫除。

也就是说，本实施方式的控制部71在执行扫除的过程中基于扫除中的分区MA和人的滞留位置来执行清扫单元40的刷控制。

以下，参照图13对由控制部71执行的刷控制进行说明。此外，在吸尘器10驱动清扫单元40来进行扫除时，每隔规定周期重复执行刷控制。

首先，如图13所示，控制部71判定是否正在扫除垃圾的量多的分区MA(步骤S51)。具体地说，控制部71基于垃圾检测传感器85的检测信号来判定当前正在扫除的分区MA的垃圾的量是否为阈值以上。

在判定为正在扫除垃圾多的分区MA的情况下(步骤S51为“是”)，控制部71判定在正扫除的分区MA内是否存在人(步骤S52)。在判定为在正扫除的分区MA内存在人的情况下(步骤S52为“是”)，控制部71停止清扫单元40的边刷42的驱动(步骤S53)。由此，在垃圾的量多的分区MA内存在人时，抑制由边刷42导致的垃圾的弹飞。

另一方面，在判定为不是正在扫除垃圾的量多的分区MA的情况下(步骤S51为“否”)以及在正扫除的分区MA内不存在人的情况下(步骤S52为“否”)，控制部71不使边刷42的驱动停止而继续进行扫除。

然后，在停止了边刷42的驱动的情况下(步骤S53)，在移动到下一个分区MA并开始扫除时，控制部71使边刷42再次驱动来执行扫除。

(实施方式4)

以下，参照图4～图6以及图14对实施方式4的自主行走型吸尘器10的控制装置、具备控制装置的自主行走型吸尘器10以及包括这些部件的扫除***1的结构进行说明。此外，对与实施方式1相同的结构附加与实施方式1相同的附图标记并省略其说明。

图14是与实施方式4的清扫控制有关的流程图。

也就是说，本实施方式的自主行走型吸尘器10的控制单元70的控制部71与清扫对象区域的人的滞留位置相应地设定清扫执行区域并进行扫除。

此外，在本实施方式中，控制部71在图5中说明过的人的滞留时间T超过规定的滞留时间TA时或者根据用户的操作指示使由吸尘器10进行的扫除开始。另外，在本实施方式中，优选省略图5的步骤S14的处理。由此，在长时间没有进行扫除的情况下，即使有人妨碍，吸尘器也能够优先执行扫除。

以下，参照图6和图14对由本实施方式的控制部71执行的清扫控制进行说明。

首先，与图6的步骤S21同样地，控制部71从清扫对象区域设定要执行扫除的清扫执行区域(步骤S21)。

接着，控制部71判定在清扫对象区域是否存在人(步骤S61)。在判定为存在人的情况下(步骤S61为“是”)，将存在人的分区从清扫执行区域排除(步骤S62)，转移到图6的步骤S22，执行以后的步骤。

另一方面，在判定为不存在人的情况下(步骤S61为“否”)，转移到图6的步骤S22，执行以后的步骤。

由此，在用户例如正在客厅看电视机时开始了扫除的情况下，控制部71不将客厅纳入清扫执行区域。因此，与在人存在于清扫对象区域时将所有分区设为清扫执行区域的情况相比，能够在短时间内完成扫除。另外，通过从清扫对象区域排除存在人的清扫执行区域，能够减轻吸尘器10与人的干扰。

(实施方式5)

以下，参照图4、图15以及图16对实施方式5的自主行走型吸尘器10的控制装置、具备控制装置的自主行走型吸尘器10以及包括这些部件的扫除***1的结构进行说明。此外，对与实施方式1相同的结构附加与实施方式1相同的附图标记并省略其说明。

图15是表示吸尘器10对地板进行扫除时的吸尘器的行走路线的一例的示意图。图16是表示吸尘器10对榻榻米进行扫除时的吸尘器的行走路线的一例的示意图。

也就是说，本实施方式的自主行走型吸尘器10的控制单元70的控制部71根据地面的槽的状况来控制吸尘器10。

以下，对由本实施方式的控制部71执行的清扫控制进行说明。

首先，控制部71基于设置在本体20的底面20A的多个地面检测传感器84的输出来检测地面的槽。

具体地说，控制部71基于地面的凹凸的信息来制作地面的图像信息。然后，控制部71将制作出的图像信息与预先存储于存储部72的基准图像进行对比，来判定地面的种类。

例如，在根据制作出的图像信息观测到阴影浓的比较长的直线的情况下，控制部71判定为地面是地板或瓷砖。另外，在根据制作出的图像信息观测到阴影浓的比较短的直线的情况下，控制部71判定为地面是榻榻米。此时，控制部71确定地面的种类，并且将直线状地延伸的部分检测为槽。

而且，在执行扫除的过程中检测到地面的槽的情况下，控制部71进行控制，使得吸尘器10沿着地面的槽的延伸方向前进和后退。由此，有效地回收积存在槽中的垃圾。

接着，参照图15和图16来具体地说明检测到槽的情况下的与地面的状况相应的控制部71的清扫控制。

首先，使用图15来说明地面为地板的情况。

图15示出了对地板的地面进行扫除时的吸尘器10的行走路线R1。

也就是说，在根据地面检测传感器84的检测结果判定为地面为地板的情况下，控制部71使吸尘器10基于预先设定的矩形波状的行走路线R1行走。此时，在地板的区域A1由垃圾检测传感器85判定为所回收的垃圾的量比规定值多的情况下，控制部71使吸尘器10沿着作为地板的槽的接缝多次前进和后退。

当所回收的垃圾的量为规定值以下时，控制部71结束区域A1的清扫动作。然后，控制部71再次使吸尘器10基于预先设定的矩形波状的行走路线R1行走。

如上所述那样沿着地板的槽执行清扫动作。

接着，使用图16来说明地面为榻榻米的情况。

图16示出了对榻榻米的地面进行扫除时的吸尘器10的行走路线R2。

也就是说，在根据地面检测传感器84的检测结果判定为地面为榻榻米的情况下，控制部71使吸尘器10基于预先设定的矩形波状的行走路线R2行走。此时，在榻榻米的区域A2由垃圾检测传感器85判定为所回收的垃圾的量比规定值多的情况下，控制部71使吸尘器10沿着作为榻榻米的槽的接缝多次前进和后退。

当所回收的垃圾的量为规定值以下时，控制部71结束区域A2的清扫动作。然后，控制部71再次使吸尘器10基于预先设定的矩形波状的行走路线R2行走。

如上所述那样沿着榻榻米的槽执行清扫动作。

根据本实施方式，在槽等接缝处存在大量垃圾的情况下，控制部71使吸尘器10沿着槽进行清扫动作。由此，能够有效地减少地面的垃圾的量。

(变形例)

在上述各实施方式中，对扫除***能采取的方式的一例进行了说明，但并不限于上述实施方式。

也就是说，本实施方式的扫除***除了能够采取上述实施方式以外，例如还能够采取以下所示的变形例以及由相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。

具体地说，扫除***1的结构能够任意地变更。

例如，如图17所示，扫除***200也可以设为包括吸尘器10、设置在吸尘器10的外部的服务器210以及设置在吸尘器10的外部的检测部86的结构。服务器210具备进行各种控制的控制部211以及能够与吸尘器10的通信部73通信的通信部212。检测部86设置于清扫对象区域的例如空调、照明、天花板或墙壁等。检测部86向服务器210的控制部211输出包含与人的行动有关的信息的信号。在该情况下，也可以设为服务器210的控制部211基于与人的行动有关的信息来控制吸尘器10的结构。

还可以将例如检测部86设置于图1所示的充电装置100来构成扫除***。在将检测部86设置于充电装置100的情况下，利用吸尘器10和充电装置100构成扫除***。

另外，由控制部71进行的清扫控制的开始动作能够任意地变更。

例如，控制部71基于存储部72中存储的与人的行动有关的信息来运算清扫对象区域内的人的行动模式。具体地说，在判定为在清扫对象区域中图10所示的与人的行动有关的信息重复的情况下，控制部71将图10所示的居住者A和居住者B的行动设为行动模式存储于存储部72。

然后，控制部71基于被存储的行动模式使由吸尘器10进行的扫除开始。例如，控制部71也可以设定为在行动模式上清扫对象区域内的人的滞留时间T超过规定的滞留时间TA且在清扫对象区域无人滞留的时间段开始进行扫除。或者，控制部71也可以设定为在行动模式上清扫对象区域内的人的滞留时间T超过规定的滞留时间TA时，在清扫对象区域无人滞留的分区开始进行扫除。

另外，地面检测传感器84的结构能够任意地变更。

例如，作为地面检测传感器84，也可以采用摄像机或超声波传感器。总之，如果是能够检测地面的结构，则采用任意的传感器即可。此外，在各实施方式中，作为地面检测传感器84，以主动型的传感器为例进行了公开，但例如也可以使用在复印机等中使用的图像传感器等被动型的传感器。

另外，控制部71的结构能够任意地变更。

例如，控制部71也可以制作优先对垃圾的量多的分区MA进行扫除的程序。在该情况下，用户能够选择制作出的程序来仅对垃圾的量多的分区MA进行扫除。由此，能够缩短扫除期间。另外，控制部71也可以在存储部72中预先设定基于扫除期间的扫除模式。在该情况下，在执行所设定的扫除模式的情况下，控制部71能够将在上次的扫除中优先将垃圾的量多的分区MA设定为清扫执行区域来进行扫除。

另外，清扫控制的清扫执行区域的设定方法能够任意地变更。

例如，控制部71也可以基于通过上次的扫除回收到的清扫对象区域的每个分区的垃圾的量和在初始位置处吸尘器10待机的期间的人的滞留位置来设定清扫执行区域。也就是说，在吸尘器10待机的期间内，在上次的扫除中回收到的垃圾的量多的分区中包括人的滞留位置的情况下，在该分区产生垃圾的可能性高。因此，控制部71在吸尘器10的待机期间内设定清扫执行区域，使得在上次的扫除中回收到的垃圾的量多的分区中包括人的滞留位置的情况下，在清扫执行区域中至少包括该分区。由此，能够优先对易于产生垃圾的分区进行扫除，从而可靠地清扫垃圾多的部位。

另外，待机控制的内容能够任意地变更。

例如，当滞留时间T超过规定的滞留时间TA时，控制部71也可以延长进行扫除的期间(以下，称为“扫除期间”)。

具体地说，首先，控制部71通过预先决定的时间表或用户的操作面板的操作使由吸尘器10进行的扫除开始。而且，当在开始扫除的时间滞留时间T超过规定的滞留时间TA时，控制部71延长各分区的扫除期间并进行扫除。也就是说，在清扫面是长毛的地毯的情况下，要花费时间地进行扫除。由此，能够可靠地去除缠绕在地毯中的人的毛发、宠物的毛发等。其结果，能够抑制由生物导致的腐败臭、杂菌繁殖等发生。

在该情况下，也可以仅针对人的滞留时间T长的分区延长地设定扫除期间。还可以针对人的滞留时间T长的分区，以多次进行扫除的方式设定清扫执行区域。由此，能够抑制吸尘器10与人的干扰。

另外，图5所示的待机控制的步骤S12的内容能够任意地变更。

例如，控制部71也可以基于风速或日照来校正滞留时间TA。也就是说，风速越大，清扫对象区域内越易于产生灰尘。另外，风速越大，越易于从外部侵入垃圾。并且，野外的风速越大，在野外活动的人的衣服上越易于附着垃圾。因此，在衣物上附着有垃圾的状态下，人向清扫对象区域内移动。因此，控制部71进行校正以使得风速越大则滞留时间TA越长。也就是说，即使在附着于衣物且被带入屋内的垃圾多的情况下，垃圾也不会立即积存于地面，而是与人的活动相应地从衣服脱离并积存于地面。因此，校正为延长滞留时间TA。由此，能够快速地收集在地面上积存不久的垃圾。

此外，利用设置在清扫对象区域或野外的风速传感器来检测风速。

同样地，日照越强，越易于因紫外线产生灰尘。因此，控制部71进行校正，使得日照越强，滞留时间T越长。也就是说，在野外使用的塑料产品等因紫外线劣化而产生塑料粉等灰尘。而且，塑料粉等灰尘经由衣物被带入屋内。被带入的塑料粉在空间内飞舞，人有可能吸入塑料粉。因此，进行校正使得日照越强则滞留时间T越长。由此，能够降低上述可能性并且提高清扫效果。

另外，待机控制中的规定的滞留时间TA能够任意地设定。

例如，也可以通过用户的输入操作来设定规定的滞留时间TA。也就是说，规定的滞留时间TA越长，在扫除开始之前产生的清扫对象区域的垃圾的量越多。因此，控制部71进行控制，使得规定的滞留时间TA被设定得越长，越延长扫除期间或者越多次地扫除各分区。另外，控制部71进行增大抽吸单元的抽吸力或者使清扫单元40的主刷41、边刷42高速地旋转等控制。也就是说，利用充电后的电池进行扫除的扫除期间是有限的，因此能够在该期间内进行有效的扫除。由此，能够使集尘量提高。

此外，在上述各变形例中，例如也可以在滞留时间T超过规定的滞留时间TA时变更清扫单元40或抽吸单元60的动作。具体地说，控制部71通过预先决定的时间表或用户的操作面板的操作使由吸尘器10进行的扫除开始。而且，当在开始扫除的时间点滞留时间T超过规定的滞留时间TA时，控制部71增大抽吸单元60的抽吸力或者加快清扫单元40的主刷41、边刷42的转速。在该情况下，也可以仅针对人的滞留时间T长的分区来变更清扫单元40或抽吸单元60的动作。

另外，在实施方式3的刷控制中，利用在图13所示的步骤S53中使边刷42停止旋转的例子进行了说明，但并不限于此。例如，控制部71也可以在步骤S53中控制为使边刷42的转速降低。由此，能够减轻扫除中的垃圾的飞散、垃圾的弹飞，从而能够不对人施加不适感地进行扫除。

控制部71还可以控制为在垃圾的量多的分区MA中无论是否存在人都使边刷42的旋转停止。由此，能够抑制由边刷42的旋转导致的垃圾的弹飞。

另外，在实施方式4的清扫控制中，利用在图14所示的步骤S62中将存在人的分区从清扫执行区域排除的例子进行了说明，但并不限于此。例如，在步骤S62中，控制部71也可以将垃圾的量少的分区MA从清扫执行区域排除。另外，控制部71也可以将存在人的分区MA和垃圾的量少的分区MA双方从清扫执行区域排除。由此，能够减少扫除花费的时间，能够对室内的人而言减轻由扫除中的噪音、垃圾的飞散造成的负担。还能够减轻人与吸尘器的干扰。

另外，在实施方式5的清扫控制中，用仅集中地清扫垃圾的量多的区域的槽的例子进行了说明，但并不限于此。例如，控制部71也可以与从槽检测到的垃圾的量无关地，在地面上检测到槽时使吸尘器10沿着地面的槽行走来进行清扫。也就是说，关于自动铅笔的芯、直线的头发等沿着槽落入的垃圾，槽与垃圾难以区分。因此，在检测到槽的情况下，控制部71使吸尘器10沿着地面的槽行走来进行清扫。由此，也能够可靠地清扫落入槽的垃圾。

另外，在各实施方式中，说明了用检测清扫对象区域的图像的摄像机、检测清扫对象区域的照度的照度传感器、检测清扫对象区域的振动的振动传感器等构成检测部86的例子，但并不限于此。另外，作为检测部86，也可以使用红外线传感器、摄像机、照度传感器以及振动传感器中的任一个单体的传感器。

另外，在各实施方式中，以被动型的检测部为例进行了说明，但也可以使用主动型的检测部。例如，也可以将被动型的红外线传感器设为具有红外线照射功能、激光照射功能的结构。由此，能够提高探测精度。总之，如果是能够检测与人的行动有关的信息的检测部，则也可以采用任意的检测部。

首先，以下，对采用摄像机作为检测部的情况下的与人的行动有关的信息的检测进行说明。

此外，摄像机能够使用例如CMOS型(Complementary Metal Oxide Semiconductor Type：互补金属氧化物半导体)的图像传感器、QVGA(Quater-VGA)图像传感器等具有320×240个多个像素的距离图像传感器。

具体地说，摄像机根据距离和方向来确定测定对象的位置。

通常，人在清扫对象区域内移动。因此，由摄像机检测的图像的变化包含与人的行动有关的信息。

因此，摄像机首先将检测到的图像作为与人的行动有关的信息输出到控制部71。

接着，控制部71基于从摄像机输入的检测信号来判定清扫对象区域的人的行动。具体地说，控制部71判定在由摄像机检测到的图像中是否包含被识别为人的结果。此外，根据是否存在满足被预先存储于存储部72的人的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率的图像来进行是否被识别为人的判定。

而且，当由摄像机检测到的图像满足被存储于存储部72的人的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率时，控制部71判定为在清扫对象区域存在人。同样地，当由摄像机检测到的图像满足被存储于存储部72的宠物的头部、胳膊以及脚等各部分的大小和形状等的比率时，控制部71判定为在清扫对象区域存在宠物。并且，控制部71基于由摄像机检测到的图像内的人的随时间经过的活动来判定清扫对象区域中存在的人的活动水平。

另外，控制部71根据由摄像机检测到的图像来判定人滞留在清扫对象区域的哪个分区。在该情况下，控制部71根据在图像中检测到的人的头部的位置来估计测定对象空间内的进深近前方向以及左右方向的坐标。由此，控制部71检测人的滞留位置。

并且，控制部71随时间变化分析人的滞留位置数据，从而判定人的活动水平。具体地说，控制部71推测例如人在滞留位置处没有活动的状态是持续还是频繁地进行活动。而且，控制部71根据推测出的活动将人的活动水平分类为静止状态、小活动状态以及大活动状态等。在该情况下，控制部71针对宠物也通过与上述方法相同的方法判定活动水平。

此外，在将摄像机用作检测部的情况下，控制部71按照以下的过程制作清扫对象区域的映射图M。

具体地说，控制部71首先用摄像机拍摄清扫对象区域的一部分，并制作清扫对象区域的映射图M的一部分。接着，重复进行上述动作来制作清扫对象区域的整个区域的映射图M。然后，控制部71通过将映射图M切分为规定的大小来制作分区MA。

如上所述，能够将摄像机用作检测部来获得与人的行动有关的信息。

接着，以下，对采用照度传感器作为检测部的情况下的与人的行动有关的信息的检测进行说明。

此外，照度传感器例如能够使用对光电二极管追加了放大电路后的传感器等。

通常，当人滞留在清扫对象区域内时点亮照明。因此，由照度传感器检测的照度的变化包含与人的行动有关的信息。

因此，照度传感器首先将检测到的照度作为与人的行动有关的信息输出到控制部71。

接着，控制部71基于从照度传感器输入的检测信号来判定清扫对象区域的人的行动。具体地说，控制部71判定由照度传感器检测到的照度是否为规定值以上。

而且，当由照度传感器检测到的照度为规定值以上时，控制部71判定为在清扫对象区域存在人。此外，在清扫对象区域没有人滞留时有被点亮的辅助照明的情况下，也可以进一步将辅助照明的照度数据用于判定。由此，能够提高判定精度。

另外，在清扫对象区域设置有多个照明的情况下，控制部71也可以将照度传感器的设置位置处的各照明的照度数据用于人的行动的判定。由此，能够进一步高精度地判定在清扫对象区域的哪个分区滞留了人。

如上所述，能够将照度传感器用作检测部来获得与人的行动有关的信息。

接着，以下对采用振动传感器作为检测部的情况下的与人的行动有关的信息的检测进行说明。

此外，振动传感器也能够使用例如压电型加速度拾取器等。

通常在人滞留在清扫对象区域内的情况下，例如由于人的步行、动作而在清扫对象区域内产生振动。因此，由振动传感器检测到的振动包含与人的行动有关的信息。

因此，振动传感器首先将检测到的振动作为与人的行动有关的信息来输出到控制部71。

接着，控制部71基于从振动传感器输入的检测信号来判定清扫对象区域的人的行动。具体地说，控制部71判定由振动传感器检测到的振动是否为规定值以上。

而且，当由振动传感器检测到的振动为规定值以上时，控制部71判定为在清扫对象区域存在人。

此外，振动传感器也能够检测不连续的空间的振动。例如，在清扫对象区域是住所的情况下，能够探测门廊和邻室的振动。因此，能够在清扫对象区域中包括例如门廊和邻室等。

另外，在清扫对象区域中包括用振动驱动的设备的情况下，也可以将设备的振动数据用于人的行动的判定。由此，能够提高判定精度。

还可以基于振动的大小来判定振动传感器与人的距离。由此，能够判定在清扫对象区域的哪个分区滞留了人。

另外，也可以基于振动的大小将人的活动水平例如判定为静止状态、小活动状态以及大活动状态等。

如以上所说明的那样，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置具备控制自主行走型吸尘器的控制部，该自主行走型吸尘器具备回收地面的垃圾的扫除部，控制部基于自主行走型吸尘器能够扫除的清扫对象区域的与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器。

根据该结构，基于清扫对象区域内的与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器。因此，能够与人的行动相应地妥当地对清扫对象区域进行扫除。

另外，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置的控制部基于与人的行动有关的信息来控制自主行走型吸尘器的扫除的开始时刻、要进行清扫对象区域的扫除的分区、进行扫除的期间以及扫除部的动作中的至少一方即可。

根据该结构，与清扫对象区域中的人的行动相应地控制扫除的开始时刻、要进行扫除的分区以及扫除部的动作中的至少一方。因此，能够妥当地对清扫对象区域进行扫除。

另外，也可以设为以下结构：本发明的自主行走型吸尘器的控制装置的控制部基于与人的行动有关的信息来运算清扫对象区域中的人的滞留时间，当滞留时间超过规定的滞留时间时，使由自主行走型吸尘器进行的扫除开始。

根据该结构，通常存在人的滞留时间越长则清扫对象区域内的垃圾的量越增加的倾向，因此当人的滞留时间超过规定的滞留时间时开始扫除。因此，能够在恰当的定时对清扫对象区域进行扫除。

另外，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置的控制部也可以基于根据与人的行动有关的信息而滞留在清扫对象区域中的人数、人的活动水平以及宠物滞留在清扫对象区域的时间中的至少一方来校正滞留时间并进行控制。

根据该结构，通常存在以下倾向：滞留的人数越多，滞留的人的活动水平越高，另外，宠物滞留的时间越长，垃圾的量越增加，因此基于上述主要因素来校正滞留时间。因此，能够在恰当的定时对清扫对象区域进行扫除。

另外，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置的控制部也可以在滞留时间超过规定的滞留时间且在清扫对象区域内存在人时进行控制，使得延期开始由自主行走型吸尘器进行的扫除。

根据该结构，即使在人的滞留时间超过规定的滞留时间的情况下，也在清扫对象区域内存在人的情况下延期开始由自主行走型吸尘器进行的扫除。由此，能够减轻由于在用户滞留的清扫对象区域开始扫除而使用户感受到的厌烦感。

另外，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置的控制部也可以基于回收的垃圾的量来设定规定的滞留时间。

根据该结构，基于在清扫对象区域内回收的垃圾的量来设定规定的滞留时间。由此，能够根据垃圾的量来变更扫除的开始时刻。因此，能够妥当地进行扫除。

另外，也可以是，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置具备存储部，存储部对清扫对象区域中的人的滞留位置与清扫对象区域中的垃圾的量的关系进行存储，控制部基于存储部中存储的滞留位置和垃圾的量来控制自主行走型吸尘器。

根据该结构，在包括例如桌子的周围等易于因人的滞留而产生大量垃圾的清扫对象区域的情况下，根据人的滞留位置和在人的滞留位置处以前回收的垃圾的量来控制吸尘器。由此，能够根据在此次的扫除中预测的垃圾的量进行扫除。

另外，也可以是，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置具备存储部，存储部对清扫对象区域中的垃圾的量的分布进行存储，当在清扫对象区域存在人时，控制部基于存储部中存储的垃圾的量的分布或清扫对象区域中的人的滞留位置来设定要进行扫除的清扫执行区域并控制自主行走型吸尘器。

根据该结构，基于实际回收到的垃圾的量或者产生垃圾的可能性变高的人的滞留位置来设定清扫执行区域。由此，能够进行与此次的扫除中预测的垃圾的量相应的扫除。

另外，也可以是，本发明的自主行走型吸尘器的控制装置具备存储与人的行动有关的信息的存储部，控制部基于根据存储部中存储的与人的行动有关的信息而运算出的清扫对象区域中的人的行动模式来控制自主行走型吸尘器。

根据该结构，能够基于人的行动模式妥当地对清扫对象区域进行扫除。

原因是，人例如在居住空间内具有固定的行动模式。因此，根据人的行动模式，易于产生垃圾的区域和易于产生垃圾的时间段等也具有固定的模式。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具有上述自主行走型吸尘器的控制装置和检测与人的行动有关的信息的检测部。检测部也可以具备包括检测清扫对象区域的图像的摄像机、检测清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方的结构。

根据该结构，能够获得与在上述自主行走型吸尘器的控制装置中说明效果相同的效果。

另外，本发明的扫除***具备上述自主行走型吸尘器、上述自主行走型吸尘器的控制装置以及检测与人的行动有关的信息的检测部。检测部也可以具备包括检测清扫对象区域的图像的摄像机、检测清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方的结构。

根据该结构，能够获得与在上述自主行走型吸尘器和自主行走型吸尘器的控制装置中说明的效果相同的效果。

产业上的可利用性

本发明能够应用于家庭用和业务用等各种方式的自主行走型吸尘器的控制装置。

附图标记说明

1、200：扫除***；10：吸尘器(自主行走型吸尘器)；20：本体；20A：底面；20B：吸入口；20C：侧部；21：面板盖；22：缓冲器；23：脚轮；30：驱动单元；31：驱动轮；32：壳体；40：清扫单元(扫除部)；41：主刷；42：边刷；43：刷轴；44：刷毛束；50：垃圾箱；60：抽吸单元(扫除部)；70：控制单元(自主行走型吸尘器的控制装置)；71、211：控制部；72：存储部；73：通信部；81：障碍物检测传感器；82：距离测定传感器；83：碰撞检测传感器；84：地面检测传感器；85：垃圾检测传感器；86：检测部；90：电源单元；91、101：端子；100：充电装置；110：显示装置；111：显示部；112、212：通信部；210：服务器。

Claims (12)

1.一种自主行走型吸尘器的控制装置，

具备控制自主行走型吸尘器的控制部，该自主行走型吸尘器具备回收地面的垃圾的扫除部，

其中，所述控制部基于所述自主行走型吸尘器能够扫除的清扫对象区域的与人的行动有关的信息来控制所述自主行走型吸尘器。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述与人的行动有关的信息来控制所述自主行走型吸尘器的扫除的开始时刻、所述清扫对象区域内的要进行扫除的分区、进行扫除的期间以及所述扫除部的动作中的至少一方。

3.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述与人的行动有关的信息来运算所述清扫对象区域内的人的滞留时间，当所述滞留时间超过规定的滞留时间时，使由所述自主行走型吸尘器进行的扫除开始。

4.根据权利要求3所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于根据所述与人的行动有关的信息而滞留在所述清扫对象区域中的人数、人的活动水平以及宠物滞留在所述清扫对象区域的时间中的至少一方，来校正所述滞留时间。

5.根据权利要求3所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

当所述滞留时间超过所述规定的滞留时间且在所述清扫对象区域内存在人时，所述控制部使由所述自主行走型吸尘器进行的扫除延期开始。

6.根据权利要求3所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于回收到的垃圾的量来设定所述规定的滞留时间。

7.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

具备存储部，

所述存储部存储所述清扫对象区域内的人的滞留位置与所述清扫对象区域内的垃圾的量之间的关系，

所述控制部基于所述存储部中存储的所述滞留位置和所述垃圾的量来控制所述自主行走型吸尘器。

8.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

具备存储部，

所述存储部存储所述清扫对象区域内的所述垃圾的量的分布，

当在所述清扫对象区域内存在人时，所述控制部基于所述存储部中存储的所述垃圾的量的分布或者所述清扫对象区域内的人的滞留位置，来设定要由所述自主行走型吸尘器进行扫除的清扫执行区域。

9.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

具备地面检测传感器，

所述控制部基于由所述地面检测传感器检测出的地面的状况来控制所述自主行走型吸尘器。

10.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置，其特征在于，

具备存储部，该存储部存储所述与人的行动有关的信息，

所述控制部基于根据所述存储部中存储的所述与人的行动有关的信息运算出的所述清扫对象区域内的人的行动模式，来控制所述自主行走型吸尘器。

11.一种自主行走型吸尘器，具备：

根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置；以及

检测部，其检测所述与人的行动有关的信息，

其中，所述检测部包括检测所述清扫对象区域的图像的摄像机、检测所述清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测所述清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测所述清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方。

12.一种扫除***，具备：

自主行走型吸尘器；

根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的控制装置；以及

检测部，其检测所述与人的行动有关的信息，

其中，所述检测部包括检测所述清扫对象区域的图像的摄像机、检测所述清扫对象区域的红外线的红外线传感器、检测所述清扫对象区域的照度的照度传感器以及检测所述清扫对象区域的振动的振动传感器中的至少一方。