CN114915048A - 充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及装置，涉及无线充电技术领域。其中，该充电装置包括：无线充电发射器，无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；驱动器，用于驱动无线充电发射器移动；第一控制器，用于控制驱动器驱动无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。本公开可准确确定足式机器人的充电位置，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电进而提高了用户体验。

Description

充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人

技术领域

本公开涉及无线充电技术领域，尤其涉及一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，机器人越来越普及，能够在多方面给用户带来了很大的便利。

然而，对于足式机器人的这类机器人，通常是人工引导足式机器人进行充电，或者，直接通过短距离通信等方式引导足式机器人回到充电装置上进行充电，这两种方式下，充电装置的充电线圈和足式机器人的充电线圈之间的对准率不高，因此，导致充电效率不佳，充电时间过长，从而严重影响了用户体验。

发明内容

本公开实施例提供一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人，可准确确定足式机器人的最佳充电位置，提高了无线充电速度，同时提高了无线充电效率，进而提高了用户体验。

本公开第一方面实施例提出了一种充电装置，包括：无线充电发射器，所述无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；驱动器，用于驱动所述无线充电发射器移动；第一控制器，用于控制所述驱动器驱动所述无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。

在本公开的一个实施例中，所述充电装置，还包括：接近传感器，用于检测所述充电装置与所述足式机器人的距离，其中，所述第一控制器在所述接近传感器检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。

在本公开的一个实施例中，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。

在本公开的一个实施例中，所述第一控制器控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在所述多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。

在本公开的一个实施例中，所述第一控制器从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述充电位置。

在本公开的一个实施例中，所述第一控制器还用于所述足式机器人切换至下蹲状态，确定所述足式机器人和所述充电装置之间的距离小于所述预设阈值。

本公开第二方面实施例还提出了一种充电方法，包括：控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动；在所述多个位置分别检测无线充电发射器的信号强度；根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。

在本公开的一个实施例中，还包括：检测与所述足式机器人的距离，其中，检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。

在本公开的一个实施例中，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。

在本公开的一个实施例中，所述控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，包括：控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。

在本公开的一个实施例中，所述从所述多个位置之中确定目标充电位置，包括：从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述目标充电位置。

在本公开的一个实施例中，还包括：控制所述足式机器人切换至下蹲状态，以使所述足式机器人和充电装置之间的距离小于所述预设阈值。

本公开第三方面实施例还提出了一种足式机器人的充电方法，包括：响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。

在本公开的一个实施例中，还包括：获取所述充电装置的图像；根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。

在本公开的一个实施例中，在所述控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内之后，还包括：控制所述足式机器人切换至下蹲状态。

本公开第四方面实施例还提出了一种足式机器人的充电装置，包括：移动模块，用于响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；第一充电模块，用于响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。

在本公开的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取所述充电装置的图像；第二控制器，用于根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。

本公开第五方面实施例还提出了一种充电装置，包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用并执行所述存储器存储的可执行指令，以实现如上任一项所述的充电方法或所述的足式机器人的充电方法。

本公开第六方面实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上所述的充电方法或所述足式机器人的充电方法。

本公开实施例提供的充电装置，通过控制驱动器驱动无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。由此，本公开实施例通过对充电装置中无线充电发射器的充电线圈的位置进行调整，找到最佳的充电位置，可进一步提高充电装置的充电线圈与足式机器人的充电线圈的对准率，这种方式不再需要人工介入，而且根据信号强度选定的目标充电位置比人工介入的方式更优，通过足式机器人自主快速地找到充电装置，并进一步对准充电线圈进行充电，大大提高了充电速率，从而改善了用户体验。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开实施例所提供的充电装置的结构框图；

图2为本公开实施例所提供的另一个充电装置的结构框图；

图3为本公开实施例所提供的充电装置与足式机器人之间的距离的示意图；

图4为本公开实施例所提供的充电装置的结构图；

图5为本公开实施例所提供的充电线圈(线圈)移动位置示意图；

图6为本公开一个实施例的一个充电方法的流程图；

图7为本公开实施例所提供的一个足式机器人的充电方法的流程图；

图8为本公开实施例提供的一种足式机器人的结构示意图；

图9为本公开一个实施例的充电装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

相关技术中，由于足式机器人的运动精度没有轮式机器人精度准确，因此当足式机器人进行充电时，导致充电器与机器人之间对准的难度较大。从而造成了充电速度低，充电时间长，用户体验差的问题。为此，本公开提出了一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及装置。

下面参照附图描述本公开实施例的一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及装置。

如图1至如图4所示，本公开实施例的充电装置10包括：无线充电发射器11、驱动器12和第一控制器13。

在本公开的实施例中，通过第一控制器13控制驱动器12，驱动无线充电发射器11的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并在多个位置移动时，通过检测无线充电发射器11的信号强度，以准确确定足式机器人的充电位置，进而可在该充电位置对足式机器人进行无线充电。

其中，在本公开的实施例中，足式机器人具有独特的优势和更高的灵活性，能够轻松的融进人类生活。其中，在本公开的一个实施例之中，足式机器人包括但不仅限于双足机器人、四足机器人、六足机器人等。

其中，在本公开的实施例中，充电装置10还可包括接近传感器14。可通过接近传感器14检测充电装置10与足式机器人的距离，在检测到的距离小于预设阈值时，第一控制器13控制无线充电发射器11发射电磁波。

其中，接近传感器14可检测充电装置10与足式机器人的垂直距离。

其中，在本公开的一个实施例之中，接近传感器14可为接近光传感器，当然在本公开的其他实施例之中，还可使用其他非接触式接近传感器。

在本公开的实施例中，为了确定充电装置10与足式机器人20之间的距离，还需要对足式机器人20的位置进行调整。足式机器人20通过视觉识别的方式对充电装置10进行定位，并移动至充电装置10之上。此时，虽然足式机器人20位于充电装置10之上，但是足式机器人20的无线充电接收器21和充电装置10的无线充电发射器11依然无法对准。因此，需要进一步对无线充电接收器21和无线充电发射器11之间的相对位置进行调整。

在本公开的实施例之中，为了使得充电装置10能够获知足式机器人20已移动至充电装置10之上，且准备好了充电状态，因此在足式机器人20已移动至充电装置10之上之后，还需要控制足式机器人20切换至下蹲状态。在足式机器人20切换至下蹲状态之后，充电装置10可通过接近传感器检测充电装置10与足式机器人20的距离，当接近传感器检测到的距离小于预设阈值时，说明足式机器人20已移动至充电装置10之上，且准备好进行无线充电，因此充电装置10可控制无线充电发射器11发射电磁波。

其中，为了使无线充电发射器11更快地发射电磁波以及实现足式机器人20与无线充电发射器11进行对准，本公开的实施例还提出了一种充电装置的结构图。如图2所示，为本公开实施例的充电装置10的结构图。例如，充电装置10包括无线充电发射器11、驱动器12、第一控制器13，以及接近传感器14。

具体而言，可通过接近传感器14检测充电装置10与足式机器人20之间的距离，在检测到充电装置10与足式机器人20之间的距离小于预设阈值后，第一控制器13控制无线充电发射器11的充电线圈在足式机器人20之下的多个位置移动。在多个位置移动的过程中，根据接近传感器14检测到的距离生成触发信号，并将该触发信号发送至第一控制器13，其中，第一控制器13可以为MCU((Microcontroller Unit，微控制单元)，以使第一控制器13向无线充电发射器11的发射芯片发送使能发射信号，进而发射芯片通过充电线圈进行发射电磁波。

其中，在多个位置移动的过程中，还可通过检测无线充电发射器11中的充电线圈的电压，确定无线充电发射器的信号强度。其中，无线充电发射器11的充电线圈与无线充电接收器的充电线圈之间的相对位置不同，导致无线充电发射器11的充电线圈之上的电压不同。

例如，检测充电装置10与足式机器人20之间的距离m的示意图可如图3所示。如图3所示，足式机器人20处于半蹲状态，充电装置10对足式机器人20进行位置检测，当充电装置10和足式机器人20之间的距离达到距离m时，充电装置10对足式机器人20进行无线充电。

其中，在本公开的一个实施例之中，当接近传感器14检测到足式机器人20没有移动到无线充电发射器11之上时，接近传感器14中的触发信号为低电平信号，并将该触发信号发送至第一控制器13，第一控制器13接收到触发信号之后，控制无线充电发射器11的发射芯片不发射电磁波，以便节省一部分能量。

其中，在本公开的实施例中，可通过第一控制器13控制无线充电发射器11的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个位置，以实现充电装置在足式机器人11之下的多个位置移动。

为了判断，在无线充电发射器11的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动的过程中，无线充电发射器11之上是否存在足式机器人20，可在每移动一个预设步长可发出PING(Packet Internet Groper，因特网包探索器)信号，使得不断发射小信号，以判断发射器之上是否存在足式机器人20。该PING信号用于通过接近传感器14检测足式机器人20的高度，并根据高度判断是否存在足式机器人20。

其中，第一控制器13可从多个位置之中选择信号强度最大的位置作为充电位置。

举例而言，如图4所示，当充电装置10中的第一控制器13开始使能发射信号时，无线充电发射器11中的充电线圈111从初始位置遍历上下左右四个方向，且根据上下左右四个方向进行移动，每次每个方向移动1mm发出PING信号，其中，基于每PING一次，可根据无线充电发射器11发射信号时，检测到的电流，确定该PING的信号强度值，并对每次PING的信号强度值进行记录，以及记录信号强度最大的位置，然后将所有移动的位置发送给第一控制器13，之后第一控制器13控制两个方向马达带动充电线圈进行水平XY两个方向移动，以使充电线圈移动至信号强度值最大的位置时，可进行充电。

其中，充电线圈移动位置示意图可如图5所示。

为了进一步确定足式机器人与无线充电器的位置，在本公开的实施例中，足式机器人还包括摄像头和第二控制器，其中，摄像头用于获取充电装置的图像，第二控制器用于根据充电装置的图像获取充电装置的位置，并控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内。

其中，摄像头包括但不仅限于2D数码摄像头成像、3D感测摄像头、超声摄像头和红外摄像头等。例如，摄像头可安装在足式机器人的头部，本公开对此不作任何限制。

本公开实施例提供的充电装置，通过控制驱动器驱动无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。由此，本公开实施例可准确确定足式机器人的充电位置，提高了无线充电速度，同时提高了无线充电效率，进而提高了用户体验。

为了本领域技术人员更容易理解本公开，图6为本公开一个实施例的充电方法的流程图。该方法包括：

S601，控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动。

在本公开的实施例中，可通过接近传感器检测充电装置与足式机器人之间的距离，在检测到充电装置与足式机器人之间的距离小于预设阈值后，可控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动。

其中，控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，可理解为充电线圈在充电装置的区域范围的水平面上的移动，可实现充电装置的充电线圈与机器人的充电线圈精确对准，实现最大充电效率。

其中，接近传感器可为接近光传感器，当然在本公开的其他实施例之中，还可使用其他非接触式接近传感器。

为了确定充电装置与足式机器人之间的距离，还需要对足式机器人的位置进行调整。足式机器人可通过视觉识别的方式对充电装置进行定位，并移动至充电装置对应的范围之内。此时，虽然足式机器人位于充电装置对应的范围之内，但是足式机器人的无线充电接收器和充电装置的无线充电发射器依然无法对准。因此，需要进一步对无线充电接收器和无线充电发射器之间的相对位置进行调整。

作为另一种可能实现的实施方式，还可通过足式机器人中的摄像头，获取充电装置的图像，之后根据获取到的图像，获取充电装置的位置，并控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内。

其中，足式机器人中的摄像头包括但不仅限于2D数码摄像头成像、3D感测摄像头、超声摄像头和红外摄像头等。例如，摄像头可安装在足式机器人的头部，本公开对此不作任何限制。

举例而言，足式机器人中的摄像头可实时采集充电装置的图像，之后对采集到的充电装置的图像进行特征点提取，然后在预存的位置信息库中查找与所述图像的特征点匹配的位置点，进而可确定充电装置的位置，并通过控制器控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内。

在本公开的一个实施例中，在控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内之后，还可控制足式机器人切换至下蹲状态，在足式机器人切换至下蹲状态之后，充电装置可通过接近传感器检测充电装置与足式机器人的距离，当接近传感器检测到的距离小于预设阈值时，说明足式机器人已移动至充电装置对应的范围之内，且已经准备好进行无线充电。

在本公开的实施例中，确定充电装置位于足式机器人之下后，可控制无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，其中，充电装置在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个位置。

其中，在多个位置移动的过程中，根据接近传感器检测到的距离生成触发信号，并将该触发信号发送至第一控制器，以使第一控制器向线充电发射器的发射芯片发送使能发射信号，进而发射芯片通过充电线圈进行发射电磁波。

在本公开的一个实施例中，为了判断在充电装置从初始位置沿着多个预设方向移动的过程中，无线充电发射器之上是否存在足式机器人，可在每移动一个预设步长可发出PING(Packet Internet Groper，因特网包探索器)信号，使得不断发射小信号，以判断发射器之上是否存在足式机器人。该PING信号用于通过接近传感器检测足式机器人的高度，并根据高度判断是否存在足式机器人。

S602，在多个位置分别检测无线充电发射器的信号强度。

在本公开的实施例中，无线充电发射器的信号强度可通过检测充电线圈的电压生成。

也就是说，控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动后，可在多个位置，分别通过检测无线充电发射器中充电线圈的电压，确定无线充电发射器的信号强度。

S603，根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。

其中，可从多个位置之中选择信号强度最大的位置作为目标充电位置。

举例而言，当充电装置中的第一控制器开始使能发射信号时，无线充电发射器中的充电线圈从初始位置遍历上下左右四个方向，且根据上下左右四个方向进行移动，每次每个方向移动1mm发出PING信号，其中，基于每PING一次，可根据无线充电发射器11发射信号时，检测到的电流，确定该PING的信号强度值，并对每次PING的信号强度值进行记录，以及记录信号强度最大的位置，然后将所有移动的位置发送给第一控制器，之后由两个方向马达带动充电线圈进行水平XY两个方向移动，以使充电线圈移动至信号强度值最大的位置时，可进行充电。

本公开实施例提供的充电方法，通过控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，之后在多个位置分别检测无线充电发射器的信号强度，然后根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。本公开可准确确定足式机器人的充电位置，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电，提高了无线充电速度，同时提高了无线充电效率，进而提高了用户体验。

为了本领域技术人员更容易理解本公开，图7为本公开一个实施例的足式机器人的充电方法的流程图。该方法包括：

S701，响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动。

在本公开的实施例中，充电条件包括剩余电量小于充电阈值或充电周期已到。其中，充电阈值可以预先设置，如：充电阈值为足式机器人电池容量的10％。充电周期也是可以预先设置，如：充电周期为24小时，即不考虑足式机器人的剩余电量，每24小时为控制机器人充电一次。也就是说，在充电条件包括剩余电量小于充电阈值的情况下，通过监测剩余电量确定是否满足充电条件。在充电条件包括充电周期的情况下，通过充电周期确定是否满足充电条件。

在本公开的实施例中，响应于满足充电条件，足式机器人可通过视觉识别的方式对充电装置进行定位，并向充电装置移动。

S702，响应于移动至充电装置上方，接收充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，目标充电位置为充电装置根据充电线圈在多个位置检测的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定的。

在本公开的实施例中，可通过足式机器人中的摄像头，获取充电装置的图像，之后根据获取到的图像，获取充电装置的位置，并控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内。

其中，足式机器人中的摄像头包括但不仅限于2D数码摄像头成像、3D感测摄像头、超声摄像头和红外摄像头等。例如，摄像头可安装在足式机器人的头部，本公开对此不作任何限制。

举例而言，足式机器人中的摄像头可实时采集充电装置的图像，之后对采集到的充电装置的图像进行特征点提取，然后在预存的位置信息库中查找与所述图像的特征点匹配的位置点，进而可确定充电装置的位置，并通过控制器控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内。

在本公开的一个实施例中，在控制足式机器人移动至充电装置对应的范围之内之后，还可控制足式机器人切换至下蹲状态，在足式机器人切换至下蹲状态之后，充电装置可通过接近传感器检测充电装置与足式机器人的距离，当接近传感器检测到的距离小于预设阈值时，说明足式机器人已移动至充电装置对应的范围之内，且已经准备好进行无线充电。

本公开实施例提供的足式机器人的充电方法，响应于满足充电条件，足式机器人根据定位信息向充电装置移动，然后响应于移动至充电装置上方，接收充电装置在充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，充电位置为充电装置根据多个位置检测的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定的。本公开通过对充电装置中无线充电发射器的充电线圈的位置进行调整，找到最佳的充电位置，可进一步提高充电装置的充电线圈与足式机器人的充电线圈的对准率，这种方式不再需要人工介入，而且根据信号强度选定的目标充电位置比人工介入的方式更优，通过足式机器人自主快速地找到充电装置，并进一步对准充电线圈进行充电，大大提高了充电速率，从而改善了用户体验。

图8是根据本公开实施例提供的一种足式机器人的充电装置的结构示意图。

如图8所示，所述足式机器人800，包括：移动模块810和第一充电模块820，其中：

移动模块810，用于响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；

第一充电模块820，用于响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。

在本公开的实施例中，还包括：获取模块，用于获取所述充电装置的图像；第二控制器，用于根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。

在本公开的实施例中，所述第二控制器，还用于控制所述足式机器人切换至下蹲状态。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种充电装置。

图9是根据本发明一个实施例的充电装置的结构示意图。如图9所示，该充电装置900可以包括：处理器910；用于存储所述处理器910的可执行指令的存储器920；其中，所述处理器910被配置为调用并执行所述存储器920存储的可执行指令930，以实现上述任一项所述的充电方法或上述任一项所述的足式机器人的充电方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的充电方法或上述任一项所述的足式机器人的充电方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种充电装置，其特征在于，所述充电装置包括：

无线充电发射器，所述无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；

驱动器，用于驱动所述无线充电发射器移动；

第一控制器，用于控制所述驱动器驱动所述无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述充电装置，还包括：

接近传感器，用于检测所述充电装置与所述足式机器人的距离，其中，所述第一控制器在所述接近传感器检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一控制器控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在所述多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一控制器从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述充电位置。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一控制器还用于所述足式机器人切换至下蹲状态，确定所述足式机器人和所述充电装置之间的距离小于所述预设阈值。

7.一种充电方法，其特征在于，所述充电方法包括：

控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动；

在所述多个位置分别检测无线充电发射器的信号强度；

根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

检测与所述足式机器人的距离，其中，检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，包括：

控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述从所述多个位置之中确定目标充电位置，包括：

从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述目标充电位置。

12.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述足式机器人切换至下蹲状态，以使所述足式机器人和充电装置之间的距离小于所述预设阈值。

13.一种足式机器人的充电方法，其特征在于，包括：

响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；

响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述充电装置的图像；

根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内之后，还包括：

控制所述足式机器人切换至下蹲状态。

16.一种足式机器人，其特征在于，包括：

移动模块，用于响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；

第一充电模块，用于响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。

17.如权利要求16所述的足式机器人，其特征在于，还包括：

获取模块，用于获取所述充电装置的图像；

第二控制器，用于根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。

18.如权利要求16所述的足式机器人，其特征在于，所述第二控制器，还用于控制所述足式机器人切换至下蹲状态。

19.一种充电装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用并执行所述存储器存储的可执行指令，以实现如权利要求7-12中任一项所述的充电方法或权利要求13至15中任一项所述的足式机器人的充电方法。

20.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求7-12中任一项所述的充电方法或权利要求13至15中任一项所述的足式机器人的充电方法。

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