CN114906215B - 一种方向盘阻力控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种方向盘阻力控制方法、装置、结构、电子设备及存储介质，方法包括：获取路况信息；根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，摩擦结构、电磁线圈和阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；摩擦阻力基于通电的电磁线圈和阻力盘之间的磁吸力挤压摩擦结构产生；根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度；基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。通过本申请实施例的一种方向盘阻力控制方法，可以针对不存在机械连接的转向***进行路感反馈的模拟，从而保证驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及制造技术领域，尤其涉及一种方向盘阻力控制方法、装置、结构、电子设备及存储介质。
背景技术
随着汽车电子和控制技术的不断发展，智能转向已经成为未来电控转向***的发展方向，基于智能转向的计算和控制需求随之产生。以线控转向为例，它取消了传统转向***中方向盘与转向车轮之间的机械连接，转向角传动比可以自由设计，使汽车的操纵性和舒适性得到较大提高。但是，线控转向的转向***和普通的转向***不同。普通的转向***存在机械连接，在车辆转向时，地面对车辆转向轮的阻力矩可以直接传递到驾驶员操纵的方向盘上，使驾驶员值观地感受到路面信息。而线控转向***中由于不存在机械连接，导致无法将路感信息直接传递给驾驶员，从而影响驾驶员的驾驶操作。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种方向盘阻力控制方法、装置、结构、电子设备及存储介质，针对不存在机械连接的转向***进行路感反馈的模拟，从而保证驾驶员的驾驶体验。
本申请实施例提供一种方向盘阻力控制方法，方法包括：获取路况信息；根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，摩擦结构、电磁线圈和阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；摩擦阻力基于通电的电磁线圈和阻力盘之间的磁吸力挤压摩擦结构产生；根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度；基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
具体地，摩擦结构包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，第一摩擦结构固定设置，第二摩擦结构跟随转向轴转动，根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力，包括：根据方向盘阻力扭矩、第一摩擦结构的信息和第二摩擦结构的信息，确定摩擦结构的摩擦阻力。
具体地，根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度，包括：根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力；根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度；根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力，包括：根据摩擦阻力和摩擦结构的摩擦系数，确定摩擦结构的正向压力。
具体地，根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度，包括：根据正向压力和磁吸力系数，确定电磁线圈的磁场强度；其中，磁吸力系数基于阻力盘的材质、尺寸、形状以及阻力盘和电磁线圈的距离确定。
具体地，根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度，包括：根据磁场强度、电磁线圈的匝数和有效磁路长度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩，包括：根据路面粗糙度参数，确定阻力系数；根据阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
相应地，本申请实施例还提供一种方向盘阻力控制装置，包括：获取模块，用于获取路况信息；第一确定模块，用于根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；第二确定模块，用于根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，摩擦结构、电磁线圈和阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；摩擦阻力基于通电的电磁线圈和阻力盘之间的磁吸力挤压摩擦结构产生；第三确定模块，用于根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度；通电模块，用于基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
具体地，第二确定模块用于：根据方向盘阻力扭矩、第一摩擦结构的信息和第二摩擦结构的信息，确定摩擦结构的摩擦阻力。
具体地，第三确定模块用于：根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力；根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度；根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力，包括：根据摩擦阻力和摩擦结构的摩擦系数，确定摩擦结构的正向压力。
具体地，根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度，包括：根据正向压力和磁吸力系数，确定电磁线圈的磁场强度；其中，磁吸力系数基于阻力盘的材质、尺寸、形状以及阻力盘和电磁线圈的距离确定。
具体地，根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度，包括：根据磁场强度、电磁线圈的匝数和有效磁路长度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，第一确定模块用于：根据路面粗糙度参数，确定阻力系数；根据阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
相应地，本申请实施例还提供一种方向盘阻力控制结构，结构包括摩擦结构、电磁线圈和阻力盘，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间；摩擦结构包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，第一摩擦结构以方向盘的转向轴为轴固定设置，第二摩擦结构以转向轴为轴设置且跟随转向轴转动；电磁线圈以转向轴为轴固定设置，电磁线圈在通电的情况下产生和阻力盘之间的磁吸力，使电磁线圈与阻力盘共同挤压摩擦结构；阻力盘以转向轴为轴设置且跟随转向轴转动。
相应地，本公开实施例提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的方向盘阻力控制方法。
相应地，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的方向盘阻力控制方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
(1)在电磁线圈和阻力盘之间设置摩擦结构，不仅可以用较小的成本实现电磁力至摩擦力的转换，并且通过改变第一摩擦结构和第二摩擦结构的形状、材质等参数，可以灵活地调节摩擦阻力转换的幅度；
(2)通过精确地确定方向盘阻力扭矩，并针对不存在机械连接的转向***进行路感反馈的模拟，从而保证驾驶员的驾驶体验，辅助驾驶员作出合理的驾驶判断。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的第一流程示意图；
图3是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的第二流程示意图；
图4是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的第三流程示意图；
图5是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制结构的示意图；
图7是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的服务器的硬件结构框图；
1-转向轴，2-第一挡圈，3-第一轴承，4-定位管，5-第二轴承，6-第二挡圈，7-电磁线圈，8-第一摩擦结构，9-第二摩擦结构，10-阻力盘，11-垫片，12-螺钉，13-销。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/***或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、***/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。
下面介绍本申请提供的一种方向盘阻力控制方法的具体实施例。请参阅图1，图1是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制的应用场景示意图。如图1所示，包括车辆101以及车辆101所包含的一个或者多个传感器1011、一个或者多个控制器1012。
具体地，车辆101可以包括传感器1011，用于感知周围环境。传感器1011可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、视觉摄像头以及红外摄像头。其中，摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。在一种具体的实施方式中，摄像头可以获取路面的画面，以使控制器1012可以分析获取的画面，得到路面参数以辅助方向盘阻力扭矩的确定。
具体地，车辆101可以包括控制器1012。控制器1012可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器1012用于控制车辆的可执行指令。控制器1012可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶***。在一种具体的实施方式中，控制器1012可以基于传感器1011的感知数据进行数据处理。具体地，控制器1012可以：获取路况信息；根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度；基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的方向盘阻力控制方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，本实施例不对此做限定，本公开的车辆可以包括图1所示的车辆101的结构或者功能中的一种或多种。例如，在一种具体的实施方式中，车辆101可以通过通信模块从其他车辆或者路测设备获取路面信息，并由控制器1012进行确定通电线圈的电流强度的处理流程。
下面介绍本申请提供的一种方向盘阻力控制方法的示例性流程。图2是本申请实施例提供的一种方向盘阻力控制方法的第一流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：
S201：获取路况信息。
具体地，路况信息可以包括路面天气信息、路面类型信息、路面粗糙度信息等。
S202：根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
具体地，可以通过分析路况信息，确定在相同的路况信息下普通的转向***在转向时传递到方向盘的扭矩，作为待施加到线控转向***的方向盘上的阻力扭矩。
图4是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的第三流程示意图。下面基于图4进一步阐述步骤S202。具体地如图4所图示，示例性流程包括：
S401：根据路面粗糙度参数，确定阻力系数。
在一种具体的实施方式中，可以获取路面图像，基于对路面图像的分析处理，确定阻力系数。具体地，可以将图像信息输入训练好的阻力系数确定模型，得到阻力系数。
具体地，可以通过摄像头感知路面图像，根据路面图像通过算法确定路面类型信息，并将该路面类型信息的路面摩擦系数确定为阻力系数。路面摩擦系数可以指路面粗糙度参数。
具体地，还可以根据路面图像通过算法确定路面天气信息，如大雨、小雨、大雪、小雪等；可以分别根据确定的路面天气信息以及确定的路面类型信息，确定路面粗糙度参数以及天气系数，并将路面粗糙度参数和天气系数相乘的乘积确定为阻力系数。
在一种具体的实施方式中，路面在常温、干燥、无杂质情况下的阻力系数可以是1，根据路面的抗滑性能变差，阻力系数降低。具体地，在面结冰的情况下，阻力系数可以是0.2。需要注意的是，这里不对阻力系数的具体数值做限定，在一些可选的实施方式中，阻力系数还可以是其他可选的随抗滑性能降低而降低的数值。
S402：根据阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
具体地，阻力扭矩基准值可以是路面在常温、干燥、无杂质情况下对应的阻力扭矩。方向盘阻力扭矩可以是阻力系数和阻力扭矩基准值的乘积，具体而言，当阻力系数为1的情况下，方向盘阻力扭矩可以是阻力扭矩基准值。
下面继续基于图2阐述本申请的一种方向盘阻力控制方法：
S203：根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力。
具体地，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，摩擦结构、电磁线圈和阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；摩擦阻力基于通电的电磁线圈和阻力盘之间的磁吸力挤压摩擦结构产生。可以通过改变电磁线圈通电的电流的电流强度，改变摩擦结构的摩擦阻力，从而改变施加的方向盘阻力扭矩。
在一种具体的实施方式中，摩擦结构可以包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，第一摩擦结构固定设置，第二摩擦结构跟随转向轴转动，步骤S203的示例性流程可以包括：根据方向盘阻力扭矩、第一摩擦结构的信息和第二摩擦结构的信息，确定摩擦结构的摩擦阻力。具体地，可以根据第一摩擦结构和第二摩擦结构的材质信息、尺寸信息，计算二者之间的摩擦阻力，作为摩擦结构的摩擦阻力。
具体地，在第一摩擦结构和第二摩擦结构为相同形状的圆环结构的实施方式中，确定摩擦阻力的公式可以是：
其中，F阻是摩擦阻力，T阻是方向盘阻力扭矩，R内是第一圆环结构和第二圆环结构的内圆半径，R外是第一圆环结构和第二圆环结构的外圆半径。
在本申请实施例中，在电磁线圈和阻力盘之间设置摩擦结构，不仅可以用较小的成本实现电磁力至摩擦力的转换，并且通过改变第一摩擦结构和第二摩擦结构的形状、材质等参数，可以灵活地调节摩擦阻力转换的幅度。
S204：根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，由于电磁线圈通电的电流的电流强度和摩擦结构的摩擦阻力成正比，可以根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度。
图3是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制方法的第二流程示意图。下一步基于图3进一步阐述步骤S204的示例性流程。具体地如图3所图示，包括：
S301：根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力。
在一种具体的实施方式中，步骤S301的示例性流程可以包括：根据摩擦阻力和摩擦结构的摩擦系数，确定摩擦结构的正向压力。
具体地，确定摩擦结构的正向压力的公式可以是：
其中，FN为摩擦结构的正向压力，F阻为摩擦结构的摩擦阻力，μ为摩擦结构的摩擦系数。
具体地，在摩擦结构包括第一摩擦结构和第二摩擦结构的实施例中，摩擦系数可以是第一摩擦结构和第二摩擦结构之间的摩擦系数。摩擦结构的摩擦系数可以基于摩擦结构的材质、表面的粗糙程度、表面的润滑状态确定。
S302：根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度。
在一种具体的实施方式中，步骤S302的示例性流程可以包括：根据正向压力和磁吸力系数，确定电磁线圈的磁场强度。
具体地，确定磁场强度的公式可以是：
其中，H为电磁线圈的磁场强度，FN为摩擦结构的正向阻力，k为磁吸力系数。
具体地，磁吸力系数可以基于阻力盘的材质、尺寸、形状以及阻力盘和电磁线圈的距离确定。
S303：根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
在一种具体的实施方式中，步骤S303的示例性流程可以包括：根据磁场强度、电磁线圈的匝数和有效磁路长度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，确定电流强度的公式可以是：
其中，I为通电线圈的电流强度，Le为通电线圈的有效磁路长度，H为电磁线圈的磁场强度，N为电磁线圈的匝数。
下面继续基于图2进行阐述：
S205：基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
在一种具体的实施方式中，电磁线圈的电流强度和方向盘阻力扭矩可以成正比，控制电磁线圈的电流强度的改变可以改变方向盘阻力扭矩。可以基于电流强度控制电磁线圈通电，向方向盘的转向轴施加阻力扭矩，从而向方向盘施加方向盘阻力扭矩。具体地，方向盘转向轴的阻力扭矩和方向盘的阻力扭矩可以相等。
具体地，可以在检测到车辆转向的情况下，基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
根据本申请实施例提供的一种方向盘阻力控制方法，可以精确地确定方向盘阻力扭矩，并针对不存在机械连接的转向***进行路感反馈的模拟，从而保证驾驶员的驾驶体验，辅助驾驶员作出合理的驾驶判断。
相应地，本申请实施例还提供一种方向盘阻力控制装置。图5是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制装置的结构示意图。如图5所图示，方向盘阻力控制装置500可以包括：
获取模块501，用于获取路况信息。
第一确定模块502，用于根据路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；
第二确定模块503，用于根据方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，摩擦结构、电磁线圈和阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；摩擦阻力基于通电的电磁线圈和阻力盘之间的磁吸力挤压摩擦结构产生；
第三确定模块504，用于根据摩擦阻力，确定电磁线圈的电流的电流强度；
通电模块505，用于基于电流强度控制电磁线圈通电，以向方向盘施加方向盘阻力扭矩。
具体地，第二确定模块502用于：根据方向盘阻力扭矩、第一摩擦结构的信息和第二摩擦结构的信息，确定摩擦结构的摩擦阻力。
具体地，第三确定模块503用于：根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力；根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度；根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，根据摩擦阻力，确定摩擦结构的正向压力，包括：根据摩擦阻力和摩擦结构的摩擦系数，确定摩擦结构的正向压力。
具体地，根据正向压力，确定电磁线圈的磁场强度，包括：根据正向压力和磁吸力系数，确定电磁线圈的磁场强度；其中，磁吸力系数基于阻力盘的材质、尺寸、形状以及阻力盘和电磁线圈的距离确定。
具体地，根据磁场强度，确定电磁线圈的电流的电流强度，包括：根据磁场强度、电磁线圈的匝数和有效磁路长度，确定电磁线圈的电流的电流强度。
具体地，第一确定模块501用于：根据路面粗糙度参数，确定阻力系数；根据阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
本申请的装置实施例和方法实施例可以基于相同的构思。
相应地，本申请实施例还提供一种方向盘阻力控制结构。
在一种具体的实施方式中，结构可以包括摩擦结构、电磁线圈和阻力盘。具体地，摩擦结构可以在电磁线圈和阻力盘之间。摩擦结构可以包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，第一摩擦结构可以以方向盘的转向轴为轴固定设置，第二摩擦结构可以以转向轴为轴设置且跟随转向轴转动。具体地，当方向盘转动时，若第一摩擦结构和第二摩擦结构之间存在正向压力，则第一摩擦结构和第二摩擦结构之间可以产生摩擦力。电磁线圈可以以转向轴为轴固定设置，电磁线圈在通电的情况下可以产生和阻力盘之间的磁吸力，使电磁线圈与阻力盘共同挤压摩擦结构。阻力盘可以以转向轴为轴设置且跟随转向轴转动。
下面基于图6阐述本申请提供的一种方向盘阻力控制结构的一种具体的实施方式。图6是本申请实施例所提供的一种方向盘阻力控制结构的示意图。如图6所图示，方向盘阻力控制装置600可以包括：转向轴1，第一挡圈2，第一轴承3，定位管4，第二轴承5，第二挡圈6，电磁线圈7，第一摩擦结构8，第二摩擦结构9，阻力盘10，垫片11，螺钉12，销13。
具体地，转向轴1可以通过第一轴承3、第二轴承5，与定位管4进行装配，定位管4通过螺钉固定在车架上。有基于此，转向轴1的轴向、径向自由度受到限制，只保留旋转自由度。转向轴1的左端可以与方向盘连接，也就是说，转向轴1和方向盘同步旋转。具体地，第一轴承3与第二轴承5可以过盈压入定位管4设置，第一挡圈2与第二挡圈6可以分别装入第一轴承3、第二轴承5与定位管4之间，用于固定轴承。
具体地，电磁线圈7可以固定在定位管4内，电磁线圈7可以和第一摩擦结构8之间相固定。第二摩擦结构9与销13之间可以间隙配合。用于定位的销13可以傲包含多个。由于销13与阻力盘10可以通过螺钉连接，通过销13的固定作用，第二摩擦结构9与阻力盘10之间可以相固定。在第二摩擦结构9与第一摩擦结构8中间的压力发生变化的情况下，可以引起第二摩擦结构9与第一摩擦结构8之间滑动摩擦阻力变化。具体地，第二摩擦结构9与第一摩擦结构8之间可以有初始间隙，也就是说，若第二摩擦结构9与第一摩擦结构8之间的正向压力为零，则滑动摩擦力也为零。
具体地，阻力盘10与螺钉12配合连接，阻力盘10可以与转向轴1在右端通过花键配合设置，以使阻力盘10和转向轴1之间可以传递扭矩。
本申请的方法实施例可以基于上述的结构实施例实施。
相应地，本公开实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的方向盘阻力控制方法。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图7是本申请实施例提供的方向盘阻力控制方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(Central Processing Units，CPU)710(中央处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源750，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作***721，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
本申请实施提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中方向盘阻力控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方向盘阻力控制方法。
具体地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/***的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取路况信息；所述路况信息包括路面天气信息、路面类型信息、路面粗糙度信息；
根据所述路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；所述根据所述路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩，包括：根据所述路况信息，确定阻力系数，根据所述阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩；
根据所述方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，所述摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，所述摩擦结构、所述电磁线圈和所述阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；所述摩擦阻力基于通电的所述电磁线圈和所述阻力盘之间的磁吸力挤压所述摩擦结构产生；
根据所述摩擦阻力，确定所述电磁线圈的电流的电流强度；
基于所述电流强度控制所述电磁线圈通电，以向所述方向盘施加所述方向盘阻力扭矩。
2.根据权利要求1所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，所述摩擦结构包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，所述第一摩擦结构固定设置，所述第二摩擦结构跟随所述转向轴转动，根据所述方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力，包括：
根据所述方向盘阻力扭矩、所述第一摩擦结构的信息和所述第二摩擦结构的信息，确定摩擦结构的摩擦阻力。
3.根据权利要求1所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，根据所述摩擦阻力，确定所述电磁线圈的电流的电流强度，包括：
根据所述摩擦阻力，确定所述摩擦结构的正向压力；
根据所述正向压力，确定所述电磁线圈的磁场强度；
根据所述磁场强度，确定所述电磁线圈的电流的电流强度。
4.根据权利要求3所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，根据所述摩擦阻力，确定所述摩擦结构的正向压力，包括：
根据所述摩擦阻力和所述摩擦结构的摩擦系数，确定所述摩擦结构的正向压力。
5.根据权利要求3所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，根据所述正向压力，确定所述电磁线圈的磁场强度，包括：
根据所述正向压力和磁吸力系数，确定所述电磁线圈的磁场强度；
其中，所述磁吸力系数基于所述阻力盘的材质、尺寸、形状以及所述阻力盘和所述电磁线圈的距离确定。
6.根据权利要求3所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，根据所述磁场强度，确定所述电磁线圈的电流的电流强度，包括：
根据所述磁场强度、所述电磁线圈的匝数和有效磁路长度，确定所述电磁线圈的电流的电流强度。
7.根据权利要求1所述的一种方向盘阻力控制方法，其特征在于，根据所述路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩，包括：
根据路面粗糙度参数，确定阻力系数；
根据所述阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩。
8.一种方向盘阻力控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取路况信息；所述路况信息包括路面天气信息、路面类型信息、路面粗糙度信息；
第一确定模块，用于根据所述路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩；所述根据所述路况信息，确定待施加的方向盘阻力扭矩，包括：根据所述路况信息，确定阻力系数，根据所述阻力系数和阻力扭矩基准值，确定待施加的方向盘阻力扭矩；
第二确定模块，用于根据所述方向盘阻力扭矩，确定摩擦结构的摩擦阻力；其中，所述摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间，所述摩擦结构、所述电磁线圈和所述阻力盘以方向盘的转向轴为轴设置；所述摩擦阻力基于通电的所述电磁线圈和所述阻力盘之间的磁吸力挤压所述摩擦结构产生；
第三确定模块，用于根据所述摩擦阻力，确定所述电磁线圈的电流的电流强度；
通电模块，用于基于所述电流强度控制所述电磁线圈通电，以向所述方向盘施加所述方向盘阻力扭矩。
9.一种方向盘阻力控制结构，其特征在于，所述结构应用于权利要求1-7任意一项所述的方向盘阻力控制方法，包括摩擦结构、电磁线圈和阻力盘，
所述摩擦结构设置在电磁线圈和阻力盘之间；所述摩擦结构包括第一摩擦结构和第二摩擦结构，所述第一摩擦结构以方向盘的转向轴为轴固定设置，所述第二摩擦结构以所述转向轴为轴设置且跟随所述转向轴转动；
所述电磁线圈以所述转向轴为轴固定设置，所述电磁线圈在通电的情况下产生和所述阻力盘之间的磁吸力，使所述电磁线圈与所述阻力盘共同挤压所述摩擦结构；
所述阻力盘以所述转向轴为轴设置且跟随所述转向轴转动。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的方向盘阻力控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的方向盘阻力控制方法。
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