CN114886352A - 清洁机器人***的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人***的控制方法及装置，清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，拖布旋转轴设有在位传感器，控制方法包括：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内；在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起；检测在位传感器是否被触发；在在位传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。上述方案可以解决清洁机器人在更换拖布盘时，由于手动更换而导致拆装效率较低的问题。

Description

清洁机器人***的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人***的控制方法及装置。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。为了提高清洁能力，相关技术涉及的清洁机器人不但配置有清扫头，还配置有可拆卸的拖布盘，拖布盘安装有拖布。在进入拖地模式的情况下，清洁机器人会对地面进行拖地作业。

在不需要清洁机器人进行清洁作业或者工作一段时间后需要更换拖布时，用户需要手动拆卸拖布盘。当然，拆卸后用户再使用时则需要手动安装拖布盘。很显然，这会导致对拖布盘的拆装效率较低，最终会影响用户的使用体验。

发明内容

本发明公开一种清洁机器人***的控制方法及装置，以解决清洁机器人在更换拖布盘时，由于手动更换而导致拆装效率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本申请公开一种清洁机器人***的控制方法，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述拖布旋转轴设有在位传感器，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起；

检测所述在位传感器是否被触发；

在所述在位传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

第二方面，本申请还公开一种清洁机器人***的控制装置，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述拖布旋转轴设有在位传感器，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起；

第二检测模块，用于检测所述在位传感器是否被触发；

第二控制模块，在所述在位传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

本发明采用的技术方案能够达到以下技术效果：

本申请实施例公开的清洁机器人***的控制方法在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，可以控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起，以使拖布盘向拖布旋转轴安装，从而在在位传感器被触发后，可以确认拖布盘安装在了拖布旋转轴上，进而可以控制升降底盘降落回最低位置，从而可以实现拖布盘的自动安装。相比于手工安装拖布盘而言，能够提高设备的智能化，方便用户使用，提高安装效率。

附图说明

图1为本发明实施例公开的清洁机器人***的结构示意图；

图2为拖布盘安装时的第一种控制方法的流程图；

图3为拖布盘安装时的第二种控制方法的流程图；

图4为拖布盘安装时的第三种控制方法的流程图；

图5为本发明实施例公开的清洁机器人***的控制装置的示意图；

图6为拖布盘拆卸时的第一种控制方法的流程图；

图7为拖布盘拆卸时的第二种控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

本发明实施例公开一种清洁机器人***的控制方法，请参考图1，所公开的清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站。清洁机器人是对清洗区域(例如地板)进行清洗的装置，清洁基站是清洁机器人进行停靠，以及对清洁机器人进行清理的装置。

清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以自动进出机器人停靠空间。清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，机器人本体可以自动进出机器人停靠空间，拖布盘是清洁机器人在拖地时使用的部件，拖布盘用于安装于拖布旋转轴上，在拖布盘安装于拖布旋转轴上后，拖布旋转轴带动拖布盘转动以进行拖地功能。在清洁机器人不需要拖地或需要对拖布盘进行清理时，拖布盘可以与机器人本体分离。

清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘可以实现升降功能。拖布旋转轴设有在位传感器，在位传感器可以是红外传感器，也可以是行程开关等，在拖布盘安装于拖布旋转轴上时，在位传感器会被触发，在拖布盘未安装于拖布旋转轴上时，在位传感器不会被触发。

请参考图2示出的拖布盘安装于拖布旋转轴时的控制流程图，所公开的控制方法包括：

S101：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

具体的，机器人本体和清洁基站中的至少一者可以设有红外检测装置，在机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，可以触发红外检测设备，从而可以确定机器人本体停靠在了机器人停靠空间内。当然，机器人本体和清洁基站中的至少一者也可以设有行程开关，在机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，会触发行程开关，从而可以确定机器人本体停靠在了机器人停靠空间内。再者，机器人本体和清洁基站中的至少一者可以设有霍尔传感器，还可以通过霍尔传感器检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内，通过检测近距离磁场，来表明机器人本体是否在机器人停靠空间内。当然，检测机器人本体是否停靠在了机器人停靠空间内时，还可以通过其他方式进行检测，这里对具体的检测方式不做限制。检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内可以是持续进行检测的，也可以是间歇的进行检测。

S102：在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起。

具体的，在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，升降底盘可以带动放置于其上的拖布盘升起，以使拖布盘靠近拖布旋转轴，以将拖布盘安装于拖布旋转轴上。拖布盘可以是预先放置于升降底盘上，也可以是在机器人本体进入机器人停靠空间后放置于升降底盘上。升降底盘可以与驱动机构连接，驱动机构可以驱动升降底盘进行升降，驱动机构可以是液压驱动件、气压驱动件、直线电机等。

S103：检测在位传感器是否被触发。

具体的，在在位传感器被触发后，可以确认拖布盘安装在了拖布旋转轴上，在在位传感器未被触发时，可以确认拖布盘未成功的安装于拖布旋转轴上。

S104：在在位传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回至最低位置。

在在位传感器被触发的情况下，可以确认拖布盘安装在了拖布旋转轴上，从而控制升降底盘降落回最低位置，最终实现升降底盘的复位。

本申请实施例公开的清洁机器人***的控制方法在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，可以控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起，以使拖布盘向拖布旋转轴安装，从而在在位传感器被触发后，可以确认拖布盘安装在了拖布旋转轴上，进而可以控制升降底盘降落回最低位置，从而可以实现拖布盘的自动安装。相比于手工安装拖布盘而言，能够提高拖布盘安装的智能化，方便用户使用，提高安装效率。

可选的，在控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起之前，所公开的控制方法还可以包括：检测拖布盘是否位于升降底盘上。在检测到拖布盘位于升降底盘的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起。

检测拖布盘是否位于升降底盘可以通过位于升降底盘上的压力传感器检测，根据压力传感器的压力变化确定拖布盘是否在升降底盘上。当然，也可以通过红外检测装置检测拖布盘是否位于升降底盘上，在拖布盘位于升降底盘时，红外检测检测装置被触发，在拖布盘未在升降底盘上时，红外检测装置不触发。

具体的，拖布盘和拖布旋转轴的安装可以是拖布盘被升降底盘托起后即可实现拖布盘和拖布旋转轴的可拆卸配合的机构。如图1所示，例如，拖布旋转轴设有第一金属片，拖布盘设有第一永磁体，第一永磁体可以安装于拖布盘的安装槽内，在拖布盘靠近拖布旋转轴的过程中，在第一永磁体与第一金属片之间的磁吸力足够时，第一金属片和第一永磁体组成可拆卸磁吸连接机构，拖布盘可以在可拆卸磁吸连接机构的作用下安装在拖布旋转轴上。当然，拖布盘和拖布旋转轴可以分别设有磁性相反的第一永磁体和第二永磁体，通过磁性相反的第一永磁体和第二永磁体形成的可拆卸磁吸连接机构，实现拖布盘的安装。当然，拖布盘也可以通过卡扣安装于拖布旋转轴上，这里对拖布盘的安装不做具体的限制。

具体的，在安装拖布盘前，需要确保机器人本体在机器人停靠空间内，且拖布盘在升降底盘上。如果机器人本体不在机器人停靠空间内，则需要机器人本体返回机器人停靠空间内，在机器人本体返回机器人停靠空间时，需要保证升降底盘处于最低位置，确保不会影响机器人本体返回机器人停靠空间。

一种可选的实施例，机器人停靠空间内可以设有位置传感器，位置传感器可以用于检测升降底盘的当前位置，位置传感器可以是红外检测装置，也可以是行程开关。位置传感器可以是一个，通过一个位置传感器检测升降底盘在升降的过程中多个位置的检测，例如通过红外传感器实时检测升降底盘的位置。当然，位置传感器可以为多个，多个位置传感器可以分别设于不同的位置，以对升降底盘在升降的过程中实现多个位置单独检测。

请参考图3，所公开的控制方法还可以包括：

S201：在在位传感器未被触发的情况下，控制位置传感器检测升降底盘的当前位置。

在在位传感器未被触发的情况下，可以确定拖布盘安装未成功，从而进一步通过位置传感器检测升降底盘的当前位置。

S202：确定当前位置是否处于最高位置。

S203：在当前位置处于最高位置的情况下，控制升降底盘降落回最低位置，并发出关于拖布盘未安装成功的第二信息。

具体的，最高位置和最低位置是***预设的位置，位置传感器检测到升降底盘处于最高位置时，可以确认拖布盘安装失败，从而发出拖布盘未安装成功的第二信息，以提示人员及时介入。

本申请公开的实施例通过设置位置传感器，使得通过位置传感器确认升降底盘升到最高位置时，在位传感器还是没有被触发，可以确认拖布盘安装失败，将升降底盘降落回最低位置，不再安装拖布盘，以免造成损坏，并及时发出未安装成功的第二信息，以提示人员介入。第二信息可以是语音信息、灯光信息等。

请参考图4，进一步的，所公开的控制方法还可以包括：

S301：在当前位置未达到最高位置的情况下，控制升降底盘升起至最高位置，以及启动检测在位传感器是否被触发的步骤。

通过位置传感器检测到升降底盘未到达最高位置的情况下，可以再次尝试通过控制升降底盘升起至最高位置，以进一步安装拖布盘，从而有利于提升拖布盘的安装成功率。

一种可选的实施例，在在位传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置之后，所公开的控制方法还包括：

步骤A1，检测在位传感器是否被触发。

步骤A2，在在位传感器被触发的情况下，发出关于拖布盘安装成功的第一信息。

步骤A3，在在位传感器未被触发的情况下，发出关于拖布盘未安装成功的第二信息。

通过检测在位传感器是否保持在被触发的状态，从而可以对拖布盘是否安装在拖布旋转轴上进行实时校验，可以有效地避免在升降底盘降落回最低位置时，由于安装不牢固导致拖布盘脱落后，仍误以为拖布盘依然安装成功的问题。

本申请公开一种清洁机器人***的控制装置，清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，拖布旋转轴设有在位传感器。

本实施例公开的清洁机器人***与上述清洁机器人***各组成部分相同或相似，各组成部分之间可以相互参照，这里不再赘述。

请参考图5，本申请公开的清洁机器人***的控制装置包括：

第一检测模块501，用于检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

第一控制模块502，用于在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起。

第二检测模块503，用于检测在位传感器是否被触发。

第二控制模块504，在在位传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

需要说明的是，第一检测模块、第一控制模块、第二检测模块和第二控制模块用于执行的方法及步骤与上述实施例中的方法及步骤相似或相同，可以相互参照，这里不再赘述。另外，第一控制模块502和第二控制模块504具体可以通过控制上文驱动机构的运动来间接实现对升降底盘升起或降落的控制。

本申请实施例公开的清洁机器人***的控制装置通过第一检测模块501检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，可以通过第一控制模块502控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起，以使拖布盘向拖布旋转轴安装，从而在第二检测模块503检测到在位传感器被触发后，可以确认拖布盘安装在了拖布旋转轴上，进而可以通过第二控制模块504控制升降底盘降落回最低位置，从而可以实现拖布盘的自动安装。相比于手工安装拖布盘而言，能够提高拖布盘安装的智能化，方便用户使用，提高安装效率。

一种可选的实施例，控制装置还可以包括位置检测模块，位置检测模块可以包括位置传感器。

位置检测模块，用于在在位传感器未被触发的情况下，检测升降底盘的当前位置。

第二控制模块504，还用于在当前位置处于最高位置的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

第一提示模块，用于在当前位置处于最高位置的情况下，发出关于拖布盘未安装成功的第二信息。

一种可选的实施例，第一控制模块502，还用于在当前位置未达到最高位置的情况下，控制升降底盘升起至最高位置，以及启动第二检测模块503。

一种可选的实施例，第二检测模块503，还用于在在位传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置之后，检测在位传感器是否被触发。

第一提示模块，用于在在位传感器被触发的情况下，发出关于拖布盘安装成功的第一信息；以及在在位传感器未被触发的情况下，发出关于拖布盘未安装成功的第二信息。

第一检测模块501、第一控制模块502、第二检测模块503和第二控制模块504、位置检测模块及第一提示模块用于执行的方法及步骤与上述实施例中的方法及步骤相似或相同，可以相互参照，这里不再赘述。

具体的，在安装拖布盘前，需要确保机器人本体在机器人停靠空间内，且拖布盘在升降底盘上。如果机器人本体不在机器人停靠空间内，则需要机器人本体返回机器人停靠空间内，在机器人本体返回机器人停靠空间时，需要保证升降底盘处于最低位置，确保不会影响机器人本体返回机器人停靠空间。

本申请还公开另一种清洁机器人***的控制方法，清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘设有压力传感器，升降底盘设有第一电磁件，拖布盘设有第二金属片或第三永磁体。本实施例中清洁机器人***与前述实施例中的清洁机器人***具有相同或相似之处，相同或相似之处可以相互参照，这里不再赘述。

第一电磁件可以是通电后产生磁场，断电后磁场消失的部件，例如第一电磁件可以是电磁线圈。第二金属片可以是与第一电磁件通电后能够磁吸的金属件。

请参考图6，所公开的控制方法用于将拖布盘从拖布旋转轴上拆卸，所公开的控制方法包括：

S601：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

S601和S101具有相同或相似之处，S601和S101可以相互参照，这里不再赘述。由于是对拖布盘从拖布旋转轴上进行拆卸，拖布盘是安装在拖布旋转轴上的，检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内，则能够说明，清洁机器人停靠在机器人停靠空间内。

S602：在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘升起。

升降底盘升起是指升降底盘升起以靠近拖布盘。升降底盘可以与驱动机构连接，驱动机构可以驱动升降底盘进行升降，驱动机构可以是液压驱动件、气压驱动件等。

S603：在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体磁吸。

具体的，升降底盘可以升起至最高位置后，控制第一电磁件通电，升降底盘也可以是在最低位置和最高位置之间的一个位置处，控制第一电磁件通电。第一电磁件与第二金属片或第三永磁体磁吸，用于将拖布盘从拖布旋转轴上拆卸下来。第一电磁件与第二金属片或第三永磁体的磁吸力与之间的距离正相关，以及与第一电磁件的电流大小正相关。

S604：检测压力传感器是否被触发。

具体的，在压力传感器被触发后，可以确认拖布盘被从拖布旋转轴上拆下，在压力传感器未被触发时，可以确认拖布盘还安装于拖布旋转轴上。第一电磁件与第二金属片或第三永磁体在磁吸时，会改变升降底盘的受力情况，压力传感器可以用于检测升降底盘的受力变化来判断拖布盘是否被拆下。压力传感器被触发的压力触发值可以是通过实验获取的压力值，以便于在拖布盘被磁吸力的作用拆下后，可以触发压力传感器。

S605：在压力传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

在压力传感器被触发的情况下，可以确认拖布盘已从拖布旋转轴上拆卸到升降底盘上，从而可以确认拖布盘在第一电磁件与第二金属片或第三永磁体的磁吸作用与拖布旋转轴分离，从而实现了拖布盘的拆卸。

本申请公开的实施例通过检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，可以控制升降底盘升起，在升降底盘升起之后，可以控制第一电磁件通电，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体磁吸，以使拖布盘在磁吸力的作用下从拖布旋转轴上拆卸，在压力传感器被触发的情况下，可以确认拖布盘已被拆卸，从而可以控制升降底盘降落回最低位置，从而可以实现拖布盘的自动拆卸，解决了手动拆卸拖布盘存在的效率较低、用户感受不佳的问题。

具体的，在拆卸拖布盘前，需要确保清洁机器人在机器人停靠空间内。如果检测到清洁机器人不在机器人停靠空间内，则需要控制清洁机器人返回机器人停靠空间内，在清洁机器人返回机器人停靠空间之前，需要确认升降底盘处于最低位置，在升降底盘不在最低位置时，可以控制升降底盘降落至最低位置，进而可以控制清洁机器人进入机器人停靠空间，以确保清洁机器人返回机器人停靠空间内。

一种可选的实施例，请参考图7，机器人停靠空间内可以设有位置传感器，所公开的控制方法还包括：

S701：在压力传感器未被触发的情况下，控制位置传感器检测升降底盘的实际位置是否达到最高位置。

S702：在实际位置达到最高位置的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

在确认实际位置达到最高位置时，可以确认拖布盘卸载失败，控制升降底盘降落回最低位置。

S703：在实际位置未达到最高位置的情况下，控制升降底盘继续上升，以及启动检测压力传感器是否被触发的步骤。

通过位置传感器检测到实际位置未达到最高位置时，可以控制升降底盘继续上升来再次尝试拆卸拖布盘，从而有利于提高拆卸拖布盘的成功率。

一种可选的实施例，拖布旋转轴设有在位传感器，在位传感器可以用于检测拖布盘是否安装在拖布旋转轴上。在压力传感器被触发的情况下，在控制升降底盘降落回最低位置之后，所公开的控制方法还包括：

步骤B1，检测在位传感器是否被触发。

在位传感器可以是红外传感器，也可以是行程开关等，在拖布盘安装于拖布旋转轴上时，在位传感器会被触发，在拖布盘未安装于拖布旋转轴上时，在位传感器不会被触发。

需要说明的是，步骤B1与S103具有相同的相似之处，彼此可以相互参照，这里不再赘述。

步骤B2，在在位传感器被触发的情况下，停止控制或发出关于拖布盘拆卸失败的第三信息。

在位传感器被触发，说明拖布盘还处于安装状态，拆卸未成功。

步骤B3，在在位传感器未被触发的情况下，发出关于拖布盘拆卸成功的第四消息。

通过检测在位传感器是否被触发，从而实现双重检测，可以进一步确定拖布盘拆卸是否成功，从而可以防止拖布盘拆卸后又在拖布旋转轴的吸力作用下重新安装到拖布旋转轴上，而误以为拆卸成功的问题。

可选的，在公开的控制方法中，控制升降底盘升起，包括：控制升降底盘升起至预设位置，预设位置低于升降底盘的最高位置。

预设位置与最高位置之间的距离可以小于预设位置与最低位置之间的距离。

在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电，包括：在升降底盘升起至预设位置之后，控制第一电磁件通电。

通过设置预设位置，使得不用直接一下将升降底盘升起至最高位置，升降底盘先升起至位于中间的一个预设位置，然后第一电磁件通电，在预设位置时就可能将拖布盘直接拆卸下来，无需进一步让拖布盘上升了，能够避免升降底盘继续上升造成的能耗，而且可以提前降低基站底盘，以提高拆卸拖布盘的效率。

可选的，在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电之前，所公开的控制方法还包括：步骤C1，检测升降底盘的当前位置是否是最高位置。

在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电，包括：在升降底盘升起至最高位置的情况下，控制第一电磁件通电。

通过确定升降底盘升起至最高位置后，控制第一电磁件通电，从而可以确保第一电磁件通电后与第二金属片或第三永磁体之间的磁力最大，从而不会因为距离不够而导致磁力不够，从而可以提高拆卸拖布盘的成功率。

一种可选的实施例，在升降底盘升起至最高位置的情况下，控制第一电磁件通电，包括：

在升降底盘升起至最高位置的情况下，控制第一电磁件的电流值在预设电流阈值范围内递增。

在升降底盘升起至最高位置的情况下，通过控制第一电磁件的电流值在预设的电流值范围内递增，无需使电流值直接处于最大值，在电流值增大的过程中可能已经实现了拖布盘的拆卸，从而在一定程度上可以降低能耗。

本申请还公开另一种清洁机器人***的控制装置，清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘设有压力传感器，升降底盘设有第一电磁件，拖布盘设有第二金属片或第三永磁体。本实施例中的清洁机器人***与前述公开的清洁机器人***具有相同或相似之处，相同或相似之处可以互相参照，这里不再赘述。

所公开的控制装置包括：

第一检测模块501，用于检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

由于是对拖布盘从拖布旋转轴上进行拆卸，拖布盘是安装在拖布旋转轴上的，检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内，则能够说明，清洁机器人停靠在机器人停靠空间内。

第一控制模块502，用于在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘升起。

第三控制模块，用于在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体磁吸。

第三检测模块，用于检测压力传感器是否被触发。

第二控制模块504，用于在压力传感器被触发的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

一种可选的实施例，机器人停靠空间内设有位置传感器，控制装置还可以包括位置检测模块，位置检测模块可以包括位置传感器。

位置检测模块，用于在压力传感器未被触发的情况下，检测升降底盘的实际位置是否达到最高位置。

第二控制模块504，用于在实际位置达到最高位置的情况下，控制升降底盘降落回最低位置。

第一控制模块502，在实际位置未达到最高位置的情况下，控制升降底盘继续上升，以及启动第二检测模块503。

一种可选的实施例，拖布旋转轴设有在位传感器。所公开的控制装置还包括：第二检测模块503，第二检测模块503还用于在压力传感器被触发的情况下，在控制升降底盘降落回最低位置之后，检测在位传感器是否被触发。

所公开的控制装置还包括第二提示模块。

在在位传感器再次被触发的情况下，停止控制；或，第二提示模块发出关于拖布盘拆卸失败的第三信息。

第二提示模块，还用于在在位传感器未被触发的情况下，发出关于拖布盘拆卸成功的第四消息。

一种可选的实施例，第二控制模块504，用于控制升降底盘升起至预设位置。其中，预设位置低于升降底盘的最高位置。

第三控制模块，用于在升降底盘升起至预设位置之后，控制第一电磁件通电。

一种可选的实施例，位置检测模块，用于在升降底盘升起之后，控制第一电磁件通电之前，检测升降底盘的当前位置是否是最高位置。

第三控制模块，在升降底盘升起至最高位置的情况下，控制第一电磁件通电。

一种可选的实施例，本申请公开的控制装置还包括第四控制模块，用于在升降底盘升起至最高位置的情况下，控制第一电磁件的电流值在预设电流阈值范围内递增。

第一检测模块501、第二检测模块503、第一控制模块502、第二控制模块504、第三控制模块、位置检测模块、第四控制模块、第二提示模块所执行的步骤及方法与上述实施例中公开方法和步骤相同或相似，彼此可以相互参照，这里不再赘述。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述拖布旋转轴设有在位传感器，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起；

检测所述在位传感器是否被触发；

在所述在位传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人停靠空间内设有位置传感器，所述控制方法还包括：

在所述在位传感器未被触发的情况下，控制所述位置传感器检测所述升降底盘的当前位置；

在所述当前位置处于最高位置的情况下，控制所述升降底盘降落回所述最低位置，并发出关于所述拖布盘未安装成功的第二信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述当前位置未达到所述最高位置的情况下，控制所述升降底盘升起至所述最高位置，以及启动所述检测所述在位传感器是否被触发的步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述在位传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置之后，所述控制方法还包括：

检测所述在位传感器是否被触发；

在所述在位传感器被触发的情况下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息；

在所述在位传感器未被触发的情况下，发出关于所述拖布盘未安装成功的第二信息。

5.一种清洁机器人***的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述拖布旋转轴设有在位传感器，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起；

第二检测模块，用于检测所述在位传感器是否被触发；

第二控制模块，在所述在位传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

6.一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述升降底盘设有压力传感器，所述升降底盘设有第一电磁件，所述拖布盘设有第二金属片或第三永磁体，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘升起；

在所述升降底盘升起之后，控制所述第一电磁件通电，以使所述第一电磁件与所述第二金属片或所述第三永磁体磁吸；

检测所述压力传感器是否被触发；

在所述压力传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述机器人停靠空间内设有位置传感器，所述控制方法还包括：

在所述压力传感器未被触发的情况下，控制所述位置传感器检测所述升降底盘的实际位置是否达到最高位置；

在所述实际位置达到所述最高位置的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置；

在所述实际位置未达到所述最高位置的情况下，控制所述升降底盘继续上升，以及启动所述检测所述压力传感器是否被触发的步骤。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述拖布旋转轴设有在位传感器，在所述压力传感器被触发的情况下，在所述控制所述升降底盘降落回最低位置之后，所述控制方法还包括：

检测所述在位传感器是否被触发；

在所述在位传感器被触发的情况下，停止控制或发出关于所述拖布盘拆卸失败的第三信息；

在所述在位传感器未被触发的情况下，发出关于所述拖布盘拆卸成功的第四消息。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述控制所述升降底盘升起，包括：控制所述升降底盘升起至预设位置，所述预设位置低于所述升降底盘的最高位置；

所述在所述升降底盘升起之后，控制所述第一电磁件通电，包括：在所述升降底盘升起至所述预设位置之后，控制所述第一电磁件通电。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述升降底盘升起之后，控制所述第一电磁件通电之前，所述控制方法还包括：检测所述升降底盘的当前位置是否是最高位置；

所述在所述升降底盘升起之后，控制所述第一电磁件通电，包括：

在所述升降底盘升起至所述最高位置的情况下，控制所述第一电磁件通电。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述在所述升降底盘升起至所述最高位置的情况下，控制所述第一电磁件通电，包括：

在所述升降底盘升起至所述最高位置的情况下，控制所述第一电磁件的电流值在预设电流阈值范围内递增。

12.一种清洁机器人***的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述升降底盘设有压力传感器，所述升降底盘设有第一电磁件，所述拖布盘设有第二金属片或第三永磁体，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘升起；

第三控制模块，用于在所述升降底盘升起之后，控制所述第一电磁件通电，以使所述第一电磁件与所述第二金属片或所述第三永磁体磁吸；

第三检测模块，用于检测所述压力传感器是否被触发；

第二控制模块，用于在所述压力传感器被触发的情况下，控制所述升降底盘降落回最低位置。

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