CN215305500U - 一种基座及扫地机器人清洁*** - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于扫地机器人技术领域，提供一种基座及扫地机器人清洁***，基座用于与扫地机器人配合使用，基座包括：座体；活动设置于座体的升降平台；与升降平台连接的升降机构；驱动装置，驱动装置与升降机构连接；锁扣件，升降平台带动拖布组件向下运动到位时，驱动机构带动锁扣件将拖布组件锁定在升降平台或座体上；升降平台带动拖布组件向上运动以将拖布组件安装到机器人本体时，驱动机构带动锁扣件解除拖布组件与升降平台或座体的锁定；与驱动装置电连接的基座控制单元。本实用新型提供的基座通过与扫地机器人配合，可以实现扫地机器人的拖布组件自动拆卸或安装，且降低了拖布组件安装的出错率，可提高拖布组件自动安装的可靠性。

Description

一种基座及扫地机器人清洁***

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种基座及扫地机器人清洁***。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，人们越来越倾向于采用扫地机器人代替人工完成地面清洁工作，市面上出现越来越多的扫地机器人具有扫地和拖地的功能，即扫地机器人既可以实现地面垃圾的清扫，且可以在完成清扫后进行拖地工作，以实现扫地和拖地的清洁工作。

现有技术中，扫地机器人通常包括机器人本体以及可拆卸连接于机器人本体的拖布组件，而现有的扫地机器人需要进行扫地和拖地功能的切换或需要清洗拖布组件时，需要人工将拖布组件进行拆卸或安装，而人工拆装拖布组件过程繁琐，不便用户使用。

实用新型内容

本实用新型提供一种基座，旨在解决现有技术中存在需要人工拆卸或安装扫地机器人的拖布组件，不便用户使用的问题。

本实用新型是这样实现的，提供一种基座，所述基座用于与扫地机器人配合使用，所述扫地机器人包括机器人本体、与所述机器人本体上的电磁铁吸附形成可拆卸固定的拖布组件；所述基座包括：

座体；

活动设置于所述座体、并用于支撑所述拖布组件的升降平台；

与所述升降平台连接、并可带动所述升降平台上下运动的升降机构；

驱动装置，所述驱动装置与所述升降机构连接并通过所述升降机构带动所述升降平台上下运动；

由一驱动机构带动运动的锁扣件，所述升降平台带动拆卸在所述升降平台上的所述拖布组件向下运动到位时，所述驱动机构带动所述锁扣件将所述拖布组件锁定在所述升降平台或座体上；所述升降平台带动所述拖布组件向上运动以将所述拖布组件安装到所述机器人本体时，所述驱动机构带动所述锁扣件解除所述拖布组件与所述升降平台或所述座体的锁定；

与所述驱动装置电连接的基座控制单元。

本实用新型还提供一种扫地机器人清洁***，包括扫地机器人、以及上述的基座，所述扫地机器人包括：

机器人本体，所述机器人本体设有行走机构、与所述行走机构电连接的机器人控制单元、以及与所述机器人控制单元电连接的电磁铁；

与所述电磁铁磁吸附固定的拖布组件，所述机器人控制单元可控制电磁铁断电以使所述拖布组件与所述电磁铁分离，且所述机器人控制单元可控制电磁铁通电以使所述拖布组件与所述电磁铁吸附。

本实用新型提供的基座通过与扫地机器人配合使用实现拖布组件自动拆卸和自动安装，扫地机器人通过控制电磁铁的断电实现拖布组件自动拆卸在基座的升降平台上，基座通过升降平台带动拖布组件向上运动至与机器人本体抵接，扫地机器人通过控制电磁铁的通电实现拖布组件自动安装到机器人本体上，方便扫地机器人进行扫地和拖地功能的切换，无需人工拆卸或安装拖布组件，大大方便了用户使用；

同时，通过在基座上设置升降平台以及由驱动机构带动运动的锁扣件，在拆卸拖布组件时，扫地机器人将拖布组件拆卸在升降平台后，升降平台带动拖布组件向下运动到位并利用锁扣件将拖布组件锁定，防止拖布组件拆卸在基座之后被移位导致拆卸下来的拖布组件无法重新准确地安装到机器人本体上；在安装拖布组件时，驱动机构带动锁扣件解除对拖布组件的锁定，升降平台带动拖布组件向上运动以将拖布组件安装到机器人本体，升降平台向上运动带动拖布组件与机器人本体抵接后再利用机器人本体上的电磁铁吸附固定拖布组件，可以使拖布组件快速准确地安装到机器人本体上，避免电磁铁吸附拖布组件过程中因吸力不够无法安装拖布组件或因拖布组件发生移位而无法准确安装到位，大大降低了拖布组件安装的出错率，可以提高拖布组件自动安装的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的立体结构分解图；

图3为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的扫地机器人的立体结构分解图；

图4为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的扫地机器人的剖面结构示意图；

图5为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的基座的立体结构图；

图6为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的基座的立体结构分解图；

图7为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的基座的部分结构的示意图；

图8为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的基座的升降平台上升到位时的剖面结构示意图；

图9为图8中局部A的放大图；

图10为本实用新型实施例一提供的扫地机器人清洁***的基座的升降平台下降到位时的剖面结构示意图；

图11为图10中局部B的放大图；

图12为本发明实施例二提供的扫地机器人清洁***的基座的升降平台下降到位时的剖面结构示意图；

图13为图12中局部D的放大图；

图14为本发明实施例二提供的扫地机器人清洁***的基座的升降平台上升到位时的局部结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的扫地机器人清洁***通过设置基座及扫地机器人，扫地机器人通过控制电磁铁的断电实现拖布组件自动拆卸在基座的升降平台上，升降平台带动拖布组件向下运动到位后并将拖布组件锁定，基座通过升降平台带动拖布组件向上运动并解除拖布组件的锁定以将拖布组件安装到机器人本体，扫地机器人通过控制电磁铁的通电以将升降平台上的拖布组件自动安装到机器人本体上，从而扫地机器人和基座的配合实现拖布组件的自动拆卸和自动安装，方便扫地机器人进行扫地和拖地功能的切换，无需人工拆卸或安装拖布组件，大大方便了用户使用；而且，利用扫地机器人和基座的配合，可以防止拖布组件拆卸在基座之后被移位，且避免扫地机器人的电磁铁吸力不够而无法安装拖布组件或者电磁铁吸附拖布组件过程中拖布组件发生移位而无法准确安装拖布组件，大大降低了拖布组件安装的出错率，可以提高拖布组件自动安装的可靠性。

实施例一

请参照图1-图5，本实用新型实施例提供一种扫地机器人清洁***，包括扫地机器人1以及基座2。

本实用新型实施例中，扫地机器人1包括：

机器人本体11，机器人本体11设有行走机构、与行走机构电连接的机器人控制单元(图未示)、以及与机器人控制单元电连接的电磁铁113；

与电磁铁113磁吸附固定的拖布组件12，机器人控制单元可控制电磁铁113 断电以使拖布组件12与电磁铁113分离，且机器人控制单元可控制电磁铁113 通电以使拖布组件12与电磁铁113吸附。

本实用新型实施例中，机器人本体11具有行走机构，行走机构包括设置于机器人本体11下方的行走轮1112、以及与行走轮1112传动连接的行走驱动电机(图未示)，行走驱动电机与机器人控制单元电连接，机器人控制单元通过控制行走驱动电机工作，行走驱动电机带动行走轮1112转动，从而实现扫地机器人1的行走。

作为本实用新型的一个实施例，拖布组件12包括拖布支架121、以及固定于拖布支架121底部的拖布122，拖布支架121上设有磁吸体123，拖布组件 12通过磁吸体123与电磁铁113吸附固定。

本实施例中，当拖布组件12需要从机器人本体11上拆卸时，机器人控制单元控制电磁铁113断电，使电磁铁113的磁吸力消失，拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力消失导致磁吸体123与电磁铁113分离而掉落，从而实现拖布组件12与机器人本体11脱离。当扫地机器人1需要重新安装拖布组件12时，机器人控制单元控制电磁铁113通电，拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力使磁吸体123与电磁铁113吸附而使拖布组件12与机器人本体11重新吸附固定。

作为本实用新型的一个实施例，电磁铁113数量不限，可以为一个、两个、或三个以上；磁吸体123的位置与电磁铁113的位置相对应。其中，磁吸体123 的材料具体不限，比如可以采用铁、或铁与其它金属材料混合制成。

作为本实用新型的一个实施例，机器人本体11还设有定位孔114，拖布组件12上设有与定位孔114配合的定位柱124，定位柱124对应***定位孔114 内。具体的，定位柱124设置在拖布支架121上。利用定位柱124与定位孔114 配合，便于机器人本体11对拖布组件12安装时起到导向作用，使拖布组件12 与机器人本体11准确对位固定。

作为本实用新型的一个实施例，机器人本体11包括用于储水的水箱115，定位孔114设置于水箱115底部。其中，当扫地机器人1进行拖地工作时，水箱115内的水流出至拖布组件12的拖布122以不断将拖布122浸湿以实现拖地。

请参照图6-图8，本实用新型实施例中，基座2用于与上述的扫地机器人 1配合使用，基座2包括：

座体21；

活动设置于座体21、并用于支撑拖布组件12的升降平台22；

与升降平台22连接、并可带动升降平台22上下运动的升降机构23；

驱动装置24，驱动装置24与升降机构23连接并通过升降机构23带动升降平台22上下运动；

由一驱动机构带动运动的锁扣件26，当升降平台22带动拆卸在升降平台 22上的拖布组件12向下运动到位时，驱动机构带动锁扣件26将拖布组件12 锁定在升降平台22；当升降平台22带动拖布组件12向上运动以将拖布组件12 安装到机器人本体11时，驱动机构带动锁扣件26解除拖布组件12与升降平台 22的锁定；

与驱动装置24电连接的基座控制单元(图未示)。

本实用新型实施例中，座体21包括底座211、安装于底座211上的罩体212。其中，罩体212设有具有开口的一腔体2121，罩体212设有位于腔体2121内部与升降平台22位置相对应的让位槽2122，便于升降平台22带动拖布组件12 通过让位槽2122上下移动。当扫地机器人1移动到基座2时，扫地机器人1 移动到腔体2121内部内进行拖布组件12的拆卸和安装。

本实用新型实施例中，罩体212内设有用于给扫地机器人1充电的充电电极片(图未示)，扫地机器人1利用其上的电极片与基座2的充电电极片对接实现充电，从而该基座2既可以与扫地机器人1配合实现拖布组件12的拆卸和安装，也可以用来给扫地机器人1充电，丰富了基座2的功能。

作为本实用新型的一个实施例，座体21上还设有导向柱2110，升降平台 22设有与导向柱2110配合的导向孔或导向槽，导向柱211***导向孔或导向槽。具体的，导向柱2110设于底座211上。

本实施例中，通过在座体21上设置导向柱2110，升降平台22在上下运动过程中，利用导向柱2110和导向孔或导向槽的配合实现升降平台22的导向和限位，使得升降平台22上下运动过程中运动更加平稳。其中，升降平台22的两侧分别设置有导向孔或导向槽，座体21上对应两个导向孔或导向槽的位置分别设有导向柱2110。

其中，基座2与扫地机器人1相互通信连接，使基座2与扫地机器人1可以相互通信。当扫地机器人1需要进行拖布组件12拆卸时，扫地机器人1运动到基座2的座体21上，使拖布组件12位于升降平台22的正上方，此时扫地机器人1向基座2发送第一控制指令。基座2接收到第一控制指令后，基座控制单元控制驱动装置24驱动升降机构23带动升降平台22向上运动。当升降平台 22向上运动到位并与拖布组件12抵接时，机器人控制单元控制电磁铁113断电，此时电磁铁113的磁吸力消失，拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力消失导致磁吸体123与电磁铁113分离而掉落在升降平台22上，使拖布组件12与机器人本体11脱离，然后基座控制单元再控制驱动装置24工作，驱动装置24 通过升降机构23带动升降平台22向下运动，拖布组件12和升降平台22同步向下运动到位，驱动机构带动锁扣件26运动以将拖布组件12锁定在升降平台 22上，使拖布组件12稳定固定在基座2上，扫地机器人1从基座2退出即可完成拖布组件12拆卸并进入扫地模式。

当扫地机器人1需要重新安装拖布组件12时，扫地机器人1运动到基座2 的座体21上，扫地机器人1向基座2发送第二控制指令。基座2接收到第二控制指令后，基座控制单元控制驱动装置24工作，驱动装置24通过升降机构23 带动升降平台22向上运动，驱动机构带动锁扣件26解除拖布组件12与升降平台22之间的锁定。当升降平台22向上运动到位后，拖布组件12与机器人本体11抵接，此时机器人控制单元控制电磁铁113通电，此时拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力使磁吸体123与电磁铁113吸附，从而使拖布组件12与扫地机器人1重新吸附固定，实现扫地机器人1的拖布组件12的自动安装，此时扫地机器人1从基座2退出即可进入拖地模式。

本实用新型实施例中，扫地机器人1在拆卸拖布组件12时，利用基座2 的升降机构23带动升降平台22向上运动以托住拖布组件12，防止扫地机器人 1的拖布组件12掉落发生移位；同时扫地机器人1将拖布组件12拆卸在升降平台22后，升降平台22带动拖布组件12向下运动到位并利用锁扣件26将拖布组件12锁定，防止拖布组件12拆卸在基座2之后被移位导致拆卸下来的拖布组件12无法重新准确地安装到机器人本体11上；在安装拖布组件12时，驱动机构带动锁扣件26解除对拖布组件12的锁定，升降平台22带动拖布组件 12向上运动以将拖布组件12安装到机器人本体11，升降平台22向上运动带动拖布组件12与机器人本体11抵接后再利用机器人本体11上的电磁铁113吸附固定拖布组件12，可以使拖布组件12快速准确地安装到机器人本体11上，避免电磁铁113吸附拖布组件12过程中因吸力不够无法安装拖布组件12或因拖布组件12发生移位而无法准确安装到位，大大降低了拖布组件12安装的出错率，可以提高拖布组件12自动安装的可靠性。

请结合参照图7-图8，作为本实用新型的一个实施例，升降机构23包括：

与升降平台22固定连接的联动圈231；

与驱动装置24传动连接的偏心轮232，偏心轮232上设有位于偏心轮232 的旋转中心一侧的连接轴233，连接轴233与联动圈231连接，驱动装置24可驱动偏心轮231转动以带动升降平台22升降。

本实施例中，当驱动装置24工作时，驱动装置24带动偏心轮232做圆周运动，偏心轮232通过连接轴233带动联动圈231上下运动，从而带动升降平台22做上下直线往复运动，实现升降平台22的升降运动，从而可以将驱动装置24的圆周运动转化为直线运动，使结构更加紧凑，可以减小基座2的整体尺寸。

作为本实用新型的一个实施例，升降平台22的两侧分别设置有一个升降机构23，两个升降机构23分别与驱动装置24传动连接并可同时带动升降平台22 升降。

本实施例中，两个升降机构23对称设置在升降平台22的两侧，利用两个升降机构23同时带动升降平台22上下运动，升降平台22受力更加平衡，使升降平台22运动更加平稳。其中，驱动装置24为一电机。

作为本实用新型的一个实施例，基座2还包括连接升降机构23和驱动装置 24的传动组件。传动组件包括分别设置于升降平台22两侧的第一齿轮减速箱 281和第二齿轮减速箱282，驱动装置24与第一齿轮减速箱281的输入轴连接，第一齿轮减速箱281内的一齿轮通过第一轴283与其中一个升降机构23的偏心轮232连接，第一齿轮减速箱281内的另一齿轮通过连接横杆284与第二齿轮减速箱282的输入轴连接，第二齿轮减速箱282的一齿轮通过第二轴285与另一个升降机构23的偏心轮232连接。其中，第二轴285和第一轴283的转速相同，使两个偏心轮232同步转动。

本实施例中，驱动装置24利用第一齿轮减速箱281和第二齿轮减速箱282 实现对两个升降机构23的传动，利用一套动力装置即可同时带动两个升降机构 23运动，可以降低生产成本且避免了升降机构23对升降平台22运动的干涉，而且可以确保两个升降机构23的同步运动。除本实施例外，两个升降机构23 也可以分别采用两个驱动装置24进行驱动。

请参照图7-图11，作为本实用新型的一个实施例，锁扣件26转动设置于升降平台22；驱动机构可带动锁扣件26向第一方向转动以使拖布组件12锁定在升降平台22上，且驱动机构可带动锁扣件26向第二方向转动以解除拖布组件12与升降平台22的锁定。

本实施例中，利用驱动机构带动锁扣件26转动实现拖布组件12锁定或解除拖布组件12锁定，锁扣件26对拖布组件12锁定或解除锁定方式简单，便于控制拖布组件12的锁定或解除锁定，且实现成本低。

作为本实用新型的一个实施例，驱动机构包括设置于升降平台22的驱动部 221、及与锁扣件26连接并用于复位锁扣件26的弹性件252；

升降平台22向下运动到位时，驱动部221带动锁扣件26将拖布组件12 锁定在升降平台22上；升降平台22向上运动时，弹性件252带动锁扣件26 解除拖布组件12与升降平台22的锁定。驱动部221为升降平台22的一部分，驱动部221位于升降平台22的一侧。其中，弹性件252为一扭簧。

本实施例中，利用升降平台22向下运动时带动锁扣件26联动锁定拖布组件12，升降平台22向上运动时利用弹性件252驱动锁扣件26解除对拖布组件 12的锁定，巧妙利用升降平台22联动锁扣件26，无需单独设置动力装置驱动锁扣件26运动，且锁扣件26能够与升降平台22同步配合实现拖布组件12的自动拆卸和安装，结构简单，实现成本低。

作为本实用新型的一个实施例，锁扣件26转动设置于升降平台22上并与升降平台22同步升降；基座2还包括固定于座体21上并位于升降平台22一侧的限位部201，锁扣件26设置于驱动部221和限位部201之间；

升降平台22的驱动部221带动锁扣件26向下运动时，限位部201推动锁扣件26向第一方向转动，以使锁扣件26将拖布组件12锁定在升降平台22上；升降平台22带动锁扣件26向上运动时，弹性件252带动锁扣件26向第二方向转动，以使锁扣件26解除拖布组件12与升降平台22的锁定。

本实施例中，锁扣件26的数量为两个，且两个分别转动设置于升降平台 22的两侧，每个锁扣件26对应设置一个限位部201。升降平台22向下运动带动两个锁扣件26分别向升降平台22方向转动以实现拖布组件12锁定，使拖布组件12锁定固定更加稳固，利用升降平台22向上运动时带动两个锁扣件26 分别向远离升降平台22方向转动以实现拖布组件12解锁。

本实施例中，当驱动装置24通过升降机构23带动升降平台22向下运动时，升降平台22上的驱动部221带动锁扣件26同步向下运动，在此过程中，锁扣件26的一侧面与限位部201抵接，限位部201不断推动锁扣件26向升降平台22的方向转动，直到升降平台22向下运动到位后，此时锁扣件26完全将拖布组件12锁定在升降平台22上；当驱动装置24通过升降机构23带动升降平台 22向上运动时，升降平台22上的驱动部221带动锁扣件26同步向上运动，当锁扣件26的一侧面与限位部201脱离时，弹性件252带动锁扣件26向远离升降平台22方向转动，从而使锁扣件26解除拖布组件12与升降平台22的锁定。利用升降平台22带动锁扣件26同步升降运动，升降平台22向下运动时带动锁扣件26联动锁定，升降平台22向上运动时利用弹性件252驱动锁扣件26解除对拖布组件12的锁定，并利用无需单独设置动力装置驱动锁扣件26运动，且锁扣件26能够与升降平台22同步配合实现拖布组件12的自动拆卸和安装。

本实施例中，锁扣件26大致呈爪形结构。其中，锁扣件26的一端设有扣合部260，锁扣件26的中部与升降平台22的驱动部221形成转动连接，扣合部260与拖布组件12抵接以将拖布组件12锁定在升降平台22上，扣合部260 与拖布组件12脱离以解除拖布组件12的锁定。

作为本实用新型的一个实施例，锁扣件26靠近限位部201的一侧凸起形成一接触部261，接触部261与限位部201之间呈线面接触。其中，接触部261 为向限位部201方向凸起设置的一个弧形凸起结构，接触部261的顶部呈线条结构，限位部201的与接触部261接触的位置为平面结构，利用线面接触以减小接触部261与驱动部221之间的滑动摩擦，使升降平台22升降更加顺利。

本实施例中，升降机构23带动升降平台22向下运动时，锁扣件26的接触部261与限位部201抵接并向锁扣件26施加推压力，迫使锁扣件26向升降平台22的方向转动，从而锁扣件26可以将拖布组件12锁定在升降平台22；当升降机构23带动升降平台22向上运动到位后，当锁扣件26的接触部261与限位部201脱离，限位部201失去对锁扣件26的推压力，弹性件252带动锁扣件 26向远离升降平台22方向转动，从而使锁扣件26解除拖布组件12与升降平台22的锁定。利用升降平台22的驱动部221以及限位部201配合实现锁扣件26的锁定与解锁，使得锁扣件26解除的锁定和解锁可靠性好，且结构简单。除本实施例外，驱动机构也可以为与锁扣件26直接连接并与基座控制单元相连的驱动组件，驱动组件可以直接驱动锁扣件26转动以使将拖布组件12锁定在升降平台22或驱动锁扣件26转动以解除拖布组件12与升降平台22的锁定。

作为本实用新型的一个实施例，基座2还包括：

设于座体21上、并用于对拖布组件12进行清洗的清洗装置，清洗装置与基座控制单元电连接。

本实施例中，当扫地机器人1需要清洗拖布组件12或者由拖地模式切换成扫地模式时，扫地机器人1移动到基座2上，扫地机器人1将拖布组件12拆卸在基座2的升降平台22，升降平台22再带动拖布组件12向下移动到位，锁扣件26将拖布组件12锁定在升降平台22上，此时基座控制单元控制清洗装置工作以对拖布组件12进行自动清洗。由于锁扣件26将拖布组件12锁定在升降平台22上，在拖布组件12清洗过程中，拖布组件12不会发生移位，可以确保拖布组件12可靠清洗，而且也防止拖布组件12在清洗过程中移位而导致清洗后的拖布组件12无法重新准确可靠地安装到机器人本体11上。

作为本实用新型的一个实施例，清洗装置包括设于升降平台22下方的清洁刷291、设于罩体212内上的水箱(图未示)、以及设于罩体212内并与基座控制单元相连的水泵(图未示)，水泵通过管路分别与水箱和清洁刷连接。本实施例中，当拖布组件12进行清洗时，基座控制单元控制水泵工作，从而不断将水箱内的水抽出至清洁刷291，清洁刷291表面的喷水孔不断向拖布组件12 的拖布喷水冲洗，可以实现扫地机器人1的拖布组件12的自动清洗功能，大大丰富了基座2的功能。

本实施例中，升降平台22的中部镂空形成清洗位，清洁刷25位于清洗位的下方，这样使升降平台22在带动拖布组件12向下移动到位后，清洁刷291 可以直接对拖布组件12进行冲洗。

作为本实用新型的一个实施例，清洁刷291活动设置于升降平台22下方。具体的，清洁刷291固定于一传动皮带293上。清洁刷291对拖布组件12进行清洗时，传动皮带293由一动力装置驱动往复运动，从而传动皮带293带动清洁刷291往复运动以对拖布组件12进行清洗，使拖布组件12清洗效果好。

请结合参照图7，作为本实用新型的一个实施例，基座2还包括设于座体 21并位于清洁刷25下方的清洗收纳腔体20，清洗收纳腔体20内具有一收容腔 200，升降平台11位于收容腔200的上方。收容腔200用于收纳清洁刷291向拖布组件12喷水冲洗流出的污水，便于对污水的收集。其中，两个限位部201 为清洗收纳腔体20的相对设置的两个侧壁，利用清洗收纳腔体20的侧壁作为限位部201，可以实现一件多用。除此之外，限位部201也可以单独设置在座体21上。

本实施例提供的扫地机器人清洁***的工作过程如下：

当扫地机器人1需要由拖地模式切换成扫地模式时，扫地机器人1的机器人控制单元控制行走机构工作，行走机构带动扫地机器人1移动到基座2的座体21上，扫地机器人1向基座2发送第一控制指令，基座2接收第一控制指令，基座控制单元控制驱动装置24带动升降平台22向上运动至与扫地机器人1的拖布组件12抵接。然后机器人控制单元控制电磁铁113断电，拖布组件12因电磁铁113的磁吸力消失导致拖布组件12与机器人本体11脱离落在升降平台 22上。扫地机器人1向基座2发送控制指令。基座2接收控制指令后，基座2 的驱动装置24带动升降平台22向下运动，升降平台22向下运动过程中带动两个锁扣件26同步向下运动，在此过程中，限位部201推动两个锁扣件26分别向升降平台22方向转动，直到升降平台22向下运动到位时，两个锁扣件26 完全将拖布组件12锁定在升降平台22上，此时基座控制单元控制清洗装置工作以对拖布组件12进行清洗，而扫地机器人1退出基座2，扫地机器人1即可进入扫地模式。

当扫地机器人1需要由扫地模式切换成拖地模式时，扫地机器人1的机器人控制单元控制行走机构工作，行走机构带动扫地机器人1移动到基座2的座体21上，扫地机器人1向基座2发送第二控制指令。基座2接收第二控制指令后，基座控制单元控制驱动装置24工作，驱动装置24带动升降平台22向上运动，升降平台22带动两个锁扣件26同步向上运动，在此过程中，两个锁扣件 26在弹性件252的作用下逐渐向升降平台22方向转动；当升降平台22带动拖布组件12运动到与机器人本体11抵接时，此时两个锁扣件26完全解除对拖布组件12的锁定。然后基座2向扫地机器人1发送控制指令，机器人控制单元控制电磁铁113通电，拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力，使电磁铁113与拖布组件12上的磁吸体123吸附固定，从而使拖布组件12与机器人本体11重新固定安装，此时扫地机器人1退出基座2，扫地机器人1即可进入拖地模式。

实施例二

请参照图12-图14，本实施例二提供一种扫地机器人清洁***，本实施例的扫地机器人1的结构与实施例一的扫地机器人1结构相同，本实施例的基座 2与实施例一的基座的结构大体相同，区别在于：

本实施例中，当升降平台22带动拆卸在升降平台22上的拖布组件12向下运动到位时，驱动机构带动锁扣件26将拖布组件12锁定在座体21上；当升降平台22带动拖布组件12向上运动以将拖布组件12安装到机器人本体11时，驱动机构带动锁扣件26解除拖布组件12与座体21的锁定。

本实施例中，锁扣件26转动设置于座体21；驱动机构可带动锁扣件26向第一方向转动以使拖布组件12锁定在座体21上，且驱动机构可带动锁扣件26 向第二方向转动以解除拖布组件12与座体21的锁定。

与实施例一相同，本实施例中，驱动机构同样包括设置于升降平台22的驱动部221、及与锁扣件26连接并用于复位锁扣件26的弹性件252。

本实施例中，升降平台22向下运动到位时，驱动部221带动锁扣件26将拖布组件12锁定在座体21上；升降平台22向上运动时，弹性件252带动锁扣件26解除拖布组件12与座体21的锁定。驱动部221为升降平台22的一部分，驱动部221位于升降平台22的底部。其中，弹性件252为一扭簧。

本实施例中，升降平台22带动拖布组件12向下运动到位时，拖布组件12 支撑在座体21上，且驱动部221带动锁扣件26向第一方向转动以将拖布组件 12锁定在座体21上；升降平台22带动拖布组件12向上运动时，弹性件252 带动锁扣件26向第二方向转动以使锁扣件26解除拖布组件12与座体21的锁定。

具体的，座体21包括设置于底座211上、并用于支撑拖布组件12的支撑框213，升降平台22可相对支撑框213上下运动，锁扣件26转动设置于底座 211上。升降平台22带动拖布组件12向下运动到位时，驱动部221带动锁扣件26向支撑框213方向转动以将拖布组件12锁定在支撑框213上；升降平台 22向上运动时，弹性件252带动锁扣件26向远离支撑框213方向转动，以使锁扣件26解除拖布组件12与支撑框213的锁定。同样的，驱动机构也可以为与锁扣件26直接连接并与基座控制单元相连的驱动组件，驱动组件可以直接驱动锁扣件26转动以使将拖布组件12锁定在支撑框213或驱动锁扣件26转动以解除拖布组件12与支撑框213的锁定。

本实施例中，升降平台22环绕支撑框213设置，支撑框213的中心镂空。升降平台22向下运动时，升降平台22上的拖布组件12会先支撑到支撑框213，升降平台22则继续向下运动，当升降平台22向下运动到位时，锁扣件26完全将拖布组件12锁定在支撑框213上。其中，清洁刷291设置在支撑框213的下方，升降平台22向下运动到位时，锁扣件26将拖布组件12锁定在支撑框213 后，清洗刷291对拖布组件12进行清洗。

本实施例中，锁扣件26的一端设有扣合部260，锁扣件26的另一端设有配合端262，锁扣件26的中部与底座211转动连接。升降平台22通过驱动部 221驱动配合端262带动锁扣件26转动以使扣合部260与拖布组件12抵接以将拖布组件12锁定在升降平台22上。驱动部221与配合端262脱离时，弹性件252驱动锁扣件26的扣合部260与拖布组件12脱离以解除拖布组件12的锁定。

本实施例中，扫地机器人1移动到基座2内进行拆卸拖布组件12时，机器人控制单元控制电磁铁113断电，拖布组件12落在升降平台22上。驱动装置 24通过升降机构23带动升降平台22向下运动，升降平台22上的拖布组件12 会先支撑到支撑框213上，升降平台22继续向下运动。当升降平台22运动到驱动部221与锁扣件26的配合端262开始接触时，驱动部221开始驱动锁扣件 26向支撑框213方向转动，当升降机构23带动升降平台22向下运动到位时，锁扣件26完全将拖布组件12锁定在支撑框213上，此时可以进行拖布组件12 的清洗。

扫地机器人1移动到基座2内进行安装拖布组件12时，驱动装置24通过升降机构23带动升降平台22向上运动时，当升降平台22的驱动部221与锁扣件26的配合端262脱离时，弹性件252驱动锁扣件26解除对拖布组件12与支撑框213之间的锁定，升降平台22再向上运动以将支撑框213上的拖布组件 12顶推至与机器人主体11抵接。机器人控制单元再控制电磁铁113通电，拖布组件12会因电磁铁113的磁吸力，使电磁铁113与拖布组件12上的磁吸体123吸附固定，从而使拖布组件12与机器人本体11重新固定安装。利用升降平台22向下运动直接驱动锁扣件26联动锁定，升降平台22向上运动并与锁扣件26脱离时，利用弹性件252驱动锁扣件26解除对拖布组件12的锁定，拖布组件12锁定和解锁结构简单，有利于降低成本。

其中，升降平台22向下运动并带动拖布组件12支撑在支撑框213后，升降平台22下降到位时，升降平台22与拖布组件12之间具有间隙H，以确保升降平台22可以联动锁扣件26的运动，且保证锁扣件26与拖布组件12的扣合量以及避免锁扣件26与拖布组件12在运动中干涉。其中，间隙H的大小可以根据实际应用进行设置。在本实施例中，间隙H为2.5mm。

本实用新型实施例提供的扫地机器人清洁***通过设置基座及扫地机器人，扫地机器人通过控制电磁铁的断电实现拖布组件自动拆卸在基座的升降平台上，升降平台带动拖布组件向下运动到位后并将拖布组件锁定，基座通过升降平台带动拖布组件向上运动并解除拖布组件的锁定以将拖布组件安装到机器人本体，扫地机器人通过控制电磁铁的通电以将升降平台上的拖布组件自动安装到机器人本体上，从而扫地机器人和基座的配合实现拖布组件的自动拆卸和自动安装，方便扫地机器人进行扫地和拖地功能的切换，无需人工拆卸或安装拖布组件，大大方便了用户使用；利用扫地机器人和基座的配合，可以防止拖布组件拆卸在基座之后被移位，且避免扫地机器人的电磁铁吸力不够而无法安装拖布组件或者电磁铁吸附拖布组件过程中拖布组件发生移位而无法准确安装拖布组件，大大降低了拖布组件安装的出错率，可以提高拖布组件自动安装的可靠性。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基座，其特征在于，所述基座用于与扫地机器人配合使用，所述扫地机器人包括机器人本体、与所述机器人本体上的电磁铁吸附形成可拆卸固定的拖布组件；所述基座包括：

座体；

活动设置于所述座体、并用于支撑所述拖布组件的升降平台；

与所述升降平台连接、并可带动所述升降平台上下运动的升降机构；

驱动装置，所述驱动装置与所述升降机构连接并通过所述升降机构带动所述升降平台上下运动；

与所述驱动装置电连接的基座控制单元；

由一驱动机构带动运动的锁扣件，所述升降平台带动拆卸在所述升降平台上的所述拖布组件向下运动到位时，所述驱动机构带动所述锁扣件将所述拖布组件锁定在所述升降平台或所述座体上；所述升降平台带动所述拖布组件向上运动以将所述拖布组件安装到所述机器人本体时，所述驱动机构带动所述锁扣件解除所述拖布组件与所述升降平台或所述座体的锁定。

2.根据权利要求1所述的基座，其特征在于，所述锁扣件转动设置于所述升降平台或所述座体；

所述驱动机构可带动所述锁扣件向第一方向转动以使所述拖布组件锁定在所述升降平台或所述座体上，且所述驱动机构可带动所述锁扣件向第二方向转动以解除所述拖布组件与所述升降平台或所述座体的锁定。

3.根据权利要求1所述的基座，其特征在于，所述驱动机构包括设置于所述升降平台的驱动部、及与所述锁扣件连接并用于复位所述锁扣件的弹性件；

所述升降平台向下运动到位时，所述驱动部带动所述锁扣件将拖布组件锁定在所述升降平台或所述座体上；所述升降平台向上运动时，所述弹性件带动所述锁扣件解除拖布组件与所述升降平台或所述座体之间的锁定。

4.根据权利要求3所述的基座，其特征在于，所述锁扣件转动设置于所述升降平台上并与所述升降平台同步升降；所述基座还包括固定于所述座体上并位于所述升降平台一侧的限位部，所述锁扣件设置于所述驱动部和所述限位部之间；

所述升降平台带动所述锁扣件向下运动时，所述限位部推动所述锁扣件向第一方向转动以使所述锁扣件将所述拖布组件锁定在所述升降平台上；所述升降平台带动所述锁扣件向上运动时，所述弹性件带动所述锁扣件向第二方向转动以使所述锁扣件解除所述拖布组件与所述升降平台的锁定。

5.根据权利要求4所述的基座，其特征在于，所述锁扣件靠近所述驱动部的一侧凸起形成一接触部，所述接触部与所述限位部之间呈线面接触。

6.根据权利要求3所述的基座，其特征在于，所述锁扣件转动设置于所述座体上；

所述升降平台带动所述拖布组件向下运动到位时，所述拖布组件支撑在所述座体上，且所述驱动部带动所述锁扣件向第一方向转动以将所述拖布组件锁定在所述座体上；所述升降平台带动所述拖布组件向上运动时，所述弹性件带动所述锁扣件向第二方向转动以使所述锁扣件解除所述拖布组件与所述座体的锁定。

7.根据权利要求1所述的基座，其特征在于，所述基座还包括：

设于所述座体上、并用于对所述拖布组件进行清洗的清洗装置，所述清洗装置与所述基座控制单元电连接。

8.根据权利要求1所述的基座，其特征在于，所述升降机构包括：

与所述升降平台固定连接的联动圈；

与所述驱动装置传动连接的偏心轮，所述偏心轮上设有位于所述偏心轮的旋转中心一侧的连接轴，所述连接轴与所述联动圈连接，所述驱动装置可驱动所述偏心轮转动以带动所述升降平台升降。

9.一种扫地机器人清洁***，其特征在于，包括扫地机器人、以及如权利要求1-8任意一项所述的基座，所述扫地机器人包括：

机器人本体，所述机器人本体设有行走机构、与所述行走机构电连接的机器人控制单元、以及与所述机器人控制单元电连接的电磁铁；

与所述电磁铁磁吸附固定的拖布组件，所述机器人控制单元可控制电磁铁断电以使所述拖布组件与所述电磁铁分离，且所述机器人控制单元可控制电磁铁通电以使所述拖布组件与所述电磁铁吸附。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人清洁***，其特征在于，所述拖布组件包括拖布支架、以及固定于所述拖布支架底部的拖布，所述拖布支架上设有磁吸体，所述拖布组件通过所述磁吸体与所述电磁铁吸附固定。

Images