CN114872672A - 无人驾驶矿用自卸车制动装置及其制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶矿用自卸车制动装置，包括：液压油箱、液压泵、制动组合阀、脚制动阀、前制动器；制动组合阀设置有第一组合阀输入口、第一组合阀输出口、第三组合阀输入口、第三组合阀输出口，制动组合阀包括：前制动蓄能器单向阀、前紧急制动电磁阀、前制动比例减压阀、前制动压力传感器。本发明还公开了一种无人驾驶矿用自卸车制动方法。本发明使得矿用自卸车能够实现在无人驾驶的模式下安全可靠运行，有效提高了车辆制动***的安全性。

Description

无人驾驶矿用自卸车制动装置及其制动方法

技术领域

本发明属于矿用自卸车技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿用自卸车制动装置及其制动方法

背景技术

矿用自卸车属于非公路自卸车，主要用于大型露天矿山矿石、矿料的运输，矿用自卸车主要由车架、发动机、发电机、轮马达、驾驶室总成、制动装置等组成，其中制动装置是电传动矿用自卸车的重要组成部分，尤其对自卸车的行车安全性和可靠性有着至关重要的影响。

目前矿用自卸车液压制动装置一般是由液压油箱、液压泵、单向阀、脚制动踏板阀、蓄能器、制动器、制动盘以及液压管路等组成，当踩下脚制动踏板阀时，高压油经过脚制动进入到制动器推动制动活塞移动，制动活塞使得摩擦片紧紧地压在制动盘上，从而起到制动的作用。无人驾驶的矿用自卸车制动***一般采用在制动***中并联一路比例减压阀制动装置，在有驾驶员操作时使用原车制动***工作，当在无人驾驶的模式下工作时车辆使用比例减压阀代替原脚制动阀，实现车辆的减速或者停车，并且驾驶员操作时自动切断无人驾驶操作模式，这种制动***需要的液压元件多，管路连接也复杂很多，并且车辆实现紧急制动只能通过操作比例减压阀去实现，对行车的安全性和可靠性影响较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶矿用自卸车制动装置及其制动方法，使得矿用自卸车能够实现在无人驾驶的模式下安全可靠运行，有效提高了车辆制动***的安全性。

为达到上述目的，本发明使用的技术解决方案是：

无人驾驶矿用自卸车制动装置，包括：液压油箱、液压泵、制动组合阀、脚制动阀、前制动器；制动组合阀设置有第一组合阀输入口、第一组合阀输出口、第三组合阀输入口、第三组合阀输出口；液压泵的泵输入口通过外部液压管路连接液压油箱，液压泵的泵输出口通过外部液压管路与第一组合阀输入口相连接，第一组合阀输出口通过外部液压管路与前制动器相连接；脚制动阀的第一制动阀输入口通过外部液压管路连接第三组合阀输出口，脚制动阀的第一制动阀输出口通过外部液压管路连接第三组合阀输入口；制动组合阀包括：前制动蓄能器单向阀、前紧急制动电磁阀、前制动比例减压阀、前制动压力传感器；第一组合阀输入口通过内部液压管路依次连接前制动蓄能器单向阀、前紧急制动电磁阀的前紧急制动输入口，前紧急制动电磁阀的前紧急制动控制口通过内部液压管路连接第三组合阀输入口，前紧急制动电磁阀的前紧急制动输出口通过内部液压管路连接前制动比例减压阀的前制动比例控制口；前制动比例减压阀的前制动输入口通过内部液压管路分别连接前紧急制动输入口、第三组合阀输出口，前制动比例减压阀的前制动输出口通过内部液压管路连接第一组合阀输出口；前制动压力传感器连接前制动输出口，前制动压力传感器的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接前制动比例减压阀。

进一步，还包括：后制动器，制动组合阀设置有：第二组合阀输入口、第二组合阀输出口、第四组合阀输入口、第四组合阀输出口；液压泵的泵输出口通过外部液压管路与第二组合阀输入口相连接，第二组合阀输出口通过外部液压管路与后制动器相连接；脚制动阀的第二制动阀输入口通过外部液压管路连接第四组合阀输出口，脚制动阀的第二制动阀输出口通过外部液压管路连接第四组合阀输入口；制动组合阀包括：后制动蓄能器单向阀、后紧急制动电磁阀、后制动比例减压阀和后制动压力传感器；第二组合阀输入口通过内部液压管路依次连接后制动蓄能器单向阀、后紧急制动电磁阀的后紧急制动输入口，后紧急制动电磁阀的后紧急制动控制口通过内部液压管路连接第四组合阀输入口，后紧急制动电磁阀的后紧急制动输出口通过内部液压管路连接后制动比例减压阀的后制动比例控制口；后制动比例减压阀的后制动输入口通过内部液压管路分别连接后紧急制动输入口、第四组合阀输出口，后制动比例减压阀的后制动输出口通过内部液压管路连接第二组合阀输出口；后制动压力传感器连接后制动输出口，后制动压力传感器的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接后制动比例减压阀。

进一步，制动组合阀设置有第一蓄能口、第二蓄能口，第一蓄能口通过内部液压管路连接前制动输入口，通过外部液压管路连接前制动蓄能器；第二蓄能口通过内部液压管路连接后制动输入口，通过外部液压管路连接后制动蓄能器。

进一步，前制动比例减压阀接收到中央控制器发出的动作信号后，导通前制动输入口、前制动输出口；后制动比例减压阀接收到中央控制器发出的动作信号后，导通后制动输入口、后制动输出口。

进一步，中央控制器的信号输出端通过信号线连接前紧急制动电磁阀和后紧急制动电磁阀。

进一步，前制动蓄能器单向阀、后制动蓄能器单向阀为单向阀，前紧急制动电磁阀、后紧急制动电磁阀为两位三通电磁阀，前制动比例减压阀、后制动比例减压阀为比例减压阀，前制动压力传感器、后制动压力传感器为压力传感器，液压泵选用恒压变量泵，脚制动阀包括两个相互独立的先导减压阀。

无人驾驶矿用自卸车制动方法，包括：

车辆起动，发动机带动液压泵运转，随着压力持续升高并维持到液压泵的设定值，压力油从液压泵的泵出口到达前制动蓄能器单向阀、前紧急制动输入口、前制动比例减压阀、第一制动阀输入口；

车辆在行驶过程中需要实施制动时，中央控制器输出动作信号给前制动比例减压阀，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油从前制动比例减压阀的前制动输入口输入，前制动输出口将压力油输送到第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作。

优选的，中央控制器输出动作信号给后制动比例减压阀，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作；前制动压力传感器和后制动压力传感器分别检测进入到前制动器和后制动器的压力油的压力大小并输入到中央控制器；当需要调整制动力，中央控制器调整输出给前制动比例减压阀和后制动比例减压阀的电信号强度，前制动比例减压阀和后制动比例减压阀调整输出压力油压力。

优选的，当车辆遇上紧急情况需要紧急停车时，中央控制器将动作信号发送给前紧急制动电磁阀使其得电导通前紧急制动输入口、前紧急制动输出口；前紧急制动输出口输出压力油给前制动比例控制口，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，前制动蓄能器单向阀处的压力油经前制动输入口到达前制动输出口、第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作；同时，中央控制器将动作信号发送给后紧急制动电磁阀使其得电导通后紧急制动输入口、后紧急制动输出口；后紧急制动输出口输出压力油给后制动比例控制口，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作。

优选的，发动机运转时踩下脚制动阀的踏板，导通第一制动阀输入口、第一制动阀输出口，压力油经第一制动阀输出口、第三组合阀输入口到达前紧急制动控制口，前紧急制动电磁阀导通前紧急制动输入口、前紧急制动输出口，前紧急制动输出口输出压力油给前制动比例控制口，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，前制动蓄能器单向阀处的压力油经前制动输入口到达前制动输出口、第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作；

脚制动阀导通第二制动阀输入口、第二制动阀输出口，压力油经第二制动阀输出口、第四组合阀输入口到达后紧急制动控制口，后紧急制动电磁阀导通后紧急制动输入口、后紧急制动输出口，后紧急制动输出口输出压力油给后制动比例控制口，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作；前制动压力传感器和后制动压力传感器分别检测进入到前制动器和后制动器油液的压力大小并输入到整车中央控制器。

本发明技术效果包括：

1、本发明利用比例阀减压阀(前制动比例减压阀、后制动比例减压阀)工作口(前制动输出口、后制动输出口)与回油口(前制动比例控制口、后制动比例控制口)常态下连通的原理，使得脚制动阀输出压力作用在比例减压阀的回油口，将回油口作为控制口，有效地提高了制动***可靠性，同时也提高了整车的行车安全性。

2、本发明结构设计合理紧凑，体积小，安装方便，所有的液压阀都是可拆卸式固定在主阀体上，既方便制造时组装，又方便调试、使用与维修，同时也节约成本。

3、本发明制动组合阀是一个整体式的集成阀组，减少了管路连接和泄漏点，无需对现有控制装置做大的改进，方法简单、容易实现。

4、本发明对主机厂大吨位车型的适应范围广，可适应从50吨到280吨之间不同吨位的车辆上。

5、本发明使得矿用自卸车能够实现在无人驾驶的模式下安全可靠运行，有效提高了车辆制动***的安全性。

附图说明

图1是本发明中无人驾驶矿用自卸车制动装置的结构原理图；

图2是本发明中无人驾驶模式下实施紧急制动矿用自卸车制动***原理图。

具体实施方式

以下描述充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践和再现。

如图1所示，是本发明中无人驾驶矿用自卸车制动装置的结构原理图。

无人驾驶矿用自卸车制动装置，包括：液压油箱1、液压泵2、制动组合阀3、脚制动阀4、前制动蓄能器5、前制动器7。

制动组合阀3设置有第一组合阀输入口P1、第一组合阀输出口B1、第三组合阀输入口P3、第三组合阀输出口B3。液压泵2的泵输入口通过外部液压管路连接液压油箱1，液压泵2的泵输出口通过外部液压管路与第一组合阀输入口P1相连接，第一组合阀输出口B1通过外部液压管路与前制动器7相连接；脚制动阀4的第一制动阀输入口P5通过外部液压管路连接第三组合阀输出口B3，脚制动阀4的第一制动阀输出口B5通过外部液压管路连接第三组合阀输入口P3。

制动组合阀3的结构包括：前制动蓄能器单向阀9、前紧急制动电磁阀11、前制动比例减压阀13、前制动压力传感器15；第一组合阀输入口P1通过内部液压管路依次连接前制动蓄能器单向阀9、前紧急制动电磁阀11的前紧急制动输入口P11，前紧急制动电磁阀11的前紧急制动控制口T11通过内部液压管路连接第三组合阀输入口P3，前紧急制动电磁阀11的前紧急制动输出口A11通过内部液压管路连接前制动比例减压阀13的前制动比例控制口T13；前制动比例减压阀13的前制动输入口P13通过内部液压管路分别连接前紧急制动输入口P11、第三组合阀输出口B3，前制动比例减压阀13的前制动输出口A13通过内部液压管路连接第一组合阀输出口B1；前制动压力传感器15连接前制动输出口A13，前制动压力传感器15的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接前制动比例减压阀13。前制动比例减压阀13接收到中央控制器发出的动作信号后，导通前制动输入口P13、前制动输出口A13。

为了保证液压泵2不工作状态下还能够保证制动的输出，制动组合阀3设置有第一蓄能口ACC1，第一蓄能口ACC1通过内部液压管路连接前制动输入口P13，通过外部液压管路连接前制动蓄能器5。

为了进一步保证制动效果，还包括：后制动器8，制动组合阀3设置有：第二组合阀输入口P2、第二组合阀输出口B2、第四组合阀输入口P4、第四组合阀输出口B4；液压泵2的泵输出口通过外部液压管路与第二组合阀输入口P2相连接，第二组合阀输出口B2通过外部液压管路与后制动器8相连接；脚制动阀4的第二制动阀输入口P6通过外部液压管路连接第四组合阀输出口B4，脚制动阀4的第二制动阀输出口B6通过外部液压管路连接第四组合阀输入口P4。

制动组合阀3的结构还包括：后制动蓄能器单向阀10、后紧急制动电磁阀12、后制动比例减压阀14和后制动压力传感器16；第二组合阀输入口P2通过内部液压管路依次连接后制动蓄能器单向阀10、后紧急制动电磁阀12的后紧急制动输入口P12，后紧急制动电磁阀12的后紧急制动控制口T12通过内部液压管路连接第四组合阀输入口P4，后紧急制动电磁阀12的后紧急制动输出口A12通过内部液压管路连接后制动比例减压阀14的后制动比例控制口T14；后制动比例减压阀14的后制动输入口P14通过内部液压管路分别连接后紧急制动输入口P12、第四组合阀输出口B4，后制动比例减压阀14的后制动输出口A14通过内部液压管路连接第二组合阀输出口B2；后制动压力传感器16连接后制动输出口A14，后制动压力传感器16的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接后制动比例减压阀14。后制动比例减压阀14接收到中央控制器发出的动作信号后，导通后制动输入口P14、后制动输出口A14。

中央控制器的信号输出端通过信号线连接前紧急制动电磁阀11和后紧急制动电磁阀12。

为了保证液压泵2不工作状态下还能够保证制动的输出，制动组合阀3设置有第二蓄能口ACC2，第二蓄能口ACC2通过内部液压管路连接后制动输入口P12，通过外部液压管路连接后制动蓄能器6。前制动蓄能器单向阀9分别与第一蓄能口ACC1、第三组合阀输出口B3、前紧急制动输入口P11、前制动输入口P13连接；后制动蓄能器单向阀10分别与第二蓄能口ACC2、第四组合阀输出口B4、后紧急制动输入口P12、后制动输入口P14连接。

前制动蓄能器单向阀9、后制动蓄能器单向阀10为单向阀，前制动压力传感器15、后制动压力传感器16为压力传感器。液压泵2是恒压变量泵，安装在发动机的动力输出口，将发动机的机械能转换成液体的压力能，是该制动***的动力装置，为整个控制***提供稳定压力的动力源；液压油箱1是存储液压油的装置，同时也起到为整个液压***散热的作用；前制动蓄能器单向阀9及后制动蓄能器单向阀10的设置可以防止前制动液压油与后制动液压油相互干扰；脚制动阀4是车辆制动的操作元件，由两个相互独立的先导减压阀组成，即可由踏板人力操作；前紧急制动电磁阀11和后紧急制动阀12是两位三通电磁阀，用于实现车辆的紧急制动；前制动比例减压阀13和后制动比例减压阀14为比例减压阀，作用是根据车速和工况不同为车辆制动器提供不同压力油，前制动压力传感器15和后制动压力传感器16的作用是检测比例阀输入压力的大小，并反馈到中央控制器内。前制动器7和后制动器8无压力油施加时，制动活塞复位脱离车轮，车轮可以滚动，获得压力油后推动制动活塞实施制动；前制动蓄能器5和后制动蓄能器6作为车辆制动器的备用动力源，为车轮制动提供动力。

无人驾驶矿用自卸车制动方法，具体步骤如下：

(1)、车辆在熄火状态，此时发动机没有运转，所以制动***内没有压力油液，整个制动装置不工作。

(2)、车辆在起动状态；

车辆起动，此时发动机带动液压泵2运转，随着压力持续升高并维持到液压泵2的设定值，压力油经过前制动蓄能器单向阀9进入前制动蓄能器5，前制动蓄能器5储能；同时，压力油从前制动蓄能器单向阀9到达前紧急制动输入口P11、前制动比例减压阀13、第一制动阀输入口P5；

压力油经过后制动蓄能器单向阀10进入后制动蓄能器6，后制动蓄能器6储能；同时，压力油从后制动蓄能器单向阀10到达后紧急制动输入口P12、后制动输入口P14、第二制动阀输入口P6；

此时，制动组合阀3、脚制动阀4处于待工作状态。

(3)、车辆在驾驶员模式下制动；

发动机运转，踩下脚制动阀4的踏板，导通第一制动阀输入口P5、第一制动阀输出口B5，压力油经第一制动阀输出口B5、第三组合阀输入口P3到达前紧急制动控制口T11，前紧急制动电磁阀11导通前紧急制动输入口P11、前紧急制动输出口A11，前紧急制动输出口A11输出压力油给前制动比例控制口T13，前制动比例减压阀13导通前制动输入口P13、前制动输出口A13，前制动蓄能器单向阀9处的压力油经前制动输入口P13到达前制动输出口A13、第一组合阀输出口B1，第一组合阀输出口B1输出压力油给前制动器7，前制动器7动作。液压泵2不工作状态下，前制动蓄能器5输出的压力油给前制动输入口P13。

同时，脚制动阀4导通第二制动阀输入口P6、第二制动阀输出口B6，压力油经第二制动阀输出口B6、第四组合阀输入口P4到达后紧急制动控制口T12，后紧急制动电磁阀12导通后紧急制动输入口P12、后紧急制动输出口A12，后紧急制动输出口A12输出压力油给后制动比例控制口T14，后制动比例减压阀14导通后制动输入口P14、后制动输出口A14，后制动蓄能器单向阀10处的压力油经后制动输入口P14到达后制动输出口A14、第二组合阀输出口B2，第二组合阀输出口B2输出压力油给后制动器8，后制动器8动作。液压泵2不工作状态下，后制动蓄能器6输出压力油给后制动输入口P14。

同时前制动压力传感器15和后制动压力传感器16分别检测进入到前制动器7和后制动器8油液的压力大小并输入到整车的中央控制器。

(4)、车辆在无人驾驶模式下制动；

发动机运转，车辆在行走过程中，中央控制器判断到车辆需要实施制动时，中央控制器输出动作信号给前制动比例减压阀13，前制动比例减压阀13导通前制动输入口P13、前制动输出口A13，后制动蓄能器单向阀10处的压力油从前制动比例减压阀13的前制动输入口P13输入，前制动输出口A13将压力油输送到第一组合阀输出口B1，第一组合阀输出口B1输出压力油给前制动器7，前制动器7动作。

同时，中央控制器输出动作信号给后制动比例减压阀14，后制动比例减压阀14导通后制动输入口P14、后制动输出口A14，后制动蓄能器单向阀10处的压力油经后制动输入口P14到达后制动输出口A14、第二组合阀输出口B2，第二组合阀输出口B2输出压力油给后制动器8，后制动器8动作。

前制动压力传感器15和后制动压力传感器16分别检测进入到前制动器7和后制动器8油液的压力大小并输入到整车中央控制器，如果中央控制器判断车辆需要继续加大制动力，那么中央控制器输出给前制动比例减压阀13和后制动比例减压阀14的电信号将加大，前制动比例减压阀13和后制动比例减压阀14调整输出压力油压力，反之则减小。

如图2所示，是本发明中无人驾驶模式下实施紧急制动矿用自卸车制动***原理图。

(5)、车辆在无人驾驶模式下实施紧急制动。

当车辆遇上紧急情况，中央控制器判断车辆需要紧急停车时，中央控制器将动作信号发送给前紧急制动电磁阀11使其得电导通前紧急制动输入口P11、前紧急制动输出口A11；前紧急制动输出口A11输出压力油给前制动比例控制口T13，前制动比例减压阀13导通前制动输入口P13、前制动输出口A13，前制动蓄能器单向阀9处的压力油经前制动输入口P13到达前制动输出口A13、第一组合阀输出口B1，第一组合阀输出口B1输出压力油给前制动器7，前制动器7动作；

同时，中央控制器将动作信号发送给后紧急制动电磁阀12使其得电导通后紧急制动输入口P12、后紧急制动输出口A12；后紧急制动输出口A12输出压力油给后制动比例控制口T14，后制动比例减压阀14导通后制动输入口P14、后制动输出口A14，后制动蓄能器单向阀10处的压力油经后制动输入口P14到达后制动输出口A14、第二组合阀输出口B2，第二组合阀输出口B2输出压力油给后制动器8，后制动器8动作。

前制动压力传感器15和后制动压力传感器16分别检测进入到前制动器7和后制动器8油液的压力大小并输入到整车中央控制器内。

本发明所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离技术方案的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，包括：液压油箱、液压泵、制动组合阀、脚制动阀、前制动器；制动组合阀设置有第一组合阀输入口、第一组合阀输出口、第三组合阀输入口、第三组合阀输出口；液压泵的泵输入口通过外部液压管路连接液压油箱，液压泵的泵输出口通过外部液压管路与第一组合阀输入口相连接，第一组合阀输出口通过外部液压管路与前制动器相连接；脚制动阀的第一制动阀输入口通过外部液压管路连接第三组合阀输出口，脚制动阀的第一制动阀输出口通过外部液压管路连接第三组合阀输入口；制动组合阀包括：前制动蓄能器单向阀、前紧急制动电磁阀、前制动比例减压阀、前制动压力传感器；第一组合阀输入口通过内部液压管路依次连接前制动蓄能器单向阀、前紧急制动电磁阀的前紧急制动输入口，前紧急制动电磁阀的前紧急制动控制口通过内部液压管路连接第三组合阀输入口，前紧急制动电磁阀的前紧急制动输出口通过内部液压管路连接前制动比例减压阀的前制动比例控制口；前制动比例减压阀的前制动输入口通过内部液压管路分别连接前紧急制动输入口、第三组合阀输出口，前制动比例减压阀的前制动输出口通过内部液压管路连接第一组合阀输出口；前制动压力传感器连接前制动输出口，前制动压力传感器的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接前制动比例减压阀。

2.如权利要求1所述的无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，还包括：后制动器，制动组合阀设置有：第二组合阀输入口、第二组合阀输出口、第四组合阀输入口、第四组合阀输出口；液压泵的泵输出口通过外部液压管路与第二组合阀输入口相连接，第二组合阀输出口通过外部液压管路与后制动器相连接；脚制动阀的第二制动阀输入口通过外部液压管路连接第四组合阀输出口，脚制动阀的第二制动阀输出口通过外部液压管路连接第四组合阀输入口；制动组合阀包括：后制动蓄能器单向阀、后紧急制动电磁阀、后制动比例减压阀和后制动压力传感器；第二组合阀输入口通过内部液压管路依次连接后制动蓄能器单向阀、后紧急制动电磁阀的后紧急制动输入口，后紧急制动电磁阀的后紧急制动控制口通过内部液压管路连接第四组合阀输入口，后紧急制动电磁阀的后紧急制动输出口通过内部液压管路连接后制动比例减压阀的后制动比例控制口；后制动比例减压阀的后制动输入口通过内部液压管路分别连接后紧急制动输入口、第四组合阀输出口，后制动比例减压阀的后制动输出口通过内部液压管路连接第二组合阀输出口；后制动压力传感器连接后制动输出口，后制动压力传感器的信号输出端通过信号线连接中央控制器的信号输入端，中央控制器的信号输出端通过信号线连接后制动比例减压阀。

3.如权利要求2所述的无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，制动组合阀设置有第一蓄能口、第二蓄能口，第一蓄能口通过内部液压管路连接前制动输入口，通过外部液压管路连接前制动蓄能器；第二蓄能口通过内部液压管路连接后制动输入口，通过外部液压管路连接后制动蓄能器。

4.如权利要求2所述的无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，前制动比例减压阀接收到中央控制器发出的动作信号后，导通前制动输入口、前制动输出口；后制动比例减压阀接收到中央控制器发出的动作信号后，导通后制动输入口、后制动输出口。

5.如权利要求2所述的无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，中央控制器的信号输出端通过信号线连接前紧急制动电磁阀和后紧急制动电磁阀。

6.如权利要求2所述的无人驾驶矿用自卸车制动装置，其特征在于，前制动蓄能器单向阀、后制动蓄能器单向阀为单向阀，前紧急制动电磁阀、后紧急制动电磁阀为两位三通电磁阀，前制动比例减压阀、后制动比例减压阀为比例减压阀，前制动压力传感器、后制动压力传感器为压力传感器，液压泵选用恒压变量泵，脚制动阀包括两个相互独立的先导减压阀。

7.一种无人驾驶矿用自卸车制动方法，其特征在于，包括：

车辆起动，发动机带动液压泵运转，随着压力持续升高并维持到液压泵的设定值，压力油从液压泵的泵出口到达前制动蓄能器单向阀、前紧急制动输入口、前制动比例减压阀、第一制动阀输入口；

车辆在行驶过程中需要实施制动时，中央控制器输出动作信号给前制动比例减压阀，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油从前制动比例减压阀的前制动输入口输入，前制动输出口将压力油输送到第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作。

8.如权利要求7所述的无人驾驶矿用自卸车制动方法，其特征在于，中央控制器输出动作信号给后制动比例减压阀，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作；前制动压力传感器和后制动压力传感器分别检测进入到前制动器和后制动器的压力油的压力大小并输入到中央控制器；当需要调整制动力，中央控制器调整输出给前制动比例减压阀和后制动比例减压阀的电信号强度，前制动比例减压阀和后制动比例减压阀调整输出压力油压力。

9.如权利要求8所述的无人驾驶矿用自卸车制动方法，其特征在于，当车辆遇上紧急情况需要紧急停车时，中央控制器将动作信号发送给前紧急制动电磁阀使其得电导通前紧急制动输入口、前紧急制动输出口；前紧急制动输出口输出压力油给前制动比例控制口，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，前制动蓄能器单向阀处的压力油经前制动输入口到达前制动输出口、第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作；同时，中央控制器将动作信号发送给后紧急制动电磁阀使其得电导通后紧急制动输入口、后紧急制动输出口；后紧急制动输出口输出压力油给后制动比例控制口，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作。

10.如权利要求7所述的无人驾驶矿用自卸车制动方法，其特征在于，

发动机运转时踩下脚制动阀的踏板，导通第一制动阀输入口、第一制动阀输出口，压力油经第一制动阀输出口、第三组合阀输入口到达前紧急制动控制口，前紧急制动电磁阀导通前紧急制动输入口、前紧急制动输出口，前紧急制动输出口输出压力油给前制动比例控制口，前制动比例减压阀导通前制动输入口、前制动输出口，前制动蓄能器单向阀处的压力油经前制动输入口到达前制动输出口、第一组合阀输出口，第一组合阀输出口输出压力油给前制动器，前制动器动作；

脚制动阀导通第二制动阀输入口、第二制动阀输出口，压力油经第二制动阀输出口、第四组合阀输入口到达后紧急制动控制口，后紧急制动电磁阀导通后紧急制动输入口、后紧急制动输出口，后紧急制动输出口输出压力油给后制动比例控制口，后制动比例减压阀导通后制动输入口、后制动输出口，后制动蓄能器单向阀处的压力油经后制动输入口到达后制动输出口、第二组合阀输出口，第二组合阀输出口输出压力油给后制动器，后制动器动作；前制动压力传感器和后制动压力传感器分别检测进入到前制动器和后制动器油液的压力大小并输入到整车中央控制器。

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