CN114829167A - 用于配置拖车检测***的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于配置拖车检测***(10)的方法，其中拖车(12)经由联结装置(16)连接到车辆(14)，并且其中拖车(12)包括拖车检测***(10)和计算***(18)，该方法包括以下步骤：由车辆集成计算单元(20)确定拖车(12)经由用于数据传输的联结装置(16)连接到车辆(14)；将关于联结装置(16)的信息从车辆(14)的计算单元(20)传输到拖车(12)的计算***(18)；基于关于联结装置(16)的信息，由拖车(12)的计算***(18)确定拖车检测***(10)的配置数据；由拖车(12)的计算***(18)基于所确定的配置数据来配置拖车检测***(10)。本发明还涉及一种包括用于执行该方法的步骤的装置的拖车检测***。此外，本发明涉及一种包括拖车检测***的车辆。此外，本发明涉及包括指令的计算机程序，当计算机执行该程序时，该指令使计算机执行该方法的步骤。此外，本发明涉及计算机程序传输的数据载体信号。此外，本发明涉及包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。

Description

用于配置拖车检测***的方法

技术领域

本发明涉及一种用于配置拖车检测***的方法，其中拖车通过联结装置连接到车辆，并且其中拖车包括拖车检测***和计算***。

本发明还涉及一种拖车检测***，其具有用于配置拖车检测***以执行该方法的步骤的装置。

此外，本发明涉及包括拖车检测***的拖车。

此外，本发明涉及包括指令的计算机程序，当计算机执行该程序时，该指令使计算机执行该方法的步骤。

此外，本发明涉及计算机程序传输的数据载体信号。

此外，本发明涉及包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。

背景技术

基本已知的是用于机动车辆的超声波传感器装置。这种超声波传感器装置例如与机动车的停车支持***结合使用。这种超声波传感器装置通常包括多个超声波传感器，利用这些超声波传感器可以发射超声波信号。此外，超声波传感器可用于接收从物体或障碍物反射的超声波信号。通过这种方式，可以检测到车辆附近的物体或障碍物。此外，可以基于发射超声波信号和接收由物体反射的超声波信号之间的传输时间来确定车辆和物体之间的距离。

基于配置参数来配置传感器信号。该配置参数可以描述阈值或阈值曲线，传感器信号与该阈值或阈值曲线进行比较。在配置传感器信号时，仅考虑高于阈值或阈值曲线的传感器信号部分。在超声波传感器装置在生产期间集成到车辆中的情况下，针对每个车辆模型精确地确定配置参数

为了确保可靠的检测，诸如超声波传感器的传感器单元必须总是配置成使得它们能够精确地检测它们到地下的距离以及它们与地下的水平轴线的角度，同时考虑它们到地下的距离。

德国公开文献DE102016115391A1是涉及传感器单元配置的现有技术文献。该现有技术文献描述了使用移动设备(例如移动电话或智能手机)的车辆上的传感器单元的配置。前述方法用于设置用于车辆的超声波传感器装置。这里，存储在超声波传感器装置的控制单元上的配置参数被适配，由此超声波传感器装置的至少一个超声波传感器的传感器信号根据配置参数配置。为了调整配置参数，从超声波传感器装置外部的移动终端设备无线接收调整信号。该程序仅适用于直接安装在车辆上的传感器单元，因此不太灵活。

一般来说，总是需要为拖车配备传感器单元，从而扩展车辆的检测***。然而，每次车辆连接到配备有拖车检测***的拖车时，拖车检测***必须配置成使得检测能够精确和可靠。否则，由于错误检测，存在发生事故的风险。

发明内容

本发明的目的是提供用于配置拖车检测***的方法、拖车检测***、拖车、计算机程序、数据载体信号以及计算机可读介质，其使得车辆未知的具有拖车检测***的拖车能够以拖车检测***可靠地检测其拖车环境的方式连接到车辆。

该目的通过独立权利要求来实现。从属权利要求中给出了有利实施例。

特别地，本发明提供了一种用于配置拖车检测***的方法，其中拖车通过联结装置连接到车辆，并且其中拖车包括拖车检测***和计算***，该方法包括以下步骤：

由车辆集成计算单元确定拖车通过用于数据传输的联结装置连接到车辆；

将关于联结装置的信息从车辆的计算单元传输到拖车的计算***；

基于关于联结装置的信息，由拖车的计算***确定拖车检测***的配置数据；以及

由拖车的计算***基于所确定的配置数据来配置拖车检测***。

优选的是，前述方法步骤的顺序可以改变，除非前述顺序在技术上是必要的。然而，方法步骤的前述顺序是特别优选的。

在下文中，本发明的基本思想和所要求保护的发明主题的各个元素根据它们在权利要求集中的命名来解释，并且在下文中，描述了本发明主题的特别优选实施例。任何解释都是描述性的和优选的，但不是限制性示例。

因此，本发明的基本思想是，对于拖车，存在实时配置，优选地每次拖车连接到车辆时，使得拖车检测***的传感器单元能够可靠地检测。配置数据的计算和选择都基于车辆提供的信息。该信息尤其包括联结装置在地下上方的高度。有利地，当拖车连接时，停车功能是可用的。特别地，它是即插即用***，因此不需要对车辆进行任何修改。这也是具有成本效益的解决方案。有可能将新的拖车连接到具有不同数量传感器单元和位置的车辆上。配置数据也可以随后更新，例如如果拖车被装载并因此改变其倾斜度。

原则上，这意味着拖车通过拖车联结装置连接到车辆上。拖车是通常具有用于运输货物的装载区域但没有自身驱动装置的物体。拖车联结装置，也称为拖车联接器，是一种用于将车辆连接到拖车上的装置，其中联结装置是车辆的部件。根据牵引车辆和拖车的类型，可以发现四种示例性但非限制性类型，即农业和林业中常见的牵引杆联接器；机动车辆中常见的球端联接器；卡车和拖拉机中的颚式联接器；以及半挂车的第五轮。不太常见的是使用带有相应孔眼的联接钩的类型。例如，将在欧联统一适用的条例概述于EC Directive94/20。作为完整的拖车联结装置，这包括例如拖车插座。其主要目的是确保照明设备按照规定运行，以便在拖车检测***或拖车的计算***和本发明意义上的车辆之间建立接口。作为选择，该接口也可以例如通过无线传输来提供。在客车中，连接器承载12伏的标称电压。自20世纪80年代末以来，根据ISO 11446标准的13针插头连接已成为强制性的，根据ISO1724标准的7针插头连接，可能还有ISO 3732标准的7针插头连接，也可用于报废车辆。有适配器用来连接这两个机械上不兼容的***。此外，还有根据Dutch NEN 6120的更罕见的Multicon连接器，其与ISO 1724兼容，并且另外包括根据ISO 11446的环形13针连接器的触点8至13。根据ISO 11446的13针插头允许单手操作，并通过卡扣锁进行操作。通过顺时针旋转插头四分之一圈，在没有外部拉力或压力的情况下顺时针和逆时针拔出插头，这种设计允许单手操作。所选择的卡口操作也是由于弹簧元件，弹簧元件包围每个接触套筒，并通过拉或推使直接致动力增加太多。反过来，一方面限定的接触压力和接触电阻以及另一方面插头触点对上的任何氧化层在致动时被刮掉。带有闭合弹簧的插座盖可防止松动。盖压在模制在插头上的圆形坯件上，因此也防止因扭转而意外松开。外壳由玻璃纤维增强塑料制成。

根据ISO 1724或ISO 3732的7极插头连接以及根据Multicon的7+6极插头通过拉和推来断开和***。根据接触压力，必须施加大的拉力和压力。如果不用另一只手握住另一个，拖车插座的承载板实际上经常弯曲。插座盖用作防止松动的保护装置，其成型尖齿夹在插头后面。触点由正交开槽触针和刚性套管构成。接触压力是通过开槽触针实现的。然而，磨损和误操作使这种情况越来越少。降低接触压力和表面腐蚀会导致不可接受的高接触电阻。当负载高电流时，连接会变得过热，导致触点烧毁并永久无法使用。外壳由玻璃纤维增强塑料、压铸金属或钢板制成。

在任何标准的版本中，如果不清楚，应使用最早的申请文件的申请日。

计算***或计算单元通常是电子模块，主要安装在需要控制或调节的地方。计算***用于汽车行业的所有可想象的电子领域，以及用于控制机器、生产线和其他技术过程。它们是嵌入式***。在目前的车辆中，计算***通过各种***总线(CAN、LIN、MOST、FlexRay、以太网)相互连接。这些设备使用它们来交换***范围内的运行状态信息和车辆中的其他相关数据。此外，车载诊断或车辆诊断***通过这种总线(可能还有k线)连接。这允许使用所谓的诊断设备(或者使用普通个人计算机加上合适的接口)从外部与计算***进行通信。这里的主要问题是，在连续自检期间，控制单元是否检测并记录了自身或与其相连的传感器中的任何错误。例如，由于日益增长的复杂性和对软件的要求以及计算***之间通信的需要，OSEK-OS已经在德国确立自身作为实时操作***和通信标准。另一个措施是计算***架构的日益标准化。同时，许多计算***分布在普通车辆的整个车辆上。一些现代豪华轿车安装了100多个ECU。用作计算***的微控制器的范围从8位扩展到32位计算机。微控制器是同时包含处理器和外设功能的半导体芯片。在许多情况下，RAM和程序存储器也部分或全部在同一芯片上。微控制器是单片计算***。术语片上***或SoC也用于一些微控制器。现代微控制器通常包括复杂的外设功能，比如CAN(控制器局域网)、LIN(本地互连网络)、USB(通用串行总线)、I^2C(内部集成电路)、SPI(串行外设接口)、串行或以太网接口、PWM输出、LCD控制器和驱动器以及模数转换器。一些微控制器还具有可编程的数字和/或模拟或混合功能块。

术语“计算***”和“计算单元”在术语上有所不同，以便将计算***指定给拖车和将计算单元指定给车辆。原则上，这并不意味着计算***比计算单元更强大或更复杂，反之亦然。

由车辆集成计算机单元确定拖车通过用于数据传输的联结装置连接到车辆相当于拖车识别。到目前为止，牵引车的制造商仅出于舒适性的原因进行拖车识别；例如，该信号可以调整自动变速器和底盘的换档点。因此，优先选择具有借助***式连接器检测拖车的技术的车辆。一方面，众所周知，在插座中具有开关，其关闭牵引车中的后雾灯线路。这种方法的优势在于其简单性和可追溯性。另一方面，众所周知，当点火开关打开时，连接到牵引车CAN总线的拖车控制单元会测量灯泡是否连接到插座的连接上。为了做到这一点，短电流脉冲定期施加到电缆上；现有的白炽灯由于其特有的耐寒性而大大减弱了信号。如果指示灯、倒车灯和后雾灯以及白色倒车灯连接到插座，拖车控制单元将通过CAN总线发出拖车操作信号。这使得例如能够启动拖车检测***的配置，但也影响驾驶动态特性或变速器换挡点。

从车辆的计算单元向拖车的计算***传输关于联结装置的信息，特别是关于联结装置的位置。这意味着车辆的计算单元为拖车的计算***的下一步确定配置数据提供了必要的信息。传输的信息应该以某种方式允许计算***在与车辆连接的情况下导出拖车的位置，从而拖车检测***不会执行错误的检测。

然后，拖车检测***的配置数据由拖车的计算***基于联结装置信息来确定。例如，计算***可以从给定的悬挂高度推导出拖车检测***的各个传感器单元如何布置在地下，特别是相对于地下的高度和角度。例如，在用配置数据对拖车检测***进行相应配置并针对错误检测进行校正之后，这些值可以用于由拖车检测***执行距离检测。例如，可以从预先安装的数据库中检索配置数据。这可以从拖车、车辆和/或外部云中的存储器完成。然后，选择配置数据的基础是先前由车辆的计算单元传输的信息。作为更高可靠性的替代或冗余替代，也可以使用预定义算法来计算配置数据。这里，用于选择配置数据的基础也是先前由车辆的计算单元传输的信息。

拖车检测***然后由拖车的计算***基于特定的配置数据来配置。尽管在该方法开始之前拖车可能还没有连接到车辆，但拖车的拖车检测***现在可以在配置拖车检测***之后执行合格且可靠的检测。换句话说，阻碍可靠检测的任何未知因素都被拖车本身排除了。

根据本发明的修改实施例，规定：

关于联结装置的信息包括联结装置在地下上方的高度的量。已经发现，联结装置的高度特别提供了关于将要执行拖车检测***的哪种配置以及应该使用哪种配置数据的有用和有帮助的信息。例如，在刚性拖车的情况下，可以根据联结装置的高度，使用简单的数学方法快速、轻松地确定各个传感器单元的位置。因此，低数据信息提供了高附加值。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车检测***包括一个或多个传感器单元，其中至少一个传感器单元包括设计为计算***的传感器计算单元，其配置为使得传感器计算单元控制拖车检测***的一个或多个优选所有传感器单元。这可以按照主从原则来做。传统上，大多数先前***与单独控制传感器单元并接收和评估它们的信号的计算单元一起工作。上述主从原理是一种成本有效的***，其中一个传感器单元承担计算***的任务，而其他传感器单元由用作主传感器单元的传感器单元控制。这降低了成本和计算能力。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车检测***包括一个或多个传感器单元，并且拖车的计算***包括拖车计算单元，其中拖车计算单元和传感器单元配置成使得拖车计算单元控制拖车检测***的一个或多个优选所有传感器单元。除了上述主从原则之外，还可以应用该选项，或者完全分开应用。通过附加选项，冗余设计增加了单个部件故障时的可靠性。换句话说，车辆的计算单元不需要执行相关的过程步骤。

根据本发明的修改实施例，规定：

通过将拖车与车辆分离来激活车辆集成的车辆检测***。这意味着检测总是可能的，即当拖车被联接时通过拖车检测***，而当拖车未被联接时通过车辆检测***。车辆集成的车辆检测***直到拖车与车辆分离才被激活的顺序意味着没有信号被叠加，从而不会发生错误检测。此外，减少了所需的计算能力。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车检测***包括一个或多个传感器单元，其中为了确定拖车检测***的配置数据，通过拖车的计算***，从计算***的存储器中检索以下中的至少一个：

拖车的类型；

安装的传感器单元数量；

传感器单元之间的距离；

传感器单元的安装角度；和/或

基于联结装置的位置，传感器单元相对于地下布置的高度。已经发现，这些是相关的***输入，能够对拖车进行可靠的检测。最好所有这些特征都是已知的。可选地，例如，为了降低计算能力，仅知道这些特性中的一些就足够了。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车的计算***通过通信接口将拖车检测***检测到的距离信息转发给车辆网络。因此，检测到的数据或距离信息可以用于标准驾驶操作。距离信息可以例如在停车操作期间使用。换句话说，使用该距离信息，拖车可被视为车辆的部件。

根据本发明的修改实施例，规定：

计算***包括基于高度信息的一组预定义的可能配置数据。为了能够尽可能快速可靠地进行检测，这是有利的。该***因此被预学习。高度信息可以是精确值或值的区间。特别地，高度信息可以物理地包含在计算***中或者从外部云中提取。特别是，这是一种降低计算能力的措施。

根据本发明的修改实施例，规定：

计算***基于高度信息计算配置数据。为了尽可能精确地执行检测，这可能是有利的，因为可以使用精确值，而不需要为大量精确值存储数据。

根据本发明的修改实施例，规定：

计算***在向车辆指示拖车检测***可用性之前配置拖车检测***。这确保车辆的驾驶员不会由于缺少已经配置的拖车检测***而执行任何可能导致事故的早期驾驶操作。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车是自行车拖车，优选不与地下单独接触。已经发现，该方法特别适用于自行车拖车，因为这些拖车通常靠近车辆。特别地，优选的是拖车不与地下接触。这意味着驾驶员可以扩展车辆以包括拖车，而不必对驾驶行为进行任何持久的改变。换句话说，它是两种成分的一种融合，产生融合的检测***。

根据本发明的修改实施例，规定：

拖车检测***是超声波检测***。已经发现，如果拖车检测***设计成超声波检测***，则拖车检测***提供可靠的检测。单个传感器单元是超声波传感器单元。拖车检测***也可能至少是超声波检测***，但也包括其他传感器技术，比如摄像机。因此，超声波传感器装置也可以包括电子控制单元，其是计算单元，利用该计算单元可以评估由超声波传感器提供的传感器信号。电子控制单元还用于控制超声波传感器发射超声波信号。

本发明还提供了一种拖车检测***，其具有用于配置拖车检测***以执行该方法的步骤的装置。

本发明还提供了一种包括拖车检测***的拖车。

本发明还提供了一种包括指令的计算机程序，当计算机执行该程序时，该指令使计算机执行该方法的步骤。计算机程序是用于执行特定任务的指令集合，该特定任务设计成解决特定类别的问题。程序的指令设计成由计算机执行，并且要求计算机能够执行程序以使其运行。

本发明还提供了计算机程序传输的数据载体信号。

本发明还提供了包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法的步骤。

参考下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将变得显而易见并得到阐述。实施例中公开的各个特征可以单独或组合构成本发明的一个方面。不同实施例的特征可以从一个实施例延续到另一个实施例。

附图说明

在附图中：

图1示出了根据本发明的教导的用于执行优选方法的带有拖车的车辆的示意性侧视图，该拖车具有拖车检测***和与其连接的车辆；

图2示出了根据本发明第一实施例的根据图1的车辆和拖车的示意框图；以及

图3示出了根据本发明第二实施例的根据图1的车辆和拖车的示意框图。

具体实施方式

图1、2和3示出了车辆14和与其连接的拖车12的示例性配置的相同结构。根据图1，拖车12被示例性地设计为自行车拖车。具有沿着高度H的联接元件的联结装置16与车辆14停靠的地下22相距一定距离。图2和3示出了根据本发明方法中涉及的车辆14的单元和根据本发明方法中涉及的拖车12的单元的功能结构的框图。拖车12可以是任何拖车12。

图1、2和3示出了拖车12的布置，拖车检测***10通过联结装置16连接到车辆14。拖车检测***10被配置，由此该配置通过根据本发明的方法来执行。该方法尤其是用于配置拖车检测***10的方法，其中，如已经提到的，拖车12经由联结装置16连接到车辆14，并且其中拖车12包括拖车检测***10和计算***18。该方法至少包括以下步骤，即，由车辆集成计算单元20确定拖车12经由用于数据传输的联结装置16连接到车辆14；通过联结装置16从车辆14的计算单元20向拖车12的计算***18传输信息；由拖车12的计算***18基于关于联结装置16的信息来确定拖车检测***10的配置数据；以及由拖车12的计算***18基于所确定的配置数据来配置拖车检测***10。

特别地，规定关于联结装置16的信息包括联结装置16在地下22上方的高度H的量。这仅在图1中示出。

根据图2，在示例性实施例之后，优选的是：

拖车检测***10包括多个传感器单元，拖车12的计算***18包括与传感器单元分离的拖车计算单元。传感器单元和拖车计算单元设计成使得拖车计算单元控制拖车检测***10的所有传感器单元。

根据图3，根据图2的替代实施例，优选地，拖车检测***10包括多个传感器单元，一个传感器单元包括设计为计算***18的传感器计算单元。传感器计算单元设计成使得它控制拖车检测***10的所有传感器单元。

图2和图3都示例性地示出了作为拖车检测***10一部分的四个传感器单元。

根据图1、图2和图3，特别优选的是，一旦拖车12与车辆14分离，车辆集成的车辆检测***24就被激活。由于这种排序顺序的程序特征，在图中仅示出了车辆检测***24，而没有示出方法步骤本身。

优选地，拖车检测***10包括多个传感器单元，其中为了确定拖车检测***10的配置数据，通过拖车12的计算***18，从计算***18的存储器中检索以下中的至少一个：拖车12的类型；安装的传感器单元数量；传感器单元之间的距离；传感器单元的安装角度；和/或基于联结装置16的位置，传感器单元相对于地下22布置的高度H。

在示例性示出的图1和例示的图2和3中，拖车12的计算***18通过通信接口将来自拖车检测***10的检测距离信息传输10到车辆网络。图1示出了拖车12的计算***18和车辆14的连接插座26之间的卷曲数据电缆28。拖车12和车辆14之间的通信通过各自的通信协议进行。作为到车辆网络的通信接口的无线连接也是可能的，但未示出。

优选地，计算***18旨在包括一组基于高度信息的预定义的可能配置数据。可替代地或另外，计算***18也可以基于高度信息来计算配置数据。

计算机***18最好在向车辆12指示拖车检测***10的可用性之前配置拖车检测***10。

如图1所示，拖车12优选为自行车拖车。特别优选的是，拖车12与地下22没有单独接触。例如，拖车12不包括支撑轮，该支撑轮将拖车稳定在地下22上。

拖车检测***10也在图1中示出，并且根据其布置可以假设为超声波检测***。

附图标记列表

10 拖车检测***

12 拖车

14 车辆

16 联结装置

18 计算***

20 计算单元

22 地下

24 车辆检测***

26 连接插座

28 数据电缆

H 联结装置距地下的高度

Claims (17)

1.一种用于配置拖车检测***(10)的方法，其中拖车(12)经由联结装置(16)连接到车辆(14)，并且其中拖车(12)包括拖车检测***(10)和计算***(18)，该方法包括以下步骤：

-由车辆集成计算单元(20)确定拖车(12)经由用于数据传输的联结装置(16)连接到车辆(14)；

-将关于联结装置(16)的信息从车辆(14)的计算单元(20)传输到拖车(12)的计算***(18)；

-基于关于联结装置(16)的信息，由拖车(12)的计算***(18)确定拖车检测***(10)的配置数据；

-由拖车(12)的计算***(18)基于所确定的配置数据来配置拖车检测***(10)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

关于联结装置(16)的信息包括联结装置(16)在地下(22)上方的高度(H)的量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

拖车检测***(10)包括一个或多个传感器单元，其中至少一个传感器单元包括设计为计算***(18)的传感器计算单元，其配置成使得传感器计算单元控制拖车检测***(10)的一个或多个优选所有传感器单元。

4.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

拖车检测***(10)包括一个或多个传感器单元，并且拖车(12)的计算***(18)包括拖车计算单元，其配置成使得拖车计算单元控制拖车检测***(10)的一个或多个优选所有传感器单元。

5.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

通过将拖车(12)与车辆(14)分离来激活车辆集成的车辆检测***(24)。

6.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

拖车检测***(10)包括一个或多个传感器单元，其中，为了确定拖车检测***(10)的配置数据，由拖车(12)的计算***(18)从计算***(18)的存储器中检索以下中的至少一个：

-拖车(12)的类型；

-安装的传感器单元数量；

-传感器单元之间的距离；

-传感器单元的安装角度；和/或

-基于联结装置(16)的位置，传感器单元相对于地下(22)布置的高度(H)。

7.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

拖车(12)的计算***(18)经由通信接口将由拖车检测***(10)检测到的距离信息转发给车辆网络。

8.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

计算***(18)包括基于高度信息的一组预定义的可能配置数据。

9.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

计算***(18)基于高度信息计算配置数据。

10.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

计算***(18)在向车辆(12)指示拖车检测***(10)可用性之前配置拖车检测***(10)。

11.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

拖车(12)是自行车拖车，优选不与地下(22)单独接触。

12.根据至少一个前述权利要求所述的方法，其特征在于，

拖车检测***(10)是超声波检测***。

13.一种拖车检测***(10),具有用于配置根据至少一个前述权利要求所述的拖车检测***(10)的装置，用于执行根据至少一个前述权利要求所述的方法的步骤。

14.一种拖车(12)，包括根据前一权利要求所述的拖车检测***(10)。

15.包括指令的计算机程序，当该程序由计算机执行时，所述指令使计算机执行根据至少一个前述权利要求所述的方法的步骤。

16.根据前一权利要求所述的计算机程序传输的数据载体信号。

17.包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行根据至少一个前述权利要求所述的方法的步骤。

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