CN114809830B - 自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁；当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态；根据车辆的行驶状态，对车门进行控制。该方法在自动驾驶车辆车门的应急拉手被触发，车门打开一定开度时，可以根据车辆的行驶状态，对车门进行进一步控制，提高了自动驾驶车辆的安全性。

Description

自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

相关技术中，一些车辆车门内侧设计有应急拉手，在车辆出现事故时、车门电动功能失效等情况下，乘客在车内拉动应急拉手，可以方便快捷的从车辆逃生。但是，在实际应用中，可能会出现乘客误操作车门应急拉手的情况，导致车门打开，这在自动驾驶过程中会产生安全隐患。

因此，如何提高了自动驾驶车辆的安全性是亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆车门的控制方法，包括：

在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制所述车门的门锁开锁；

当所述车门打开至第一预设开度时，获取所述车辆的行驶数据；

对所述行驶数据进行识别，以确定所述车辆的行驶状态；

根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆车门的控制装置，包括：

第一控制模块，用于在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制所述车门的门锁开锁；

获取模块，用于当所述车门打开至第一预设开度时，获取所述车辆的行驶数据；

识别模块，用于对所述行驶数据进行识别，以确定所述车辆的行驶状态；

第二控制模块，用于根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述实施例所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例的自动驾驶车辆车门的控制过程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆车门的控制装置的结构示意图；

图7是用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆车门的控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆车门的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。

图1为本申请一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图。

本申请实施例的自动驾驶车辆车门的控制方法，可以由本申请实施例的自动驾驶车辆车门的控制装置执行，该装置可以配置于电子设备中，以在自动驾驶车辆车门的应急拉手被触发，车门打开至一定开度时，获取车辆的行驶数据，并根据行驶数据确定车辆的行驶状态，根据行驶状态，对车门进行进一步控制，提高了自动驾驶车辆的安全性。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作***、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图1所示，该自动驾驶车辆车门的控制方法包括：

步骤101，在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁。

本申请中，自动驾驶车辆的车门内侧设有应急拉手，在车辆启动后，可以对车辆上车门的应急拉手进行实时检测。当乘客拉动应急拉手时，可检测到车门上的应急拉手被触发，这时可以控制车门的门锁开锁。

或者，也可以通过机械控制的方式实现门锁开锁，比如，应急拉手与车门的门锁之间通过机械拉线连接，车内拉动应急拉手，拉力由机械拉线传递到车门的门锁，即实现门锁的开锁。

步骤102，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据。

本申请中，在车门的门锁开锁时，由于车门密封条反力的作用，可以给车门一个向外开启的力，使车门打开。当检测到车门打开至第一预设开度时，可以获取车辆的行驶数据。

为了保证安全性，本申请中，第一预设开度比较小，以使乘客在车门处于第一预设开度下不能直接下车，比如，第一预设开度为1cm或者2cm等，第一预设开度可以根据实际需要设定。

也就是说，当车门的应急拉手被触发时，车门的门锁开锁，并且车门打开到第一预设开度，这时获取车辆的行驶数据。

本申请中，车辆的行驶数据可以是指与车辆行驶相关的数据，可以包括但不限于车辆的速度、车辆的当前位置、车辆的载客订单信息等。其中，车辆的载客订单可以是指车辆承接的乘客的出现订单，车辆的载客订单信息可以包括乘客的上车位置、乘客的目的位置、到达目的位置的预计时间、预计所需费用等。

步骤103，对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态。

本申请中，可以根据行驶数据中各参数的值，确定车辆的行驶状态。比如，若行驶数据中车辆的位置与预设位置不同，或者车辆的速度大于零等，可以认为车辆处于正常行驶中；若车辆的行驶数据中车辆的位置与预设位置相同(也即车辆到达预设位置)且车辆的速度为零，可以认为车辆行驶结束，或者车辆当前载客订单对应的行驶路程结束。

其中，车辆的预设位置可以是驾驶员在车辆导航中输入的目的位置，或者也可以是车辆承接的乘客出行订单中的目的位置等。

步骤104，根据车辆的行驶状态，对车门进行控制。

本申请中，可以预设设置与控制车门相关的各控制条件，其中，控制条件不同，相应的对车门的控制操作也不相同。比如，控制条件为车辆达到预设位置且速度为零，其对应对车门进行关闭的操作。

本申请中，可以将车辆的行驶状态与预设的各控制条件进行匹配，在车辆的行驶状态满足任一控制条件时，可以根据该控制条件对应的控制操作，对车门进一步控制。

或者，可以预先设置车辆各行驶状态下车门的状态，可以根据车辆当前的行驶状态，对车门进行控制，以使车门的状态与车辆当前的行驶状态匹配。

相关技术中，在自动驾驶车辆正常行驶过程中，由于没有司机的指导与监督，可能会出现乘客误操作车门应急拉手的情况，导致车门打开，存在安全隐患，也会影响无人自动驾驶车辆正常行驶。基于此，采用本申请的自动驾驶车辆车门的控制方法，在自动驾驶车辆车门的应急拉手被触发时，车门的门锁开锁，车门由于密封条反力的作用，打开至第一预设开度，这时可以获取车辆的行驶数据，根据车辆的行驶数据，确定车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态，对车门进行进一步控制，可以提高自动驾驶车辆的安全性。

需要说明的是，本申请的技术方案中，所涉及的乘客个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

本申请实施例中，通过在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态；根据车辆的行驶状态，对车门进行控制。由此，在自动驾驶车辆车门的应急拉手被触发时，可以根据车辆的行驶状态，对车门进行进一步控制，提高了自动驾驶车辆的安全性。

图2为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图。

如图2所示，该自动驾驶车辆车门的控制方法包括：

步骤201，在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁。

步骤202，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据。

步骤203，对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态。

本申请中，步骤201-步骤203与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤204，在车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，控制车门驱动器驱动车门关闭，并控制门锁关锁。

其中，车门关闭条件可以是指在车门处于第一预设开度的情况下，关闭车门所需满足的条件。

本申请中，可以将车辆的行驶状态与车门关闭条件进行匹配，若车辆的行驶状态满足车门关闭条件，可以控制车门对应的车门驱动器驱动车门关闭，并控制门锁驱动器驱动门锁关锁。

本申请中，车门关闭条件可以包括以下一项或多项：车辆未到达预设位置；车辆的速度大于零；车辆的载客订单未结束等。

也就是说，当车辆的行驶状态为车辆未达到预设位置，车辆的速度大于零，车辆的载客订单未结束中的至少一项时，也即车辆处于正常行驶状态时，可以控制车门驱动器驱动动车门关闭，并控制车门的门锁关锁，可以解决乘客因误触发应急拉手带来的安全隐患。由此，可以提高多种场景下的行车安全性。

为了进一步提高安全性，在车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，也即乘误触发客应急拉手时，可以向乘客展示应急拉手的误触发提示信息，以提示乘客已误触发应急拉手，请非紧急情况不要触碰应急拉手，以及触发应急拉手带来的安全风险等，进一步提高安全性。在展示误触发提示信息时，可以在车辆的交互屏幕上显示，也可以进行语音播报，或者也可以在交互屏幕上展示误触发提示信息的同时进行语音播报等。

需要说明的是，本申请中，在车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，展示应急拉手的误触发提示信息，与控制车门关闭和门锁关锁可以同时执行，也可以先控制车门关闭和门锁关锁，后展示应急拉手的误触发提示信息，也可以先展示应急拉手的误触发提示信息，后控制车门关闭和门锁关锁，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，通过在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态；在车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，控制车门驱动器驱动车门关闭，并控制门锁关锁。由此，在自动驾驶车辆的车门处于第一预设开度时，若车辆的行驶状态满足车门关闭条件，可以控制车门关闭并控制门锁关闭，从而可以解决乘客因误触发应急拉手，使车门直接打开到乘客可以直接下车的开度，带来的安全隐患，提高了自动驾驶车辆的安全性。

图3为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图。

如图3所示，该自动驾驶车辆车门的控制方法包括：

步骤301，在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁。

步骤302，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据。

步骤303，对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态。

本申请中，步骤301-步骤303与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤304，在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度。

其中，继续打开车门条件是指在车门处于第一预设开度的情况下，继续打开车门需要满足的条件。

本申请中，可以将车辆的行驶状态与继续打开车门条件进行匹配，若车辆的行驶状态满足继续打开车门条件，可以控制车门对应的车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度。其中，第二预设开度大于第一预设开度，第二预设开度可以是能够使乘客直接下车的开度，比如第二预设开度可以是车门能够打开的最大开度。

也就是说，在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件时，可以继续打开车门到更大的开度，可以使乘客可以直接下车。

本申请中，继续打开车门条件包括以下一项或多项：车辆的载客订单已结束；车辆到达预设位置且车辆的速度为零。

也就是说，当车辆的行驶状态为车辆的载客订单已结束，或者车辆到达预设位置且车辆的速度为零，或者载客订单已结束并且车辆到达预设位置且车辆的速度为零时，可以控制车门对应的车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度。由此，可以实现在多种可以继续开启车门的场景下，控制车门打开到更大开度，可以使乘客无需推门直接下车。

本申请实施例中，通过在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态；在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度，其中，第二预设开度大于第一预设开度。由此，在自动驾驶车辆的车门处于第一预设开度时，若车辆的行驶状态满足继续打开车门条件，可以控制打开到更大开度，实现车门自动开启，满足乘客无需推门直接下车的需求。

图4为本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆车门的控制方法的流程示意图。

如图4所示，该自动驾驶车辆车门的控制方法包括：

步骤401，在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁。

步骤402，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据。

步骤403，对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态。

本申请中，步骤401-步骤403与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤404，在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，在车辆的交互屏幕上显示开启车门控件。

在实际应用中，车辆到达的目的位置，可能不是乘客实际想要去的地方，乘客可能会临时改去其他地方。基于此，本申请中，在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，可以先在车辆的交互屏幕上显示开启车门控件，以供乘客进行触发。

其中，开启车门控件可以是控制车门打开到更大开度的控件；继续打开车门条件的解释可以参见上述实施例，在此不再赘述。

步骤405，确定开启车门控件被触发。

本申请中，当乘客确定车辆已到达目的位置也即预设位置时，可以触发交互屏幕上显示的开启车门控件，电子设备可以确定开启车门控件被触发。其中，开启车门控件被触发可以认为乘客想要下车。

步骤406，控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度。

本申请中，在车辆的行驶状态满足继续打开车门条件，且开启车门控件被触发时，说明车辆当前的行驶状态下是可以继续打开车门的，并且乘客也想要下车，那么可以控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度，其中，第二预设开度大于第一预设开度，也即控制车门打开到更大开度，以使乘客无需推车门可以直接下车。

本申请中，若预设时长内开启车门控件未被触发，可以认为乘客不想要下车，那么可以控制车门对应的车门驱动器驱动车门关闭，并控制车门的门锁关闭。

本申请实施例中，在控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度之前，可以先在车辆的交互屏幕上显示开启车门控件，并确定开启车门控件被触发，再控制车门驱动器驱动车门打开至第二预设开度。由此，在自动驾驶车辆当前的行驶状态下可以继续打开车门，并且乘客也想要下车的情况下，控制车门继续打开到更大开度，使乘客无需推车门可以直接下车，从而既保证了安全性，也满足了乘客的个性化需求。

在本申请的一个实施例中，对车辆的行驶数据进行识别，可以确定车辆的是否处于故障状态，若车辆处于故障状态，可以保持车门处于第一预设开度，也即对车门不执行控制操作，乘客可以推开车门下车。

或者，若未获取到车辆的行驶数据，可以认为与车辆通讯失败，也可以保持车门处于第一预设开度，也即对车门不执行控制操作，乘客可以推开车门下车。

本申请实施例中，在车辆处于故障状态或者未获取到行驶数据的情况下，保持车门处于第一预设开度，由此，乘客可以进一步推开车门下车，实现快速撤离车辆。

在本申请的一个实施例中，若在预设时长内应急拉手被触发的次数超过预设次数，可以认为乘客有下车需求，可以不对车门执行控制操作，保持车门处于第一预设开度，以使乘客进一步推开车门下车。

比如，在车辆的行驶状态处于正常行驶状态过程中，若在预设时长内应急拉手被触发的次数超过预设次数，可以保持车门处于第一预设开度。

可以理解的是，这里每次应急拉手被触发之前，车门处于关闭状态且门锁处于关锁状态。

比如，预设次数为3次，预设时长为5秒，在5秒内，乘客第一次触发应急拉手时，车门的门锁打开，车门打开至第一预设开度，由于车辆的行驶状态满足车门关闭条件，控制车门驱动器驱动车门关闭并控制门锁关锁。之后，乘客第二次触发应急拉手，同样地，车门的门锁打开，车门打开至第一预设开度，由于车辆的行驶状态满足车门关闭条件，控制车门驱动器驱动车门关闭并控制门锁关锁。当乘客第三次触发应急拉手时，车门的门锁打开，车门打开至第一预设开度，无论车辆的行驶状态是否满足车门关闭条件，保持车门处于第一预设开度，这时乘客可以进一步推开车门下车。

需要说明的是，预设时长和预设次数可以根据需要设置，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，在预设时长内应急拉手被触发的次数超过预设次数的情况下，保持车门处于第一预设开度，从而在乘客多次触发应急拉手时，满足乘客的下车需求。

基于上述实施例，本申请中，在车门的应急拉手被触发时，车门的门锁开锁及车门被打开，并在车门被打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据，根据行驶数据确定车辆的行驶状态。若车辆的行驶状态满足车门关闭条件，可以控制车门驱动器驱动车门关闭，并控制门锁关锁。若车辆的行驶状态满足继续打开车门条件，可以控制车门驱动器驱动车门继续打开至第二预设开度。若车辆处于故障状态或者未获取到行驶数据时，对车门不执行控制操作，保持车门处于第一预设开度。

由此，在车门的应急拉手被触发，车门打开到一定开度后，可以进一步确定是关闭车门，还是继续打开车门都更大开度，还是对车门不执行控制操作，从而实现对自动驾驶车辆的车门进行精准控制，既解决了误触发带来的安全隐患，又实现了在危急状态下乘客的快速撤离。

为了进一步说明上述实施例，下面结合图5进行说明，图5为本申请一实施例的自动驾驶车辆车门的控制过程示意图。

如图5所示，当乘客触发车门上的应急拉手时，车门的门锁为解锁，并由于车门密封条反力的作用，车门打开到第一预设开度，比如1cm的缝隙，这时安全控制***可以通过CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线，获取车辆状态信息，比如车辆行驶数据等，并对车辆状态信息进行识别。

当订单已结束时，可以控制车门继续打开至第二预设开度，其中，第二预设开度大于第一预设开度，以使乘客可以直接下车。这里的订单可以是指车辆承接的乘客的出行订单，也即上文所述的载客订单，这里订单已结束可以认为车辆到达预设位置且车辆的速度为零。

或者，也可以在控制车门继续打开之前，在交互屏幕上显示开启车门按钮(也即上述所述的开启车门控件)，在开启车门按钮被触发时，再控制车门继续打开至第二预设开度。

在订单未结束、且车辆行驶状态正常时，可以判断为应急拉手被误触发，那么控制车门驱动器驱动车门关闭，并控制车门的门锁关锁。其中，车辆行驶状态正常可以是指车辆未到达预设位置，和/或车辆的速度为零等。

在订单未结束、且车辆处于故障状态时，或者安全控制***未获取到车辆的行驶数据，也即安全控制***与车辆通讯失败时，可以判断为紧急情况，那么可以对车门不进行控制，也即保持车门处于第一预设开度，乘客可以进一步推门下车，完成快速撤离车辆。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种自动驾驶车辆车门的控制装置。图6为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆车门的控制装置的结构示意图。

如图6所示，该自动驾驶车辆车门的控制装置600包括：

第一控制模块610，用于在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制所述车门的门锁开锁；

获取模块620，用于当所述车门打开至第一预设开度时，获取所述车辆的行驶数据；

识别模块630，用于对所述行驶数据进行识别，以确定所述车辆的行驶状态；

第二控制模块640，用于根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述第二控制模块640，用于：

在所述车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门关闭，并控制所述门锁关锁。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述车门关闭条件包括以下一项或多项：所述车辆未到达预设位置；所述车辆的速度大于零；所述车辆的载客订单未结束。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：

第一展示模块，用于展示所述应急拉手的误触发提示信息。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述第二控制模块640，用于：

在所述车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门打开至第二预设开度，其中，所述第二预设开度大于所述第一预设开度。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述继续打开车门条件包括以下一项或多项：所述车辆的载客订单已结束；所述车辆到达预设位置且所述车辆的速度为零。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：

还包括：

第二展示模块，车辆的交互屏幕上显示开启车门控件；

确定模块，用于确定所述开启车门控件被触发。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述第二控制模块640，还用于：

在所述车辆处于故障状态或者未获取到所述行驶数据的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述第二控制模块640，还用于：

在预设时长内所述应急拉手被触发的次数超过预设次数的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

需要说明的是，前述自动驾驶车辆车门的控制方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的自动驾驶车辆车门的控制装置，故在此不再赘述。

本申请实施例中，通过在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制车门的门锁开锁，当车门打开至第一预设开度时，获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行识别，以确定车辆的行驶状态；根据车辆的行驶状态，对车门进行控制。由此，在自动驾驶车辆车门的应急拉手被触发时，可以根据车辆的行驶状态，对车门进行进一步控制，提高了自动驾驶车辆的安全性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到RAM(Random AccessMemory，随机访问/存取存储器)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Units，图形处理单元)、各种专用的AI(Artificial Intelligence，人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆车门的控制方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆车门的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆车门的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆车门的控制方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、ASSP(Application Specific StandardProduct，专用标准产品)、SOC(System On Chip，芯片上***的***)、CPLD(ComplexProgrammable Logic Device，复杂可编程逻辑设备)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、EPROM(Electrically Programmable Read-Only-Memory，可擦除可编程只读存储器)或快闪存储器、光纤、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，便捷式紧凑盘只读存储器)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode-Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：LAN(LocalArea Network，局域网)、WAN(Wide Area Network，广域网)、互联网和区块链网络。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本申请上述实施例提出的自动驾驶车辆车门的控制方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (21)

1.一种自动驾驶车辆车门的控制方法，包括：

在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制所述车门的门锁开锁；

当所述车门打开至第一预设开度时，获取所述车辆的行驶数据；

对所述行驶数据进行识别，以确定所述车辆的行驶状态；

根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制，包括：

在所述车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门关闭，并控制所述门锁关锁。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述车门关闭条件包括以下一项或多项：所述车辆未到达预设位置；所述车辆的速度大于零；所述车辆的载客订单未结束。

4.如权利要求2所述的方法，还包括：

展示所述应急拉手的误触发提示信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制，包括：

在所述车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门打开至第二预设开度，其中，所述第二预设开度大于所述第一预设开度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述继续打开车门条件包括以下一项或多项：所述车辆的载客订单已结束；所述车辆到达预设位置且所述车辆的速度为零。

7.如权利要求5所述的方法，其中，在所述控制所述车门驱动器驱动所述车门打开至第二预设开度之前，还包括：

在所述车辆的交互屏幕上显示开启车门控件；

确定所述开启车门控件被触发。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

在所述车辆处于故障状态或者未获取到所述行驶数据的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

在预设时长内所述应急拉手被触发的次数超过预设次数的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

10.一种自动驾驶车辆车门的控制装置，包括：

第一控制模块，用于在检测到车辆上车门的应急拉手被触发的情况下，控制所述车门的门锁开锁；

获取模块，用于当所述车门打开至第一预设开度时，获取所述车辆的行驶数据；

识别模块，用于对所述行驶数据进行识别，以确定所述车辆的行驶状态；

第二控制模块，用于根据所述车辆的行驶状态，对所述车门进行控制。

11.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二控制模块，用于：

在所述车辆的行驶状态满足车门关闭条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门关闭，并控制所述门锁关锁。

12.如权利要求11所述的装置，其中，所述车门关闭条件包括以下一项或多项：所述车辆未到达预设位置；所述车辆的速度大于零；所述车辆的载客订单未结束。

13.如权利要求11所述的装置，还包括：

第一展示模块，用于展示所述应急拉手的误触发提示信息。

14.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二控制模块，用于：

在所述车辆的行驶状态满足继续打开车门条件的情况下，控制车门驱动器驱动所述车门打开至第二预设开度，其中，所述第二预设开度大于所述第一预设开度。

15.如权利要求14所述的装置，其中，所述继续打开车门条件包括以下一项或多项：所述车辆的载客订单已结束；所述车辆到达预设位置且所述车辆的速度为零。

16.如权利要求14所述的装置，还包括：

第二展示模块，车辆的交互屏幕上显示开启车门控件；

确定模块，用于确定所述开启车门控件被触发。

17.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二控制模块，还用于：

在所述车辆处于故障状态或者未获取到所述行驶数据的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

18.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二控制模块，还用于：

在预设时长内所述应急拉手被触发的次数超过预设次数的情况下，保持所述车门处于所述第一预设开度。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

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