CN114872669A - 驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质 - Google Patents

驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质。具体实施方案为：获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型；根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。上述方式能够有效避免车辆因异常状况而产生的潜在移动风险，减小了车辆在驻车状态下的安全隐患，有助于保障车辆在驻车停止期间的安全性。

Description

驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质。
背景技术
现有车辆的制动***通常包含行车制动和驻车制动两大主要部分。具体的，当驾驶员踩下制动踏板，制动***转化成液压制动力，以实现车辆减速或匀速运动；当车辆停车时，驾驶员操作驻车制动开关，使得驻车制动***激活，产生驻车制动力，以保证车辆可以在车速为零的情况下保持驻车。
目前在车辆的驻车停止期间，可能发生各种异常情况，导致车辆不能及时做出反应，从而产生一定的安全隐患。
发明内容
本发明提供了一种驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质，以提高车辆在驻车状态下的安全性。
第一方面，本发明提供了一种驻车异常的制动控制方法，该方法包括：
获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；
根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型；
根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
第二方面，本发明提供了一种驻车异常的制动控制装置，该装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；
异常类型确定模块，用于根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型；
制动力施加模块，用于根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
第三方面，本发明提供了一种车载终端，该车载终端包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所提供的驻车异常的制动控制方法。
第四方面，本发明提供了一种车辆，该车辆中设置有如第三方面实施例所提供的任意一种车载终端。
第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的驻车异常的制动控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过所获取的车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境信息，能够及时对车辆在驻车停止期间所发生的异常进行识别，并基于所确定的异常类型对车辆施加相应制动力，有效避免了车辆因异常状况而产生的潜在移动风险，减小了车辆在驻车状态下的安全隐患，有助于保障车辆在驻车停止期间的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例四提供的一种驻车异常的制动控制装置的结构示意图；
图5是根据本发明实施例五提供的一种车载终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图，本实施例可适用于在驻车停止期间，因发生异常而对车辆进行制动控制的情况。该方法可由一种驻车异常的制动控制装置来执行，该驻车异常的制动控制装置可采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于车载终端中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息。
其中，车辆状态信息可以是表征车辆自身当前所处状态对应的参数信息。环境状态信息可以是表征车辆周围环境当前所处状态对应的参数信息。
具体地，可以预先在车辆上设置不同类型的车载传感设备，当车辆处于驻车状态时，可通过该不同类型的车载传感设备对车辆周围环境信息进行获取，并基于所获取的环境信息确定相应的环境状态信息。此外，通过设置于车辆自身的车载传感设备，还可以对车辆自身当前所处状态所对应的各参数信息进行获取，即，可以对车辆在驻车状态下的车辆状态信息进行获取。其中，车载传感设备可以是用于采集车辆状态信息和车辆周围环境信息的车载设备。
示例性地，获取车辆在驻车状态下的周围的环境状态信息，可以包括：根据所述车辆中的至少两个车载传感设备，采集所述车辆周围的环境信息；将所述至少两个车载传感设备所采集的各环境信息进行融合处理，以确定所述车辆周围的环境状态信息。
其中，车载传感设备可以包括毫米波雷达、声音传感器、前视摄像头以及环视摄像头等设备中的至少一种。车辆周围的环境信息可具有不同的表现形式，例如可以包括前视摄像头和/或环视摄像头所采集的图片信息以及毫米波雷达所采集的点云信息等。
具体地，可以通过车辆中的至少两个车载传感器设备，对车辆周围的环境信息进行采集，得到不同表现形式的环境信息。并将该不同表现形式的环境信息进行融合处理，通过分析对比各环境信息中实际所包含的数据信息，确定出车辆周围环境所对应的唯一的环境状态信息。
可以理解的是，通过根据车辆中的至少两个车载传感设备对车辆周围的环境信息进行采集，并将所采集到的各环境信息进行融合处理，使得在对车辆周围的环境状态信息进行确定时，能够基于多个车载传感设备所采集的环境信息，对最终所要确定的环境状态信息进行校正，避免了因只参考单一车载传感设备所采集的环境信息所带来的局限性，从而有效提高了对车辆周围的环境状态信息确定的准确度。
S120、根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型。
其中，异常类型可以是当前车辆所处异常情况所属的类型。
具体地，可以预先建立车辆状态信息、环境状态信息和异常类型之间的映射关系。基于该映射关系，可根据车辆状态信息和环境状态信息，匹配对应的异常类型。具体地，若匹配成功，则确定所匹配的异常类型为车辆当前所处异常情况所属的类型；若匹配失败，则可重新获取车辆状态信息和环境状态信息，并进行再次匹配。
S130、根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
其中，制动力可以是阻止车辆发生移动的作用力。
具体地，可以预先设定不同的异常类型所对应的制动力种类和大小。相应的，可基于确定的异常类型，根据该异常类型与相应制动力之间的映射关系，确定需要向车辆施加的制动力种类和大小。
在一个可选实施例中，在根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型之后，还包括：根据所述异常类型，向与当前车辆匹配的终端设备发送对应的异常提醒消息。
其中，终端设备可以是与当前车辆配对成功的移动终端，可与当前车辆之间进行数据通信，可用于对当前车辆进行远程控制。例如，终端设备可以是手机或平板电脑等。异常提醒消息可以是用于提醒当前车辆所发生的异常情况的消息。
具体地，在确定当前车辆对应的异常类型后，可基于该异常类型，编辑对应的异常提醒消息，并发送至与当前车辆匹配的移动终端中，以提醒移动终端的操作方获取当前车辆所发生的异常情况。
可以理解的是，通过向与当前车辆匹配的移动终端发送对应的异常提醒消息，可以使得当前车辆的拥有者及时获知该车辆所发生的异常情况，从而避免因未及时对异常情况进行处理而产生较大安全隐患的情况发生，进而减少异常情况发生所造成的损失。
本发明实施例通过所获取的车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境信息，能够及时对车辆在驻车停止期间所发生的异常进行识别，并基于所确定的异常类型对车辆施加相应制动力，有效避免了车辆因异常状况而产生的潜在移动风险，减小了车辆在驻车状态下的安全隐患，有助于保障车辆在驻车停止期间的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行了进一步地优化。
进一步地，追加“所述环境状态信息包括人员移动信息和车辆移动信息，所述车辆状态信息包括轮速脉冲信息”，以对环境状态信息和车辆状态信息具体所包括的信息类型进行限定；相应的，将“根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型”细化为“根据所述人员移动信息，确定人员异常移动结果；根据所述车辆移动信息，确定车辆异常移动结果；根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果；根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型”，以完善异常类型的确定机制。
如图2所示，该方法包括：
S210、获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；其中，所述环境状态信息包括人员移动信息和车辆移动信息，所述车辆状态信息包括轮速脉冲信息。
其中，人员移动信息可以是车辆周围出现人员进行移动的信息。车辆移动信息可以是车辆周围出现车辆进行移动的信息。轮速脉冲信息可以是车辆的车轮转动所触发的脉冲信息。
S220、根据所述人员移动信息，确定人员异常移动结果。
其中，人员异常移动结果可以是车辆周围是否有人员异常移动的判定结果，例如可以是有异常或无异常等。
具体地，若所获取的环境状态信息中包括相应的人员移动信息，可对该人员移动信息中人员的具体移动情况进行识别；若所获取的环境状态信息中未包括相应的人员移动信息，则确定人员异常移动结果为无异常。相应的，若识别到人员靠近当前车辆，则可以判定人员异常移动结果为有异常；若识别到人员逐渐远离当前车辆，则可以判定人员异常移动结果为无异常。
S230、根据所述车辆移动信息，确定车辆异常移动结果。
其中，车辆异常移动结果可以是车辆周围是否有车辆异常移动的判定结果，例如可以是有异常或无异常等。
具体地，若所获取的环境状态信息中包括相应的车辆移动信息，可对该车辆移动信息中车辆的具体移动情况进行识别；若所获取的环境状态信息中未包括相应的车辆移动信息，则确定车辆异常移动结果为无异常。相应的，若识别到车辆靠近当前车辆，则可以判定车辆异常移动结果为有异常；若识别到车辆逐渐远离当前车辆，则可以判定车辆异常移动结果为无异常。
S240、根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果。
其中，轮速异常结果可以是车轮是否发生异常转动的判定结果，例如可以是有异常或无异常等。
具体地，若所获取的车辆状态信息中包括相应的轮速脉冲信息，表明车轮发生转动，则可基于该轮速脉冲信息确定相应车轮的运动参数；若所获取的车辆状态信息中未包括相应的轮速脉冲信息，表明车轮未发生转动，则可确定轮速异常结果为无异常。其中，车轮的运动参数可以包括转速、转动时间及转动方向等参数中的至少一种。可以预先建立车轮的运动参数与轮速异常结果的映射关系，基于该映射关系，可通过轮速脉冲信息所确定的车轮的运动参数，确定相应的轮速异常结果。
示例性地，根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果，可以包括：根据所述车辆的轮速脉冲信息，确定车辆轮速脉冲被触发的总触发时长；根据所述总触发时长和预设时间阈值，确定轮速异常结果。
其中，预设时间阈值可以是预先设定的确定轮速异常结果有异常时，对应的总触发时长的最小值。
具体地，当车辆轮速脉冲被触发时，可以产生相应的轮速脉冲信息。基于该轮速脉冲信息，则可以对车辆轮速脉冲被触发的时长进行统计，以确定该车辆轮速脉冲被触发的总触发时长。基于此，可将该总触发时长与预设时间阈值进行比较，并基于比较结果对轮速异常结果进行确定。具体地，若总触发时长小于预设时间阈值，则可以确定轮速异常结果为无异常；若总触发时长大于或者等于预设时间阈值，则可以确定轮速异常结果为有异常。
可以理解的是，通过车辆的轮速脉冲信息，对车辆轮速脉冲被触发的总触发时长进行确定，并基于该总触发时长和预设时间阈值确定轮速异常结果，使得在确定轮速异常结果时，能够避免因车辆轮速脉冲被短暂的偶然触发而导致判定轮速异常结果为有异常的情况发生，从而降低了轮速异常结果被误判的概率，进而有效提高了轮速异常结果确定的准确性。
S250、根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型。
具体地，可以预先建立人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异常结果中的至少一种，与异常类型之间的映射关系。相应的，基于该映射关系，可以通过确定的人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异常结果中的至少一种，匹配对应的异常类型。
示例性地，根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型，可以包括：若确定人员异常移动结果为有异常，但车辆异常移动结果和轮速异常结果为无异常，则确定所述异常类型为靠近异常；若确定车辆异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但人员异常移动结果无异常，则确定所述异常类型为碰撞异常；若确定人员异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但车辆异常移动结果为无异常，则确定所述异常类型为盗抢异常。
其中，靠近异常可以是当前车辆周围有人员靠近的异常类型；碰撞异常可以是当前车辆被其他车辆碰撞的异常类型；盗抢异常可以是当前车辆被盗抢的异常类型。
具体地，如果确定人员异常移动结果均为有异常，但车辆异常移动结果和轮速异常结果为无异常，表明当前车辆周围有人员靠近，则可以确定异常类型为靠近异常；若确定车辆异常移动结果和轮速异常结果均为有异常，但人员异常移动结果无异常，表明当前车辆已被其他车辆碰撞，则可以确定异常类型为碰撞异常；若确定人员异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但车辆异常移动结果为无异常，表明当前车辆被盗抢，则可以确定所述异常类型为盗抢异常。
可以理解的是，通过人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异常结果所对应的结果类型，对异常类型进行判定，使得在确定异常类型的过程中，能够综合多方面的参考因素作为判断的依据，从而减小对异常类型误判的概率，进而有助于提高异常类型确定的准确性。
可选的，根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型，还可以包括：根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，判断是否存在异常；若是，则确定异常类型。
具体地，可以预先在人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异结果中的至少一种，与当前车辆是否存在异常的判断结果之间建立起映射关系；其中，异常的判断结果可以是有异常或无异常。相应的，基于上述映射关系，可根据确定的人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异常结果匹配对应的判断结果，以确定当前车辆是否存在异常。若存在异常，则可以对异常类型进行确定；若不存在异常，则结束确定异常类型的操作。
可以理解的是，通过在确定异常类型之前，判断是否存在异常，能够避免当前车辆并不存在异常，却进行异常类型确定的情况发生，从而只会在确定存在异常的情况下对异常类型进行确定，进而有效减少了对处理资源的浪费，有助于提高异常类型的确定效率。
S260、根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
本发明实施例通过所确定的人员异常移动结果、车辆异常移动结果和轮速异常移动结果中的至少一种，对异常类型进行确定，使得异常类型的确定过程具有多样性，丰富了异常类型的确定方式。此外，上述方式还使得在确定异常类型的过程中，能够综合多方面的参考因素作为判断的依据，从而减小对异常类型误判的概率，进而有助于提高异常类型确定的准确性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种驻车异常的制动控制方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行了进一步地优化。
进一步地，将“根据所述异常状态的类型，控制向所述车辆施加制动力”细化为“若所述异常类型为靠近异常或碰撞异常，则向所述车辆施加最大驻车制动力；若所述异常类型为盗抢异常，则向所述车辆施加所述最大驻车制动力和预设大小的行车制动力”，以完善制动力的施加机制。
如图3所示，该方法包括：
S310、获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息。
S320、根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型。
S330、若所述异常类型为靠近异常或碰撞异常，则向所述车辆施加最大驻车制动力。
其中，驻车制动力可以是基于驻车制动***所产生的制动力。驻车制动***可以是车辆中安装的手动刹车***，例如电子手刹等。最大驻车制动力可以是基于驻车制动器所能产生的最大的制动力。
具体地，当确定异常类型为靠近异常或碰撞异常时，可以获取车辆当前的驻车制动力，并判断该驻车制动力是否已经施加。若未施加驻车制动力，则可以控制驻车制动***向车辆施加最大驻车制动力；若已施加驻车制动力，则判断该驻车制动力是否为最大驻车制动力。相应的，若已施加的驻车制动力并非最大驻车制动力，则控制驻车制动***向车辆施加最大驻车制动力；若已施加的驻车制动力为最大驻车制动力，则保持该最大驻车制动力不变。
S340、若所述异常类型为盗抢异常，则向所述车辆施加所述最大驻车制动力和预设大小的行车制动力。
其中，行车制动力可以是基于行车制动***所产生的制动力。行车制动***可以是车辆中安装的在行车过程中进行刹车的制动***，例如脚刹等。预设大小的行车制动力可以是预先设定的需要向车辆施加的行车制动力。
具体地，可以在确定异常类型为盗抢异常后，获取车辆当前的驻车制动力，并判断该驻车制动力是否已经施加。若未施加驻车制动力，则可以控制驻车制动***向车辆施加最大驻车制动力，并同时控制行车制动***向车辆施加预设大小的行车制动力；若已施加驻车制动力，则判断该驻车制动力是否为最大驻车制动力。相应的，若已施加的驻车制动力并非最大驻车制动力，则控制驻车制动***向车辆施加最大驻车制动力，并同时控制行车制动***向车辆施加预设大小的行车制动力；若已施加的驻车制动力为最大驻车制动力，则保持该最大驻车制动力不变，并同时控制行车制动***向车辆施加预设大小的行车制动力。
本发明实施例通过在异常类型为靠近异常或碰撞异常时，向车辆施加最大驻车制动力，能够使得当前车辆在处于靠近异常或碰撞异常的状态下，保持驻车停止状态，从而避免产生潜在的移动风险，进而有效降低了溜车带来的安全隐患。此外，通过在异常类型为盗抢异常时，向车辆施加最大驻车制动力和预设大小的行车制动力，极大程度上增大了当前车辆被移动的难度，从而降低了车辆被盗抢的风险，有助于提高车辆自身的安全性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种驻车异常的制动控制装置的结构示意图，本实施例可适用于在驻车停止期间，因发生异常而对车辆进行制动控制的情况。该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，可配置于车载终端中。如图4所示，该装置包括：
信息获取模块410，用于获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息。
异常类型确定模块420，用于根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型。
制动力施加模块430，用于根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
本发明实施例通过所获取的车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境信息，能够及时对车辆在驻车停止期间所发生的异常进行识别，并基于所确定的异常类型对车辆施加相应制动力，有效避免了车辆因异常状况而产生的潜在移动风险，减小了车辆在驻车状态下的安全隐患，有助于保障车辆在驻车停止期间的安全性。
可选的，所述环境状态信息可以包括人员移动信息和车辆移动信息，所述车辆状态信息可以包括轮速脉冲信息；
相应的，异常类型确定模块420，可以包括：
人员异常移动结果确定单元，用于根据所述人员移动信息，确定人员异常移动结果；
车辆异常移动结果确定单元，用于根据所述车辆移动信息，确定车辆异常移动结果；
车轮异常结果确定单元，用于根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果；
异常类型确定单元，用于根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型。
可选的，车轮异常结果确定单元，可以包括：
总触发时长确定子单元，用于根据所述车辆的轮速脉冲信息，确定车辆轮速脉冲被触发的总触发时长；
轮速异常结果确定子单元，用于根据所述总触发时长和预设时间阈值，确定轮速异常结果。
可选的，异常类型确定单元，可以包括：
靠近异常确定子单元，用于若确定人员异常移动结果为有异常，但车辆异常移动结果和轮速异常结果为无异常，则确定所述异常类型为靠近异常；
碰撞异常确定子单元，用于若确定车辆异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但人员异常移动结果无异常，则确定所述异常类型为碰撞异常；盗抢异常确定子单元，用于若确定人员异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但车辆异常移动结果为无异常，则确定所述异常类型为盗抢异常。
可选的，制动力施加模块430，可以包括：
驻车制动力施加第一单元，用于若所述异常类型为靠近异常或碰撞异常，则向所述车辆施加最大驻车制动力；
驻车制动力施加第二单元，用于若所述异常类型为盗抢异常，则向所述车辆施加所述最大驻车制动力和预设大小的行车制动力。
可选的，信息获取模块410，可以包括：
环境信息采集单元，用于根据所述车辆中的至少两个车载传感设备，采集所述车辆周围的环境信息；
环境状态信息确定单元，用于将所述至少两个车载传感设备所采集的各环境信息进行融合处理，以确定所述车辆周围的环境状态信息。
本发明实施例所提供的驻车异常的制动控制装置可以执行本发明任意实施例所提供的驻车异常的制动控制方法，具备执行各驻车异常的制动控制方法相应的功能模块和有益效果。本发明实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意一种驻车异常的制动控制方法实施例中的描述。
实施例五
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的车载终端10的结构示意图。车载终端旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车载终端还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，车载终端10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车载终端10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
车载终端10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车载终端10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如驻车异常的制动控制方法。
在一个可选实施例中，本公开还提供另一种车辆，在该车辆中设置有如图5所示的车载终端。
在一些实施例中，驻车异常的制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车载终端10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的驻车异常的制动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行驻车异常的制动控制方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在车载终端上实施此处描述的***和技术，该车载终端具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车载终端。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驻车异常的制动控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；
根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型；
根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述环境状态信息包括人员移动信息和车辆移动信息，所述车辆状态信息包括轮速脉冲信息；
相应的，所述根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型，包括：
根据所述人员移动信息，确定人员异常移动结果；
根据所述车辆移动信息，确定车辆异常移动结果；
根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果；
根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮速脉冲信息，确定轮速异常结果，包括：
根据所述车辆的轮速脉冲信息，确定车辆轮速脉冲被触发的总触发时长；
根据所述总触发时长和预设时间阈值，确定轮速异常结果。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述人员异常移动结果、所述车辆异常移动结果和所述轮速异常结果中的至少一种，确定所述异常类型，包括：
若确定人员异常移动结果为有异常，但车辆异常移动结果和轮速异常结果为无异常，则确定所述异常类型为靠近异常；
若确定车辆异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但人员异常移动结果无异常，则确定所述异常类型为碰撞异常；
若确定人员异常移动结果和轮速异常结果为有异常，但车辆异常移动结果为无异常，则确定所述异常类型为盗抢异常。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述异常状态的类型，控制向所述车辆施加制动力，包括：
若所述异常类型为靠近异常或碰撞异常，则向所述车辆施加最大驻车制动力；
若所述异常类型为盗抢异常，则向所述车辆施加所述最大驻车制动力和预设大小的行车制动力。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在驻车状态下的周围的环境状态信息，包括：
根据所述车辆中的至少两个车载传感设备，采集所述车辆周围的环境信息；
将所述至少两个车载传感设备所采集的各环境信息进行融合处理，以确定所述车辆周围的环境状态信息。
7.一种驻车异常的制动控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆在驻车状态下的车辆状态信息和周围的环境状态信息；
异常类型确定模块，用于根据所述车辆状态信息和环境状态信息，确定异常类型；
制动力施加模块，用于根据所述异常类型，控制向所述车辆施加制动力。
8.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的驻车异常的制动控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆中设置有权利要求8所述的车载终端。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的驻车异常的制动控制方法。
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