CN114789708A - 一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆，该开门方法包括：获取自动驾驶车辆的行车状态；当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应；如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客；如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。本申请根据停车情况选择性将开门权限分配给乘客或监护人，不仅可以实现便捷开门，还可以保护乘客。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体为一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆。
背景技术
目前，自动驾驶车辆能够与用户进行通信，获取用户位置以及用户期望的停车位置，从而为用户提供定点停车的自动驾驶服务。在实际的应用中，在无人驾驶车辆中，当用户乘坐无人驾驶车辆时，开门的正时成为问题。例如，自动驾驶车辆接送小孩、病人、老人去目的地时，可能会出现撞车、车故障、乘客上厕所、接收人是否正确等情况，因此，在停车后，能够让车内乘客自己下车或者让陌生人开车门，是目前亟待解决的及问题。
鉴于此，克服该现有技术产品所存在的不足是本技术领域亟待解决的问题。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆，本申请根据停车情况选择性将开门权限分配给乘客或监护人，不仅可以实现便捷开门，还可以保护乘客。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于自动驾驶的开门方法，包括：
获取自动驾驶车辆的行车状态；
当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应；
如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客；
如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
其中，所述开门方法还包括：
获取与乘客存在关联关系的接收人的特征信息，根据每个接收人与乘客的关系类型为接收人划分接人场所，其中，所述特征信息包括人脸信息、声纹信息或指纹信息；
将接收人的特征信息和接收人所对应的接人场所建立对应关系，以建立关系图谱。
其中，如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客包括：
如果所述停车位置与所述目的地相对应，则从所述关系图谱中查找与所述目的地相匹配的第一接人场所；
判断所述第一接人场所是否存在于所述关系图谱中；
如果所述第一接人场所存在于所述关系图谱中，以所述第一接人场所为键值遍历所述关系图谱，得到至少一个第一接收人的特征信息；
采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与其中一个第一接收人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
其中，判断所述第一接人场所是否存在于所述关系图谱中之后还包括：
如果所述第一接人场所不存在于所述关系图谱中，则获取预设时间范围内与乘客存在通讯联系的第一联系人；
与所述第一联系人建立通信连接，并向所述第一联系人发送位置共享请求；
如果所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离逐渐缩小，则将所述第一联系人作为目标接收人；
如果所述第一联系人存在于所述关系图谱中，则获取所述第一联系人的特征信息；
采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与第一联系人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
其中，所述开门方法还包括：
如果所述第一联系人不存在于在所述关系图谱中，则当检测到车辆外有开门请求人时，获取所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离；
当所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离小于设定的距离阈值时，所述开门请求人为所述目标接收人，将开门权限分配给乘客。
其中，如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作包括：
如果开门请求人不是目标接收人，则向至少一个监护人上报告警信息，将开门权限分配给最先响应的第一监护人；
通过采集单元采集车外环境信息和开门请求人的人脸信息，将所述车外环境信息和所述开门请求人的人脸信息发送至所述第一监护人，以便于所述第一监护人决定是否执行开门操作。
其中，所述开门方法还包括：
如果所述停车位置与所述目的地不对应，则向至少一个监护人上报停车原因，将开门权限分配给最先响应的第一监护人； 如果停车原因为车故障，则向第一监护人上报车外环境信息和车内乘客的状态信息；
如果车外没有合适的接收人且车内乘客的状态良好，则所述自动驾驶车辆接收到来自于所述第一监护人寻找合适的接收人的指令后，所述自动驾驶车辆从关系图谱中查找与当前停车位置在预设距离范围内的第二接人场所；
并向所述第二接人场所对应的第二接收人发送位置共享请求，将距离停车位置最近的第二接收人作为目标接收人，通知该目标接收人前往当前停车位置。
其中，所述如果停车原因为车故障，则向第一监护人上报车外环境信息和车内乘客的状态信息之后还包括：
如果车内乘客的状态不好，则所述第一监护人与乘客进行通话，以确定车内乘客的身体状况，从而确定是否需要拨打急救电话，所述第一监护人还触发所述自动驾驶车辆发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆；
所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流；
所述自动驾驶车辆将乘客与车外人员交流的监控录像实时发送给所述第一监护人，由所述第一监护人根据交流情况，决定是否执行开门操作；
如果接收到所述第一监护人的开门指令，执行开门操作，并将接收人的人脸信息发送至第一监护人。
其中，所述开门方法还包括：
如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，向至少一个监护人上报告警信息，如果在预设的时间内没有接收到监护人的响应，则监控乘客的状态；
如果乘客的状态良好，则继续等待，并提高上报告警信息的频率；
如果乘客的状态不好，则发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆；
所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流，使得乘客根据交流情况决定是否触发紧急按钮；
在紧急按钮被触发后，执行开门操作，并采集接收人的人脸信息；
其中，所述紧急按钮仅在乘客状态不好的情况下才会生效。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自动驾驶车辆，包括处理器、采集单元、导航单元、通信单元和存储单元，所述处理器分别与所述采集单元、所述导航单元、所述通信单元和所述存储单元连接；
所述采集单元用于车内外信息，所述导航单元用于获取车辆位置，所述存储单元用于存储计算机指令，所述通信单元用于实现内外通信，所述处理器用于根据所述计算机指令以及与其交互的单元实现本申请所述的开门方法。
本申请的有益效果是：本申请提供一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆，该开门方法包括：获取自动驾驶车辆的行车状态；当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应；如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客；如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
本申请根据停车情况选择性将开门权限分配给乘客或监护人，不仅可以实现便捷开门，还可以保护乘客。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例第一种基于自动驾驶的开门方法的流程示意图；
图2是本申请实施例第二种基于自动驾驶的开门方法的流程示意图；
图3是本申请实施例第三种基于自动驾驶的开门方法的流程示意图；
图4是本申请实施例第四种基于自动驾驶的开门方法的流程示意图；
图5是本申请实施例第五种基于自动驾驶的开门方法的流程示意图；
图6是本申请实施例一种自动驾驶车辆的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
需要说明的是，本申请实施例方法由于是在电子设备中执行，各电子设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便电子设备进行处理，具体此处不作赘述。
实施例1：
为了解决如何分配自动驾驶车辆的开门权限的问题，本实施例提供了一种开门方法，参阅图1，具体实现过程如下：
步骤10：获取自动驾驶车辆的行车状态。
其中，“自动驾驶车辆”是指能够在没有驾驶员的情况下，按照导航路线行驶的车辆。
自动驾驶车辆可以包括采集单元和处理单元，采集单元与处理单元连接，该采集单元可以采集车内外信息，包括但不限于车辆、行人、车道标志、交通标志和交通信号灯等，该处理单元分析采集单元所采集到的信息，其中，采集单元包括可见光摄像机、红外摄像机、雷达、传感器（例如，加速度计、速度传感器、距离传感器）等。
另外，自动驾驶车辆还包括存储单元，用于存储信息，例如GPS数据、传感器数据或其他与其行驶环境有关的信息。自动驾驶车辆还包括通信单元，通过该通信单元与内部单元或外部通信，例如，可以与其他车辆进行通信，共享信息；还可以与乘客的监护人进行通信。其中，通信单元包括基于射频的通信单元、基于蜂窝网络的通信单元或基于互联网的通信单元。自动驾驶车辆还包括导航单元，用于按照预设的导航路线行驶，还用于获取车辆位置。
当前，自动驾驶车辆还包括其他单元，在此不再一一列举，该自动驾驶车辆可以实现如下所述的开门方法。
其中，自动驾驶车辆按照预设的导航路线接送乘客，本文所述的乘客主要为小孩、老人或病人等。自动驾驶车辆接送乘客的过程中，实时监控其行驶状态。
步骤11：当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应。
在本实施例中，可以通过检测发动机的状态来确定自动驾驶车辆是否处于停车状态，也可以通过检测自动驾驶车辆的速度来确定自动驾驶车辆是否处于停车状态，或者，通过检测自动驾驶车辆的行驶距离来确定自动驾驶车辆是否处于停车状态。
当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应，其中，所述目的地指的是导航路线所对应的终点。
在本实施例中，通过GPS定位装置确定停车位置，然后在导航地图上标注该停车位置，以确定自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应。在实际应用场景下，停车位置与实际导航的位置可能存在差异，为了保证检测的准确性，在停车位置与目的地之间的距离差较小时，通过采集单元获取停车位置周围的图像信息，结合图像信息，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应。
步骤12：如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客。
在本实施例中，如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客。具体地，可以通过指纹识别、人脸识别和声纹识别来确定开门请求人为目标接收人。
步骤13：如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
在本实施例中，如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
在实际应用场景下，所述自动驾驶车辆中存储有与乘客相关的关系图谱，根据关系图谱确定接收人。
建立关系图谱的方式如下：获取与乘客存在关联关系的接收人的特征信息，根据每个接收人与乘客的关系类型为接收人划分接人场所，其中，所述特征信息包括人脸信息、声纹信息或指纹信息；将接收人的特征信息和接收人所对应的接人场所建立对应关系，以建立关系图谱。
在可选的实施例中，如果乘客是小孩，则与乘客存在关联关系的接收人包括学校老师、培训机构老师、亲人和家庭医生等。如果接收人为学校老师，则接人场所为学校；如果接收人为培训机构老师，则接人场所为培训机构；如果接收人为亲人，则接人场所为亲人的住所；如果接收人为家庭医生，则接人场所为医院，在此不一一列举。
在可选的实施例中，如果乘客是老人，则与乘客存在关联关系的接收人包括疗养院员工、亲人和家庭医生等。如果接收人为疗养院员工，则接人场所为疗养院；如果接收人为亲人，则接人场所为亲人的住所；如果接收人为家庭医生，则接人场所为医院，在此不一一列举。 其中，一个接收人可能对应多个接人场所，关系图谱在实际使用中可以不断更新。
在其他应用场景下，针对于某一次接送，接收人也可以由监护人直接指定。
在实际应用场景下，一个接人场所可能会对应多个接收人，例如，接人场所为学校，上学期间接收人可能对应不同的老师，自动驾驶车辆可以灵活分配接收人，保证接收人能够及时接乘客，在步骤12中，具体包括如下步骤：
结合图2，在可选的实施例中，判断所述第一接人场所是否存在于所述关系图谱中；如果所述第一接人场所存在于所述关系图谱中，以所述第一接人场所为键值遍历所述关系图谱，得到至少一个第一接收人的特征信息；采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与其中一个第一接收人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
在前述应用场景中，第一接人场所为乘客经常去的场所，第一接人场所一般会存在于所述关系图谱中，从关系图谱中选择合适的接收人即可。
在另一个应用场景中，第一接人场所为乘客第一次去的场所或不经常去的场所，第一接人场所可能不会存在于所述关系图谱中，无法从关系图谱中合适的接收人。在此应用场景下，可以按照如下方式确定合适的接收人：
如果所述第一接人场所不存在于所述关系图谱中，则获取预设时间范围内与乘客存在通讯联系的第一联系人；其中，第一联系人可能为多个，预设时间范围内可以为出发前一个小时或前一天，依据实际情况设定即可。通讯联系指的是电话联系、微信联系、QQ联系或者其他通信软件联系，在此需要说明的是，为了保护乘客隐私，只能获取到内与乘客存在通讯联系的联系人，但不能获取到聊天内容。
然后，自动驾驶车辆与所述第一联系人建立通信连接，并向所述第一联系人发送位置共享请求，如果所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离逐渐缩小，则将该第一联系人作为目标接收人。
在确定了目标接收人之后，还需要确定目标接收人的特征信息，具体可以通过名字查找或与乘客的关系查找关系图谱，以确定所述第一联系人是否存在于所述关系图谱中，如果所述第一联系人存在于所述关系图谱中，获取所述第一联系人的特征信息。
在自动驾驶车辆停车后，采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与第一联系人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
结合图3，在另一个应用场景下，如果所述第一联系人不存在于在所述关系图谱中，则需要根据第一联系人与车辆之间的距离确定当前的开门请求人是否为所述目标接收人。具体地，当检测到车辆外有开门请求人时，获取所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离；当所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离小于设定的距离阈值（例如，0.5m）时，所述开门请求人为所述目标接收人，将开门权限分配给乘客。
前述主要说明停车位置与所述目的地对应时，如何分配目标接收人，在开门请求人为目标接收人时，将开门权限分配给乘客。下面论述在停车位置与目的地不对应或开门请求人不是目标接收人时，如何分配开门权限。
在一具体应用场景下，步骤13具体包括如下步骤：
结合图4，如果开门请求人不是目标接收人，则向至少一个监护人上报告警信息，将开门权限分配给最先响应的第一监护人；通过采集单元采集车外环境信息和开门请求人的人脸信息，将所述车外环境信息和所述开门请求人的人脸信息发送至所述第一监护人，以便于所述第一监护人决定是否执行开门操作。其中，每个乘客会对应至少一个监护人，在开门请求人不是目标接收人时，将车外环境信息和开门请求人的人脸信息发送给最先响应的第一监护人，由第一监护人来决定是否开门，如果车外安全且监护人认识开门请求人，则将开门权限重新分配给乘客，以执行开门操作。
在另一具体应用场景下，步骤13具体包括如下步骤：
结合图4和图5，如果所述停车位置与所述目的地不对应，则向至少一个监护人上报停车原因，将开门权限分配给最先响应的第一监护人；如果停车原因为车故障，则向第一监护人上报车外环境信息和车内乘客的状态信息，其中，可以通过监控乘客的呼吸情况、四肢蜷缩情况、面部表情、体温情况和瞳孔情况，以确定乘客的状态。如果车外没有合适的接收人且车内乘客的状态良好，则所述自动驾驶车辆接收到来自于所述第一监护人寻找合适的接收人的指令后，所述自动驾驶车辆从关系图谱中查找与当前停车位置在预设距离范围内的第二接人场所；并向所述第二接人场所对应的第二接收人发送位置共享请求，将距离停车位置最近的第二接收人作为目标接收人，通知该目标接收人前往当前停车位置。
如果车内乘客的状态不好，则所述第一监护人与乘客进行通话，以确定车内乘客的身体状况，从而确定是否需要拨打急救电话，所述第一监护人还触发所述自动驾驶车辆发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆；
所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流；所述自动驾驶车辆将乘客与车外人员交流的监控录像实时发送给所述第一监护人，由所述第一监护人根据交流情况，决定是否执行开门操作；如果接收到所述第一监护人的开门指令，执行开门操作，并将接收人的人脸信息发送至第一监护人。
在另一应用场景下，自动驾驶车辆上设置有紧急按钮，在紧急按钮被触发后，执行开门操作，其中，所述紧急按钮仅在乘客状态不好的情况下才会生效，以避免状态不好的乘客被锁在车内。具体地，如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，且在预设的时间内没有接收到监护人的响应，则监控乘客的状态，视乘客的状态分配开门权限。在本实施例中，可以通过监控乘客的呼吸情况、四肢蜷缩情况、面部表情和瞳孔情况，以确定乘客的状态。
如果乘客的状态良好，则继续等待，并提高向至少一个监护人上报告警信息的频率；如果乘客的状态不好，则发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆。所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流，使得乘客根据交流情况决定是否触发紧急按钮，在紧急按钮被触发后，执行开门操作，并采集接收人的人脸信息，将接收人的人脸信息发送给监护人。
在本实施例中，本申请提供一种基于自动驾驶的开门方法及自动驾驶车辆，该开门方法包括：获取自动驾驶车辆的行车状态；当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应；如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客；如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
本申请根据停车情况选择性将开门权限分配给乘客或监护人，不仅可以实现便捷开门，还可以保护乘客。
实施例2：
结合图6，基于前述实施例1，本实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括处理器、采集单元、导航单元、通信单元和存储单元，所述处理器分别与所述采集单元、所述导航单元、所述通信单元和所述存储单元连接；所述采集单元用于车内外信息，所述导航单元用于获取车辆位置，所述存储单元用于存储计算机指令，所述通信单元用于实现内外通信，所述处理器用于根据所述计算机指令以及与其交互的单元实现实施例1所述的开门方法。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于自动驾驶的开门方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆的行车状态；
当所述自动驾驶车辆处于停车状态时，判断所述自动驾驶车辆的停车位置与目的地是否相对应；
如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客；
如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作。
2.根据权利要求1所述的开门方法，其特征在于，所述开门方法还包括：
获取与乘客存在关联关系的接收人的特征信息，根据每个接收人与乘客的关系类型为接收人划分接人场所，其中，所述特征信息包括人脸信息、声纹信息或指纹信息；
将接收人的特征信息和接收人所对应的接人场所建立对应关系，以建立关系图谱。
3.根据权利要求2所述的开门方法，其特征在于，如果所述停车位置与所述目的地相对应，则判断开门请求人是否为目标接收人，如果开门请求人为目标接收人，则将开门权限分配给乘客包括：
如果所述停车位置与所述目的地相对应，则从所述关系图谱中查找与所述目的地相匹配的第一接人场所；
判断所述第一接人场所是否存在于所述关系图谱中；
如果所述第一接人场所存在于所述关系图谱中，以所述第一接人场所为键值遍历所述关系图谱，得到至少一个第一接收人的特征信息；
采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与其中一个第一接收人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
4.根据权利要求3所述的开门方法，其特征在于，判断所述第一接人场所是否存在于所述关系图谱中之后还包括：
如果所述第一接人场所不存在于所述关系图谱中，则获取预设时间范围内与乘客存在通讯联系的第一联系人；
与所述第一联系人建立通信连接，并向所述第一联系人发送位置共享请求；
如果所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离逐渐缩小，则将所述第一联系人作为目标接收人；
如果所述第一联系人存在于所述关系图谱中，则获取所述第一联系人的特征信息；
采集开门请求人的特征信息，如果开门请求人的特征信息与第一联系人的特征信息相匹配，则所述开门请求人为目标接收人，将开门权限分配给乘客。
5.根据权利要求4所述的开门方法，其特征在于，所述开门方法还包括：
如果所述第一联系人不存在于在所述关系图谱中，则当检测到车辆外有开门请求人时，获取所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离；
当所述自动驾驶车辆与所述第一联系人之间的距离小于设定的距离阈值时，所述开门请求人为所述目标接收人，将开门权限分配给乘客。
6.根据权利要求2所述的开门方法，其特征在于，如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，则将开门权限分配给监护人，以便于所述监护人根据实际情况决定是否执行开门操作包括：
如果开门请求人不是目标接收人，则向至少一个监护人上报告警信息，将开门权限分配给最先响应的第一监护人；
通过采集单元采集车外环境信息和开门请求人的人脸信息，将所述车外环境信息和所述开门请求人的人脸信息发送至所述第一监护人，以便于所述第一监护人决定是否执行开门操作。
7.根据权利要求6所述的开门方法，其特征在于，所述开门方法还包括：
如果所述停车位置与所述目的地不对应，则向至少一个监护人上报停车原因，将开门权限分配给最先响应的第一监护人；
如果停车原因为车故障，则向第一监护人上报车外环境信息和车内乘客的状态信息；
如果车外没有合适的接收人且车内乘客的状态良好，则所述自动驾驶车辆接收到来自于所述第一监护人寻找合适的接收人的指令后，所述自动驾驶车辆从关系图谱中查找与当前停车位置在预设距离范围内的第二接人场所；
并向所述第二接人场所对应的第二接收人发送位置共享请求，将距离停车位置最近的第二接收人作为目标接收人，通知该目标接收人前往当前停车位置。
8.根据权利要求7所述的开门方法，其特征在于，所述如果停车原因为车故障，则向第一监护人上报车外环境信息和车内乘客的状态信息之后还包括：
如果车内乘客的状态不好，则所述第一监护人与乘客进行通话，以确定车内乘客的身体状况，从而确定是否需要拨打急救电话，所述第一监护人还触发所述自动驾驶车辆发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆；
所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流；
所述自动驾驶车辆将乘客与车外人员交流的监控录像实时发送给所述第一监护人，由所述第一监护人根据交流情况，决定是否执行开门操作；
如果接收到所述第一监护人的开门指令，执行开门操作，并将接收人的人脸信息发送至第一监护人。
9.根据权利要求1所述的开门方法，其特征在于，所述开门方法还包括：
如果所述停车位置与所述目的地不对应或开门请求人不是目标接收人，向至少一个监护人上报告警信息，如果在预设的时间内没有接收到监护人的响应，则监控乘客的状态；
如果乘客的状态良好，则继续等待，并提高上报告警信息的频率；
如果乘客的状态不好，则发出警报，以吸引周围行人或交警靠近所述自动驾驶车辆；
所述自动驾驶车辆检测到有行人或交警靠近自动驾驶车辆时，调整车内外的雾度和声控，以便于乘客与车外人员交流，使得乘客根据交流情况决定是否触发紧急按钮；
在紧急按钮被触发后，执行开门操作，并采集接收人的人脸信息；
其中，所述紧急按钮仅在乘客状态不好的情况下才会生效。
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括处理器、采集单元、导航单元、通信单元和存储单元，所述处理器分别与所述采集单元、所述导航单元、所述通信单元和所述存储单元连接；
所述采集单元用于车内外信息，所述导航单元用于获取车辆位置，所述存储单元用于存储计算机指令，所述通信单元用于实现内外通信，所述处理器用于根据所述计算机指令以及与其交互的单元实现如权利要求1~9任一项所述的开门方法。
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