CN114789327A - 固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配*** - Google Patents

固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，该机器人装备***由总投放架以及均安装于总投放架上的辅助装配装置以及运载装置；运载装置是由安装于总投放架上的链条以及安装于链条下部的总固定组件所构成；辅助装配装置则为安装于总投放架右侧下部的装备板架。本发明能依次对机械臂的下臂、上臂进行自动压紧固定，固定方式较为牢靠且方便。本发明能够将机械臂的下部法兰自动调节至水平状态，从而便于后续装配工作的有序开展。本发明对机械臂的整个调节、固定以及运输工作大部分依靠机械化自动实施，使得整体操作不仅便捷，而且能节省大量人力。

Description

固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***
技术领域
本发明涉及工业机器人生产组装领域，具体的说是固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***。
背景技术
工业机械人是现在高自动化、高智能工业生产中必不可少的生产工具，在工业机械人的机器人本体生产加工中，当整个机械臂被组装完毕后，需将整个机械臂与机械人底座进行装配，该装配需将机械臂运输至实际装配地点的上方，以便于将其与装配点下方的机器人底座进行组装。但问题是由于机械臂体积较大且重量较重，传统设备难以实现将其进行固定以及运输。
发明内容
现为了克服传统技术难以对机械臂进行固定以及运输的缺陷，本发明提出了固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，该机器人装备***由总投放架以及均安装于总投放架上的辅助装配装置以及运载装置；运载装置是由安装于总投放架上的链条以及安装于链条下部的总固定组件所构成；辅助装配装置则为安装于总投放架右侧下部的装备板架。
在本发明中，链条设有两条，且两条链条左右两侧均连接有链轮，每个链轮均连接有通过轴承座安装于总投放架上的链轴。两个链轴中的任意一个链轴连接设置在总投放架上的马达。运载装置主要辅助对机械臂进行运输工作。而链条则用于输送机械臂。辅助装配装置为了机械臂与机器人底座进行组装提供一个平台。
装备板架上设有装配槽。装配槽是为了便于机械臂的法兰与机器人底座上的法兰连接而设置。
总固定组件是由咬合于链条上的吊座、安装于吊座下端的吊板以及均安装于吊板下端的左侧固夹组件以及活动卡位组件所构成；活动卡位组件含有与左侧固夹组件结构成分相同的右侧固夹组件。左侧固夹组件用于装夹机械臂的上臂部分，右侧固夹组件用于装夹机械臂的下臂部分。在完成对机械臂固定后，该机械臂即可随同吊座、吊板一并被链条水平输送至装备板架上方以进行后续装配。
左侧固夹组件以及右侧固夹组件均是由弯折架、安装于弯折架上的气缸、连接气缸的压板以及与压板一体化的侧向轨道所构成。
弯折架设有U形的折弯部，折弯部处设有与侧向轨道滑动连接的卡口处。卡口处的横截面呈T形。
在左侧固夹组件或右侧固夹组件中，折弯部均位于弯折架上背离气缸缸体的一侧。通过气缸推动压板与折弯部配合，可实现压紧固定机械臂的上臂或下臂。
活动卡位组件还包括主吊环架、与主吊环架通过螺栓连接的滑块座以及均安装于吊板右部下端的液压缸、滑轨所构成；液压缸连接滑块座，滑块座与滑轨滑动连接。即主吊环架以及滑块座可在液压缸驱动下水平滑动。
左侧固夹组件所属的弯折架固定安装于吊板左部下端。即可调节左侧固夹组件与右侧固夹组件二者在水平方向上的间距，以便于对机械臂整体固定工作的进行。
所述主吊环架上开有两条同心设置的圆弧槽；每条圆弧槽中均设有可滑动且旋转的圆杆，两个圆杆与右侧固夹组件所属的弯折架相焊接。即两个圆杆以及右侧固夹组件均可沿着圆弧槽进行滑动，在固定机械臂后，右侧固夹组件的滑动可有助于调节机械臂下臂底部法兰的状态，以便于后续装配。
主吊环架后部安装有延展架，延展架下部安装有电机，电机连接有转架，转架上设有供两个圆杆从中穿过的转槽。即右侧固夹组件的滑动由电机旋转驱动，电机可通过减速器与转架连接。
两个圆弧槽同心设置且二者所对应的圆心位置与电机的轴的中轴线位置相对应。上述结构为常规设置。
本发明的有益效果是：
1.能依次对机械臂的下臂、上臂进行自动压紧固定，固定方式较为牢靠且方便。
2.能够将机械臂的下部法兰自动调节至水平状态，从而便于后续装配工作的有序开展。
3.对机械臂的整个调节、固定以及运输工作大部分依靠机械化自动实施，使得整体操作不仅便捷，而且能节省大量人力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的立体示意图一；
图3是图2的I处局部放大图；
图4是图2的II处局部放大图；
图5是本发明的立体示意图二；
图6是图5的III处局部放大图。
图中：1、总投放架；2、链条；3、吊座；4、吊板；5、弯折架；6、气缸；7、压板；8、侧向轨道；9、主吊环架；10、滑块座；11、液压缸；12、滑轨；13、圆杆；14、延展架；15、电机；16、转架；17、装备板架。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
如图1至图6所示，固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，该机器人装备***由总投放架1以及均安装于总投放架1上的辅助装配装置以及运载装置；运载装置是由安装于总投放架1上的链条2以及安装于链条2下部的总固定组件所构成；辅助装配装置则为安装于总投放架1右侧下部的装备板架17。
在本发明中，链条2设有两条，且两条链条2左右两侧均连接有链轮，每个链轮均连接有通过轴承座安装于总投放架1上的链轴。两个链轴中的任意一个链轴连接设置在总投放架1上的马达。运载装置主要辅助对机械臂进行运输工作。而链条2则用于输送机械臂。辅助装配装置为了机械臂与机器人底座进行组装提供一个平台。
装备板架17上设有装配槽17a。装配槽17a是为了便于机械臂的法兰与机器人底座上的法兰连接而设置。
总固定组件是由咬合于链条2上的吊座3、安装于吊座3下端的吊板4以及均安装于吊板4下端的左侧固夹组件以及活动卡位组件所构成；活动卡位组件含有与左侧固夹组件结构成分相同的右侧固夹组件。左侧固夹组件用于装夹机械臂的上臂部分，右侧固夹组件用于装夹机械臂的下臂部分。在完成对机械臂固定后，该机械臂即可随同吊座3、吊板4一并被链条2水平输送至装备板架17上方以进行后续装配。
左侧固夹组件以及右侧固夹组件均是由弯折架5、安装于弯折架5上的气缸6、连接气缸6的压板7以及与压板7一体化的侧向轨道8所构成。
弯折架5设有U形的折弯部5a，折弯部5a处设有与侧向轨道8滑动连接的卡口处5b。卡口处5b的横截面呈T形。
在左侧固夹组件或右侧固夹组件中，折弯部5a均位于弯折架5上背离气缸6缸体的一侧。通过气缸6推动压板7与折弯部5a配合，可实现压紧固定机械臂的上臂或下臂。
活动卡位组件还包括主吊环架9、与主吊环架9通过螺栓连接的滑块座10以及均安装于吊板4右部下端的液压缸11、滑轨12所构成；液压缸11连接滑块座10，滑块座10与滑轨12滑动连接。即主吊环架9以及滑块座10可在液压缸11驱动下水平滑动。
左侧固夹组件所属的弯折架5固定安装于吊板4左部下端。即可调节左侧固夹组件与右侧固夹组件二者在水平方向上的间距，以便于对机械臂整体固定工作的进行。
所述主吊环架9上开有两条同心设置的圆弧槽9a；每条圆弧槽9a中均设有可滑动且旋转的圆杆13，两个圆杆13与右侧固夹组件所属的弯折架5相焊接。即两个圆杆13以及右侧固夹组件均可沿着圆弧槽9a进行滑动，在固定机械臂后，右侧固夹组件的滑动可有助于调节机械臂下臂底部法兰的状态，以便于后续装配。
主吊环架9后部安装有延展架14，延展架14下部安装有电机15，电机15连接有转架16，转架16上设有供两个圆杆13从中穿过的转槽16a。即右侧固夹组件的滑动由电机15旋转驱动，电机15可通过减速器与转架16连接。
两个圆弧槽9a同心设置且二者所对应的圆心位置与电机15的轴的中轴线位置相对应。上述结构为常规设置。
本发明的具体使用步骤如下：
S1：将机械臂的下臂从右侧固夹组件所属的气缸6以及折弯部5a左部之间穿过，并通过右侧固夹组件所属的气缸6推动压板7固定机械臂的下臂。
S2：通过电机15驱动转架16旋转，促使右侧固夹组件以及整个机械臂沿圆弧槽9a轨迹滑动，直至该机械臂的法兰盘变成水平状态。
S3：液压缸11将滑块座10左推，使得机械臂的上臂从左侧固夹组件所属的气缸6以及折弯部5a下部之间穿过。
S4：通过左侧固夹组件所属的气缸6推动压板7固定机械臂的上臂。
S5：通过链条2将机械臂输送至装备板架17的上方。
至此，固定运输工作完成。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：该机器人装备***由总投放架(1)以及均安装于总投放架(1)上的辅助装配装置以及运载装置；运载装置是由安装于总投放架(1)上的链条(2)以及安装于链条(2)下部的总固定组件所构成；辅助装配装置则为安装于总投放架(1)右侧下部的装备板架(17)。
2.根据权利要求1所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：总固定组件是由咬合于链条(2)上的吊座(3)、安装于吊座(3)下端的吊板(4)以及均安装于吊板(4)下端的左侧固夹组件以及活动卡位组件所构成；活动卡位组件含有与左侧固夹组件结构成分相同的右侧固夹组件。
3.根据权利要求2所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：左侧固夹组件以及右侧固夹组件均是由弯折架(5)、安装于弯折架(5)上的气缸(6)、连接气缸(6)的压板(7)以及与压板(7)一体化的侧向轨道(8)所构成。
4.根据权利要求3所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：弯折架(5)设有U形的折弯部(5a)，折弯部(5a)处设有与侧向轨道(8)滑动连接的卡口处(5b)。
5.根据权利要求3所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：活动卡位组件还包括主吊环架(9)、与主吊环架(9)通过螺栓连接的滑块座(10)以及均安装于吊板(4)右部下端的液压缸(11)、滑轨(12)所构成；液压缸(11)连接滑块座(10)，滑块座(10)与滑轨(12)滑动连接。
6.根据权利要求2所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：左侧固夹组件所属的弯折架(5)固定安装于吊板(4)左部下端。
7.根据权利要求5所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：所述主吊环架(9)上开有两条同心设置的圆弧槽(9a)；每条圆弧槽(9a)中均设有可滑动且旋转的圆杆(13)，两个圆杆(13)与右侧固夹组件所属的弯折架(5)相焊接。
8.根据权利要求7所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：主吊环架(9)后部安装有延展架(14)，延展架(14)下部安装有电机(15)，电机(15)连接有转架(16)，转架(16)上设有供两个圆杆(13)从中穿过的转槽(16a)。
9.根据权利要求8所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：两个圆弧槽(9a)同心设置且二者所对应的圆心位置与电机(15)的轴的中轴线位置相对应。
10.根据权利要求1所述的固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配***，其特征在于：装备板架(17)上设有装配槽(17a)。
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