CN114780226B - 资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents

资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及自动驾驶领域，一种资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆。该方法包括：当前硬件节点获取待执行任务；从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行；接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。采用这种方式，可以提升车辆的整车硬件的利用率。

Description

资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
车辆是一个复杂的软硬件结合***，传统汽车中的硬件装置有控制发动机的ECM（Engine Control Management，引擎控制模块/装置），控制变速箱的TCU（TransmissionControl Unit，自动变速箱控制单元），控制车身的BCM（Body Control Management，车身控制模块）等；新能源汽车中的硬件装置有整车控制VCU（Vehicle Control Unit，整车控制器），电机控制MCU（Motor Control Unit，电机控制单元），电池管理BMS（BatteryManagement System，电池控制单元）等；一些特殊情况下，智能驾驶车辆安装有专用的ECU，例如传感器数据处理器。
相关技术中，车辆硬件各司其职，各自执行各自对应的职能任务。例如，车辆的车辆监控任务、数据采集任务、数据计算任务等分别在对应的硬件装置中执行。但是这种方式使得车辆硬件利用率较低。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种资源调度方法、装置，计算机可读存储介质及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种资源调度方法，所述方法包括：
当前硬件节点获取待执行任务；
从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行；
接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
可选地，所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点；
确定所述目标硬件节点的数量；
将所述待执行任务拆分成对应所述数量的待执行子任务；
将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行，所述待执行子任务与所述目标硬件节点一一对应。
可选地，所述接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果，包括：
接收各所述目标硬件节点针对所述待执行子任务的执行子结果；
根据各所述执行子结果生成对应所述待执行任务的所述执行结果。
可选地，所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的所述目标硬件节点；
将所述待执行任务分配给所述目标硬件节点执行。
可选地，所述有向有环通信图谱包括有向线段，所述有向线段用于连接各硬件节点，所述从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，包括：
删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱；
以所述当前硬件节点为起点，根据所述有向线段的指向方向对所述第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号；
删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，得到所述有向无环通信子图谱，其中M和N均为正整数。
可选地，所述硬件节点的空闲程度是根据所述硬件节点的CPU使用率、网络带宽、内存占用率、使用频率中的至少一种信息确定的。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种资源调度装置，所述装置包括：
获取模块，被配置为当前硬件节点获取待执行任务；
裁剪模块，被配置为从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
分配模块，被配置为将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行；
接收模块，被配置为接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
可选地，所述分配模块包括：
第一确定子模块，被配置为基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点；
第二确定子模块，被配置为确定所述目标硬件节点的数量；
拆分子模块，被配置为将所述待执行任务拆分成对应所述数量的待执行子任务；
第一分配子模块，被配置为将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行，所述待执行子任务与所述目标硬件节点一一对应。
可选地，所述接收模块包括：
接收子模块，被配置为接收各所述目标硬件节点针对所述待执行子任务的执行子结果；
生成子模块，被配置为根据各所述执行子结果生成对应所述待执行任务的所述执行结果。
可选地，所述分配模块，包括：
第三确定子模块，被配置为基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的所述目标硬件节点；
第二分配子模块，被配置为将所述待执行任务分配给所述目标硬件节点执行。
可选地，所述有向有环通信图谱包括有向线段，所述有向线段用于连接各硬件节点，所述裁剪模块，被配置为：
删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱；以所述当前硬件节点为起点，根据所述有向线段的指向方向对所述第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号；删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，得到所述有向无环通信子图谱，其中M和N均为正整数。
可选地，所述硬件节点的空闲程度是根据所述硬件节点的CPU使用率、网络带宽、内存占用率、使用频率中的至少一种信息确定的。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种资源调度装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当前硬件节点获取待执行任务；
从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行；
接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的资源调度方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括第三方面所述的资源调度装置。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
当前硬件节点获取待执行任务。从有向有环通信图谱中裁剪出以该当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的。将待执行任务分配给该有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行。接收目标硬件节点针对待执行任务的执行结果。本公开这种方式与相关技术中由于各硬件之间不具备直接通信能力而各硬件只能执行各自的职能任务的方式相比较，本公开这种方式基于构建的有向有环通信图谱使得各硬件之间具备通信能力，并且本公开这种方式因当前硬件节点将自身的待执行任务分配给其他目标硬件节点来执行而可以充分利用车辆的硬件，提升车辆的整车硬件利用率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种资源调度方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种有向有环通信图谱的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种有向无环通信子图谱的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种有向无环通信子图谱的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种第一通信子图谱的示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种第一通信子图谱的示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种有向无环通信子图谱的示意图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种资源调度装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种资源调度装置的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种资源调度方法的流程图，如图1所示，该资源调度方法应用于车辆上的任一硬件中，示例地，车辆上的硬件可以为ECM、TCU、VCU、MCU、ECU、通信装置等，执行该资源调度方法的硬件在本公开实施例中亦可称为当前硬件节点，该资源调度方法可以包括以下步骤。
在步骤S11中，当前硬件节点获取待执行任务。
当前硬件节点可以表征车辆中的任一硬件。当前硬件节点获取待执行任务的实施方式可以是当前硬件节点主动的获取待执行任务，也可以是当前硬件节点被动的从上层应用中获取（即接收）待执行任务。
待执行任务包括但不限于监控车辆状态的任务、采集数据的任务、对数据进行整合/计算的任务。例如，运行自动驾驶算法时对数据处理/计算的任务。
在步骤S12中，从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的。
其中，有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的，该连接关系包括硬件连接关系、网络连接关系中的至少一者。例如，若硬件A和硬件B处于同一局域网内，那么硬件A和硬件B具有连接关系。
以图2进行示例，假设当前硬件节点表征为B节点，那么从图2所示的有向有环通信图谱中裁剪出以B节点为起点的有向无环通信子图谱可以如图3所示。
应说明的是，有向有环通信图谱和有向无环通信子图谱中包括有向线段和硬件节点，有向线段用于连接各硬件节点，有向线段的指向方向表征可通信的方向。示例地，如图2中，有向线段α从硬件节点A指向硬件节点B，表征硬件节点A可向硬件节点B发送数据，例如发送表征任务下发/调度指令的数据。
在步骤S13中，将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行。
以图3为例进行示例，在一些实施方式中，当前硬件节点B可以将待执行任务b分配给图3所示的有向无环通信子图谱中的目标硬件节点C执行。
仍以图3为例进行示例，在另一些实施方式中，当前硬件节点B也可以将待执行任务b分配给图3所示的有向无环通信子图谱中的目标硬件节点D执行。实现方式可以是当前硬件节点B先将待执行任务b从硬件节点B调度至硬件节点C，再将待执行任务b从硬件节点C调度至目标硬件节点D。
以图4为例，当前硬件节点B也可以将待执行任务b分配给图4所示的有向无环通信子图谱中的目标硬件节点D执行。实现方式可以是当前硬件节点B将待执行任务b调度至目标硬件节点D。
仍以图3为例进行示例，在另一些实施方式中，当前硬件节点B也可以将待执行任务b分配给图3所示的有向无环通信子图谱中的目标硬件节点C和目标硬件节点D执行。
值得说明的是，从有向有环通信图谱中裁剪出以当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，并将待执行任务分配给有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行的目的在于，避免将待执行任务在环状硬件节点通信圈中无限循环调度。
在步骤S14中，接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
在目标硬件节点执行待执行任务之后，目标硬件节点向当前硬件节点反馈执行结果，当前硬件节点接收执行结果，如此当前硬件节点得到了与待执行任务对应的执行结果。
采用上述方法，当前硬件节点获取待执行任务。从有向有环通信图谱中裁剪出以该当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的。将待执行任务分配给该有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行。接收目标硬件节点针对待执行任务的执行结果。本公开这种方式与相关技术中由于各硬件之间不具备直接通信能力而各硬件只能执行各自的职能任务的方式相比较，本公开这种方式基于构建的有向有环通信图谱使得各硬件之间具备通信能力，并且本公开这种方式因当前硬件节点将自身的待执行任务分配给其他目标硬件节点来执行而可以充分利用车辆的硬件，提升车辆的整车硬件利用率。
可选地，所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点；确定所述目标硬件节点的数量；将所述待执行任务拆分成对应所述数量的待执行子任务；将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行，所述待执行子任务与所述目标硬件节点一一对应。
其中，所述硬件节点的空闲程度是根据所述硬件节点的CPU使用率、网络带宽、内存占用率、使用频率中的至少一种信息确定的。在一些可能的实施方式中，计算硬件节点的空闲程度的参数维度还可能包括硬件节点的性能高低、内存大小等，对此本公开不作具体的限定。
示例地，当前硬件节点基于有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从该有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的目标硬件节点。在目标硬件节点的数量为多个的情况下，确定目标硬件节点的数量。将待执行任务拆分成对应数量的待执行子任务。将各待执行子任务分配给各目标硬件节点执行，待执行子任务与目标硬件节点一一对应。其中，预设阈值是经验值，可根据具体需求进行设置。
与上一示例同一原理的另一种示例为，当前硬件节点对待执行任务进行拆分，得到多个待执行子任务。基于有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从该有向无环通信子图谱中确定空闲程度较大的、且与待执行子任务的数量相对应的多个目标硬件节点。将各待执行子任务分配给各目标硬件节点执行，待执行子任务与目标硬件节点一一对应。
在目标硬件节点的数量为多个的情况下，相应地，所述接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果，包括：
接收各所述目标硬件节点针对所述待执行子任务的执行子结果；根据各所述执行子结果生成对应所述待执行任务的所述执行结果。
示例地，接收各目标硬件节点针对待执行子任务的执行子结果，将各执行子结果合并为待执行任务的执行结果。或者，接收各目标硬件节点针对待执行子任务的执行子结果，根据各执行子结果生成（如计算）待执行任务的执行结果。
采用上述方法，当前硬件节点将自身的待执行任务分配给多个目标硬件节点执行，不仅提升了硬件利用率，还可以缩短任务执行总时长。通过缩短任务执行总时长，有利于在自动驾驶车辆中部署更加复杂的自动驾驶算法，以利于提升车辆安全。
在一些可能的情况下，若待执行任务不支持分布式执行，则所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的所述目标硬件节点；将所述待执行任务分配给所述目标硬件节点执行。
在一些实施方式中，若待执行任务不支持分布式执行，那么当前硬件节点可以基于有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从该有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的目标硬件节点，并将待执行任务分配给目标硬件节点执行。
采用这种方式，通过选择空闲程度最大的目标硬件节点来执行待执行任务有利于各硬件之间负载均衡。
可选地，所述有向有环通信图谱包括有向线段，所述有向线段用于连接各硬件节点，所述从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，包括：
删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱；以所述当前硬件节点为起点，根据所述有向线段的指向方向对所述第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号；删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，得到所述有向无环通信子图谱，其中M和N均为正整数。
示例地，如图2所示的有向有环通信图谱，假设当前硬件节点为A，那么删除该有向有环通信图谱中的指向当前硬件节点A的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱如图5所示。以当前硬件节点A为起点，根据有向线段的指向方向对如图5所示的第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号，可得到图6所示的编号结果。删除第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，可得到如图7所示的有向无环通信子图谱。
在另一些实施方式中，从有向有环通信图谱中裁剪出以当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，可以是以当前硬件节点为起点，遍历有向有环通信图谱，将最长路径对应的子图谱确定为有向无环通信子图谱。
可选地，所述有向有环通信图谱中各硬件节点上部署有RPC（Remote ProcedureCall）通信服务，用于实现各硬件节点之间的通信。
在一些可能的实施方式中，各硬件节点上部署的RPC（Remote Procedure Call）通信服务还可以用于监控各硬件节点的空闲程度。例如，每一硬件节点按照有向有环通信图谱中有向线段的指向方向传递自身硬件节点的空闲程度以及接收到的其他硬件节点所发送的空闲程度，如此循环可以使每一硬件节点都能够获取其他节点的空闲程度。各硬件节点上部署的RPC通信服务还可以向各硬件节点广播自身硬件节点的空闲程度。
图8是根据一示例性实施例示出的一种资源调度装置的框图。参照图8，该装置300包括：
获取模块310，被配置为当前硬件节点获取待执行任务；
裁剪模块320，被配置为从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
分配模块330，被配置为将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行；
接收模块340，被配置为接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
采用上述装置，当前硬件节点获取待执行任务。从有向有环通信图谱中裁剪出以该当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的。将待执行任务分配给该有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行。接收目标硬件节点针对待执行任务的执行结果。本公开这种方式与相关技术中由于各硬件之间不具备直接通信能力而各硬件只能执行各自的职能任务的方式相比较，本公开这种方式基于构建的有向有环通信图谱使得各硬件之间具备通信能力，并且本公开这种方式因当前硬件节点将自身的待执行任务分配给其他目标硬件节点来执行而可以充分利用车辆的硬件，提升车辆的整车硬件利用率。
可选地，所述分配模块330包括：
第一确定子模块，被配置为基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点；
第二确定子模块，被配置为确定所述目标硬件节点的数量；
拆分子模块，被配置为将所述待执行任务拆分成对应所述数量的待执行子任务；
第一分配子模块，被配置为将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行，所述待执行子任务与所述目标硬件节点一一对应。
可选地，所述接收模块340包括：
接收子模块，被配置为接收各所述目标硬件节点针对所述待执行子任务的执行子结果；
生成子模块，被配置为根据各所述执行子结果生成对应所述待执行任务的所述执行结果。
可选地，所述分配模块330，包括：
第三确定子模块，被配置为基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的所述目标硬件节点；
第二分配子模块，被配置为将所述待执行任务分配给所述目标硬件节点执行。
可选地，所述有向有环通信图谱包括有向线段，所述有向线段用于连接各硬件节点，所述裁剪模块320，被配置为：
删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱；以所述当前硬件节点为起点，根据所述有向线段的指向方向对所述第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号；删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，得到所述有向无环通信子图谱，其中M和N均为正整数。
可选地，所述硬件节点的空闲程度是根据所述硬件节点的CPU使用率、网络带宽、内存占用率、使用频率中的至少一种信息确定的。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的资源调度方法的步骤。
图9是根据一示例性实施例示出的一种资源调度装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图9，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，第一存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个第一处理器820来执行指令，以完成上述的资源调度方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
第一存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风（MIC），当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
输入/输出接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述资源调度方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器804，上述指令可由装置800的第一处理器820执行以完成上述资源调度方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（GraphicsProcessing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上***或***级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的资源调度方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的资源调度方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的资源调度方法。
参阅图10，图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知***620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子***，例如，信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子***，并且每个子***都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子***和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐***610可以包括通信***611，娱乐***612以及导航***613。
通信***611可以包括无线通信***，无线通信***可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信***可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信***可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信***，例如，无线通信***可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐***612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐***在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航***613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航***613可以和车辆的全球定位***621、惯性测量单元622配合使用，其中惯性测量单元的英文为inertial measurement unit，简称为IMU。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知***620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知***620可包括全球定位***621（全球定位***可以是GPS***，也可以是北斗***或者其他定位***）、惯性测量单元622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知***620还可包括被监视车辆600的内部***的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位***621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他***组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制***630包括基于感知***620所获取的信息进行分析决策的计算***631，决策控制***630还包括对车辆600的动力***进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向***633、油门634和制动***635。
计算***631可以操作来处理和分析由感知***620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算***631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算***631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算***631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向***633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘***。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动***635用于控制车辆600减速。制动***635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动***635可将车轮644的动能转换为电流。制动***635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动***640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动***640可包括引擎641、能量源642、传动***643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他***提供能量。
传动***643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动***643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动***643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子***的多个计算设备。
第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上***（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图10功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的资源调度方法。
在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子***（例如，驱动***640、感知***620和决策控制***630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制***630的输入以便控制转向***633来避免由感知***620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子***的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图10不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算***631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的资源调度方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种资源调度方法，其特征在于，所述方法包括：
当前硬件节点获取待执行任务；
从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、采集数据的任务、对数据进行整合的任务、对数据进行计算的任务中的至少一种；
接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点；
确定所述目标硬件节点的数量；
将所述待执行任务拆分成对应所述数量的待执行子任务；
将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行，所述待执行子任务与所述目标硬件节点一一对应。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果，包括：
接收各所述目标硬件节点针对所述待执行子任务的执行子结果；
根据各所述执行子结果生成对应所述待执行任务的所述执行结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，包括：
基于所述有向无环通信子图谱中各硬件节点的空闲程度，从所述有向无环通信子图谱中确定空闲程度最大的所述目标硬件节点；
将所述待执行任务分配给所述目标硬件节点执行。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述有向有环通信图谱包括有向线段，所述有向线段用于连接各硬件节点，所述从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，包括：
删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第一目标有向线段，得到第一通信子图谱；
以所述当前硬件节点为起点，根据所述有向线段的指向方向对所述第一通信子图谱中的各硬件节点进行编号；
删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N-M个硬件节点的第二目标有向线段，得到所述有向无环通信子图谱，其中M和N均为正整数。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件节点的空闲程度是根据所述硬件节点的CPU使用率、网络带宽、内存占用率、使用频率中的至少一种信息确定的。
7.一种资源调度装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为当前硬件节点获取待执行任务；
裁剪模块，被配置为从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
分配模块，被配置为将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、采集数据的任务、对数据进行整合的任务、对数据进行计算的任务中的至少一种；
接收模块，被配置为接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
8.一种资源调度装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当前硬件节点获取待执行任务；
从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信子图谱，其中，所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的；
将所述待执行任务分配给所述有向无环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执行，所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、采集数据的任务、对数据进行整合的任务、对数据进行计算的任务中的至少一种；
接收所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行结果。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~6中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的资源调度装置。
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