CN114775223A - 衣物处理设备脱水控制方法、***、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种衣物处理设备脱水控制方法、***、衣物处理设备及介质中，方法包括：洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定，通过本申请可对脱水阶段全转速范围段的振动状态进行感知，对于稳定转速和加速两种工况分别进行静态感知和动态感知，本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题。
Description
技术领域
本申请属于家用电器控制技术领域，具体地，涉及一种衣物处理设备脱水控制方法、***、设备及存储介质。
背景技术
滚筒洗衣机作为主要家电品类之一，以其能耗低、磨损少、洗净比高等优点，获得了消费者的认可，市场占比不断增加。在滚筒洗衣机的脱水阶段，如果没有准确的检测出偏心时，便进行脱水，会随着滚筒的震动产生振动噪音，甚至滚筒洗衣机可能从原来的位置上发生移动和碰撞，导致损坏。进而，高速脱水的振动噪音问题，是用户较为诟病的痛点之一，也是始终困扰着开发人员的重要难点。尤其对于高端产品的设计和开发，用户体验至关重要。
目前，传统的电机偏心感知、检测技术，一般根据电机每周期内转速或转矩的波动数据，对采集的电参数进行拟合处理，得出偏心结果。但这种方法依赖于电机参数，实际应用中电机参数存在参数误差，大大影响了偏心感知的精度，使偏心检测结果偏差较大，进而，后续的脱水档位不准确，出现振动噪音问题、甚至设备损坏问题。
或者仅在低速或固定转速档位进行感知，无法对全转速范围进行实时的检测和控制，在高速段利用功率限制或电流限制的方式，虽然限制了继续升速，在一定程度上阻止了整机振动的恶化，但功率或电流信号未能直接的反映振动信息，无法根据实际振动情况进行主动调整。但脱水振动噪音问题，主要集中在高速脱水，目前无法对全转速范围进行实时的检测和控制，进而会出现较大振动噪音问题。
发明内容
本发明提出了一种衣物处理设备脱水控制方法、***、设备及存储介质，旨在一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水阶段振动噪音问题。
根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种衣物处理设备脱水控制方法，包括以下步骤：
洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；
确定第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持。
在本申请一些实施方式中，根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值，具体包括：
根据第一加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在空间内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移；
根据空间内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移，通过第一偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第一偏心值。
在本申请一些实施方式中，还包括：
确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持。
在本申请一些实施方式中，确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持之后，还包括：
当前降速次数进行一次计数。
在本申请一些实施方式中，还包括：
根据第一加速度信号，确定未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持；或者，
根据第一加速度信号，确定达到加速脱水条件；同时，确定第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，则控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
在本申请一些实施方式中，根据第一加速度信号，确定未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速之后，还包括：
当前降速次数进行一次计数。
在本申请一些实施方式中，还包括：
确定洗涤桶保持稳定转速，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值；
确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
在本申请一些实施方式中，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值，具体包括：
根据当前稳定转速对应的第二加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移以及y方向位移；
根据平面内x方向的位移以及y方向位移，通过第二偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第二偏心值。
在本申请一些实施方式中，控制洗涤桶的转速逐渐升高之前，还包括：
确定当前降速次数小于或等于降速次数阈值。
在本申请一些实施方式中，还包括：
根据第二加速度信号，确定未达到加速脱水条件，控制洗涤桶保持当前稳定转速；或者，
根据第二加速度信号，确定达到加速脱水条件；同时，确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，则控制洗涤桶的转速逐渐升高。
在本申请一些实施方式中，方法还包括：
根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的运动位移；
根据洗涤桶至少一个方向上的运动位移小于或等于该方向上的位移阈值，确定达到加速脱水条件；或者，
根据洗涤桶至少一个方向上的运动位移大于该方向上的位移阈值，确定未达到加速脱水条件。
在本申请一些实施方式中，方法还包括：
根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的加速度值；
根据洗涤桶至少一个方向上的加速度值小于或等于该方向上的加速度阈值，确定达到加速脱水条件；或者，
根据洗涤桶至少一个方向上的加速度值大于该方向上的加速度阈值，确定未达到加速脱水条件。
根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种衣物处理设备脱水控制***，具体包括：
动态偏心检测模块，用于洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前转速对应的第二加速度信号；根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；
第一转速控制模块，用于确定第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
在本申请一些实施方式中，衣物处理设备脱水控制***还包括：
静态偏心检测模块：用于确定洗涤桶保持稳定转速，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值；
第二转速控制模块，用于确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种衣物处理设备，包括：
存储器：用于存储可执行指令；以及
处理器：用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成衣物处理设备脱水控制方法。
根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现衣物处理设备脱水控制方法。
本申请实施例中的衣物处理设备脱水控制方法、***、衣物处理设备及介质中，方法包括：洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定，本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图；
图2示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制方法的转速示意图；
图3中示出了根据本申请另一实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图；
图4中示出了根据本申请另一实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图；
图5中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法中是否达到加速脱水条件的步骤流程图；
图6中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法中是否达到加速脱水条件的另一步骤流程图；
图7示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制方法在低速偏心感知的优选流程示意图；
图8示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制***的结构示意图；
图9示出了根据本申请另一实施例的衣物处理设备脱水控制***的结构示意图；
图10中示出了根据本申请实施例的衣物处理设备结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
在实现本申请的过程中，发明人发现洗涤桶洗衣机例如滚筒洗衣机的脱水方式，是衣物随着滚筒进行离心运动，将衣物中的水甩出，但在脱水时，滚筒洗衣机容易受到筒内衣物分布不均匀而产生的偏置影响，造成撞桶，即滚筒撞到外箱体，严重时会出现移位现象，会产生严重的噪声问题，也会影响洗衣机的使用寿命。但是，在电机偏心感知、检测技术方面，传统的偏心感知方法精度低、偏心检测结果偏差较大，后续的脱水档位不准确，会出现严重振动噪音甚至设备损坏的问题。
同时发现，部分偏心检测技术中使用了加速度传感器，但仍然依赖低速电机感知技术以确定预设转速档位；且仅在高速固定档位只是进行静态偏心检测、静态偏心感知，未能在加速过程进行动态偏心感知，不能实现改善电机全转速范围的振动噪音。
且脱水振动噪音问题，主要集中在高速脱水，尤其是加速阶段，由于对角偏心等因素的影响，整机振动加剧，容易引起较大的振动噪音，甚至撞桶移位问题。若桶内存在较大偏心时仍然高速运转，在加速过程，非常容易触发电机限功率保护，转速无法达到预设档位，将长时间处于转速震荡的不稳定状态，振动噪音问题尤其明显。
基于此，本申请提供的衣物处理设备脱水控制方法、***、衣物处理设备及介质中，方法包括：洗涤桶的转速逐渐升高过程中，根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题，可对全转速范围进行偏心感知，包括转速加速和转速稳定运行过程，均可实现实时偏心检测，操作简单可靠。适用于对振动噪音要求较高的领域，例如波轮洗衣机驱动控制等。
通过本申请提供的衣物处理设备脱水控制方法、***、衣物处理设备及介质，通过接收到xyz轴的加速度信息，可对脱水阶段全转速范围段的振动状态进行感知，对于稳定转速和加速两种工况分别进行静态感知和动态感知。
具体的，对于稳定转速运行过程，采用静态感知，通过xy轴加速度信息来分析xy轴平面振动情况；对于转速加速过程，采用动态感知，同时考虑到这个过程对角偏心、功率限制的影响，通过xyz轴加速度信息，综合分析xyz轴空间振动情况，具体的，根据加速度传感器的加速度信息，通过多元高阶拟合方式得出综合振动值，以此可灵活调整电机的目标转速和加速度，使得其振动水平处于可控范围之内，从根本上解决了高速脱水振动噪音大的问题。
另一方面，本申请采用单个综合阈值的判断代替xyz轴多维加速度阈值的判断，大大简化并提高了偏心检测过程，提高了偏心检测的通用性。
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
图1中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图。
图2示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制方法的转速示意图。
如图1所示，衣物处理设备脱水控制方法包括以下步骤：
步骤1：洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值。
如图2所示，实际应用中，电机开始后，会经历多次升高过程，而在每一次洗涤桶的转速逐渐升高过程中，都进行动态偏心感知，来判断偏心值。
以洗涤桶从转速w1升高中转速w2的过程中为例，在时间t2处洗涤桶开始进行加速，直至时间t3加速至w2，在时间t2至t3这时间内进行动态偏心感知，根据当前的第一加速度信号，计算得到洗涤桶的第一偏心值。
具体的，根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值，具体包括：首先，根据第一加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在空间内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移；然后，根据空间内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移，通过第一偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第一偏心值。
本申请的衣物处理设备以滚筒洗衣机为例，平面内x方向以及y方向优选为竖直平面内互相垂直的方向，在本申请实施方式的实际应用中x方向以及y方向具体为滚筒的上下方向以及左右方向，或者为滚筒的竖直方向以及水平方向。相对应的，即xy轴方向的加速度信号。
同理，空间内xyz轴三个方向的加速度信号，即滚筒的上下方向、左右方向以及前后方向，或者为滚筒的竖直方向、横向水平方向以及纵向水平方向。
首先需要说明的是，滚筒脱水运行可等价为单自由度的简谐运动，某一个方向上的运动位移x(t)可通过以下公式表示：
x(t)＝A*cos(w*t+φ)；
其中，A为位移振幅，w为转速，φ为起始角度。
然后对某一个方向上的运动位移x(t)进行两次求导后，可得到某一方向上的加速度S公式如下：
S＝d2x(t)/d2t＝-A*w2*cos(w*t+φ)；
其中S为加速度。
因此，滚筒在旋转一周后，可将某一方向的位移幅值A等效为：
A＝△S/V2；
其中，△S＝Smax-Smin；
Smax、Smin分别为滚筒旋转一周过程中，第一加速度信号在x方向或y方向的加速度最大值；Smin为滚筒旋转一周过程中，第一加速度信号在x方向或y方向的加速度最小值；V为转速。
本申请具体实施时，操作如下：
1)根据第一加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在空间内x方向的位移Ax、y方向位移Ay以及Z方向位移Az。
位移A的计算公式为：
A＝△S/V2；
其中，△S＝Smax-Smin；A为Ax或Ay或Az。
其中，Smax、Smin分别为滚筒旋转一定周期过程中，第一加速度信号在x方向或y方向或者z方向的加速度最大值；Smin为滚筒旋转一定周期过程中，第一加速度信号在x方向或y方向的加速度最小值；V为转速。
2)根据空间内x方向的位移Ax、y方向位移Ay以及Z方向位移Az，通过第一偏心值拟合公式f(Ax,Ay,Az)计算得到洗涤桶的第一偏心值。
第一偏心值拟合公式f(Ax,Ay,Az)计算公式如下：
f(Ax,Ay,Az)＝a2*Ax2+b2*Ay2+c2*Az2+d2*Ax*Ay+e2*Ax*Az+f2*Ay*Az+g2；
其中，a2～g2均为常数。
步骤2：确定第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
图3中示出了根据本申请另一实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图。
如图3所示，优选实施方式中，还包括步骤3：确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速。
进一步的，在确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速之后，还包括：对当前降速次数进行一次计数，可采用计数器进行数据存储。
其它实施方式中，在洗涤桶的转速逐渐升高过程中，除了进行偏心感知的偏心值计算和判断外，还同时检测是否达到加速脱水条件，当达到加速脱水条件，则在当前转速基础上进行加速至上一档位的转速，否则，则减速至下一档位的转速，本申请中，相对当前转速的上一档位转速为第一设定转速；相对当前转速的下一档位转速为第二设定转速。
具体实施时，根据第一加速度信号，确定是否达到加速脱水条件；若未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速；若达到加速脱水条件，同时，第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，两个条件均满足后，则控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
进一步的，在未达到加速脱水条件后，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速之后，还需要对当前降速次数进行一次计数，并存储数据。
在通过以上步骤1、步骤2和步骤3，在洗涤桶的转速逐渐升高过程中，实现电机的动态偏心感知。
图4中示出了根据本申请另一实施例衣物处理设备脱水控制方法的步骤流程图。
如图4所示，当检测到转速保持在稳定转速，例如保持在第一设定转速或者保持在第二设定转速时，采用步骤4和步骤5实现电机的静态偏心感知。
因此，衣物处理设备脱水控制方法还包括以下步骤：
步骤4，确定洗涤桶保持稳定转速，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值。
参照图2所示，实际应用中，电机开始后，会经历多次转速保持稳定的过程，而在每一次洗涤桶的转速保持稳定过程中，都进行静态偏心感知，来判断偏心值。
以洗涤桶从转速保持在转速w1为例，在时间t1处洗涤桶开始保持转速w1，直至时间t2，在时间t1至t2这时间内进行静态偏心感知，并根据当前的第二加速度信号，计算得到洗涤桶的第二偏心值。
具体的，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值，具体包括：首先，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移以及y方向位移；然后，根据平面内x方向的位移以及y方向位移，通过第二偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第二偏心值。
本申请具体实施时，操作如下：
11)根据当前稳定转速对应的第二加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移Ax以及y方向位移Ay。
位移A的计算公式为：
A＝△S/V2；
其中，△S＝Smax-Smin；A为Ax或Ay或Az。
其中，Smax、Smin分别为滚筒旋转一定周期过程中，第一加速度信号在x方向或y方向或者z方向的加速度最大值；Smin为滚筒旋转一定周期过程中，第一加速度信号在x方向或y方向的加速度最小值；V为转速。
12)根据平面内x方向的位移Ax以及y方向位移，通过第二偏心值拟合公式f(Ax,Ay)计算得到洗涤桶的第二偏心值。
第二偏心值拟合公式f(Ax,Ay)计算公式如下：
f(Ax,Ay)＝a1*Ax2+b1*Ay2+c1*Ax*Ay+d1；
其中，a1，b1，c1，d1均为常数。
步骤5，确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
本申请通过步骤5，实现了在转速稳定运行过程中，当静态偏心值达到转速升高条件后进行转速升高到下一档位转速。但是这个过程中，如果多次加速失败但仍然在未达到上一档位转速前进行减速到当前转速，且不限次进行尝试加速，则可能导致电机损害、功率不稳以及能源浪费的问题。
因此，优选实施方式中，控制洗涤桶的转速逐渐升高之前，还包括步骤：判断当前降速次数是否超过阈值，确定当前降速次数小于或等于降速次数阈值后，再控制洗涤桶的转速逐渐升高。
其它实施方式中，在洗涤桶保持在稳定转速过程中，除了进行静态感知的偏心值计算和判断外，还同时检测是否达到加速脱水条件，当达到加速脱水条件，则在当前转速基础上进行加速至上一档位的转速，否则，则继续保持在当前转速。
具体实施时，根据第二加速度信号，确定是否达到加速脱水条件；若未达到加速脱水条件，则控制洗涤桶保持当前稳定转速；若达到加速脱水条件，同时，确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，两个条件均满足后，则控制洗涤桶的转速逐渐升高。
综上所述，在洗涤桶转速逐渐升高进行偏心感知，以及在洗涤桶保持在稳定转速进行静态感知两个过程中，均需要进行检测是否达到加速脱水条件，并进行下一步操作。
图5中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法中是否达到加速脱水条件的步骤流程图。
如图5所示，一种实施方式中，判断检测是否达到加速脱水条件具体包括：步骤11，根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的运动位移；步骤12，根据洗涤桶至少一个方向上的运动位移小于或等于该方向上的位移阈值，确定达到加速脱水条件；或者，步骤13，根据洗涤桶至少一个方向上的运动位移大于该方向上的位移阈值，确定未达到加速脱水条件。
图6中示出了根据本申请实施例衣物处理设备脱水控制方法中是否达到加速脱水条件的另一步骤流程图。
如图6所示，一种实施方式中，判断检测是否达到加速脱水条件具体包括：步骤21，根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的加速度值；步骤22，根据洗涤桶至少一个方向上的加速度值小于或等于该方向上的加速度阈值，确定达到加速脱水条件；或者，步骤23，根据洗涤桶至少一个方向上的加速度值大于该方向上的加速度阈值，确定未达到加速脱水条件。
本申请实施方式提供的衣物处理设备脱水控制方法通过在全阶段转速过程进行动态感知或静态感知同时，使用实际的加速度信号，判断是否存在撞桶风险，相比于传统电机的对角偏心感知算法，避免了大量的复杂运算，极大程度上消除了采样计算过程导致的保护动作滞后的问题。
图7示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制方法在低速偏心感知的优选流程示意图。
综上所示，如图7所示，同时参见图2的转速示意图。优选地，衣物处理设备脱水控制方法的流程如下：
首先，设备开机。在t1时刻检测到洗涤桶的转速稳定运行在w1时，进行静态偏心感知，根据拟合公式f(Ax,Ay)计算静态偏心值，并与静态偏心值阈值A1进行比较，若不超过阈值A1，同时尝试次数不超过阈值时，控制转速升高至w2；若静态偏心值超过阈值A1时则稳定运行在转速w1。
在t2至t3时间逐渐加速转速过程中进行动态偏心感知，根据拟合公式f(Ax,Ay,Az)计算动态偏心值，并与动态偏心值阈值A2进行比较，若不超过阈值A2，则保持逐渐升高转速直至到达转速w2；若动态偏心值超过阈值A2时则减速到转速w1，同时将尝试次数n加一计数。
在保持到转速w2稳定运行时再一次进行静态偏心感知，如上述操作在洗涤桶全阶段工作过程中进行多次静态偏心感知和多次动态偏心感知。
综上，本申请实施例中的衣物处理设备脱水控制方法包括：洗涤桶的转速逐渐升高过程中，根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题，可对全转速范围进行偏心感知，包括转速加速和转速稳定运行过程，均可实现实时偏心检测，操作简单可靠。适用于对振动噪音要求较高的领域，例如波轮洗衣机驱动控制等。
通过本申请提供的衣物处理设备脱水控制方法，通过接收到xyz轴的加速度信息，可对脱水阶段全转速范围段的振动状态进行感知，对于稳定转速和加速两种工况分别进行静态感知和动态感知。
具体的，对于稳定转速运行过程，采用静态感知，通过xy轴加速度信息来分析xy轴平面振动情况；对于转速加速过程，采用动态感知，同时考虑到这个过程对角偏心、功率限制的影响，通过xyz轴加速度信息，综合分析xyz轴空间振动情况，具体的，根据加速度传感器的加速度信息，通过多元高阶拟合方式得出综合振动值，以此可灵活调整电机的目标转速和加速度，使得其振动水平处于可控范围之内，从根本上解决了高速脱水振动噪音大的问题。
另一方面，本申请采用单个综合阈值的判断代替xyz轴多维加速度阈值的判断，大大简化并提高了偏心检测过程，提高了偏心检测的通用性。
实施例2
本实施例提供了一种衣物处理设备脱水控制***，对于本实施例的衣物处理设备脱水控制***中未披露的细节，请参照其它实施例中的衣物处理设备脱水控制方法的具体实施内容。
图8示出了根据本申请实施例的衣物处理设备脱水控制***的结构示意图。
如图8所示，本实施例提供的一种衣物处理设备脱水控制***，具体包括动态偏心检测模块10以及第一转速控制模块20。
具体的，
动态偏心检测模块10，用于洗涤桶的转速逐渐升高过程中，根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值。
如图2所示，实际应用中，电机开始后，会经历多次升高过程，而在每一次洗涤桶的转速逐渐升高过程中，都进行动态偏心感知，来判断偏心值。
以洗涤桶从转速w1升高中转速w2的过程中为例，在时间t2处洗涤桶开始进行加速，直至时间t3加速至w2，在时间t2至t3这时间内进行动态偏心感知，根据当前的第一加速度信号，计算得到洗涤桶的第一偏心值。
具体的，根据第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值，具体包括：首先，根据第一加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移；然后，根据平面内x方向的位移、y方向位移以及Z方向位移，通过第一偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第一偏心值。
第一转速控制模块20，用于确定第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
优选实施方式中，还包括：确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速。
进一步的，在确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速之后，还包括：对当前降速次数进行一次计数，可采用计数器进行数据存储。
其它实施方式中，在洗涤桶的转速逐渐升高过程中，除了进行偏心感知的偏心值计算和判断外，还同时检测是否达到加速脱水条件，当达到加速脱水条件，则在当前转速基础上进行加速至上一档位的转速，否则，则减速至下一档位的转速，本申请中，相对当前转速的上一档位转速为第一设定转速；相对当前转速的下一档位转速为第二设定转速。
具体实施时，根据第一加速度信号，确定是否达到加速脱水条件；若未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速；若达到加速脱水条件，同时，第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，两个条件均满足后，则控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
进一步的，在未达到加速脱水条件后，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持稳定转速之后，还需要对当前降速次数进行一次计数，并存储数据。
图9示出了根据本申请另一实施例的衣物处理设备脱水控制***的结构示意图。
如图9所示，优选实施方式中，衣物处理设备脱水控制***还包括：
静态偏心检测模块30：用于确定洗涤桶保持稳定转速，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值。
参照图2所示，实际应用中，电机开始后，会经历多次转速保持稳定的过程，而在每一次洗涤桶的转速保持稳定过程中，都进行静态偏心感知，来判断偏心值。
以洗涤桶从转速保持在转速w1为例，在时间t1处洗涤桶开始保持转速w1，直至时间t2，在时间t1至t2这时间内进行静态偏心感知，并根据当前的第二加速度信号，计算得到洗涤桶的第二偏心值。
具体的，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值，具体包括：首先，根据当前稳定转速对应的第二加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移以及y方向位移；然后，根据平面内x方向的位移以及y方向位移，通过第二偏心值拟合公式计算得到洗涤桶的第二偏心值。
第二转速控制模块40，用于确定第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
综上，本申请实施例中的衣物处理设备脱水控制***中，动态偏心检测模块10洗涤桶的转速逐渐升高过程中，根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；第一转速控制模块20确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题，可对全转速范围进行偏心感知，包括转速加速和转速稳定运行过程，均可实现实时偏心检测，操作简单可靠。适用于对振动噪音要求较高的领域，例如波轮洗衣机驱动控制等。
通过本申请提供的衣物处理设备脱水控制***，通过接收到xyz轴的加速度信息，可对脱水阶段全转速范围段的振动状态进行感知，对于稳定转速和加速两种工况分别进行静态感知和动态感知。
具体的，对于稳定转速运行过程，采用静态感知，通过xy轴加速度信息来分析xy轴平面振动情况；对于转速加速过程，采用动态感知，同时考虑到这个过程对角偏心、功率限制的影响，通过xyz轴加速度信息，综合分析xyz轴空间振动情况，具体的，根据加速度传感器的加速度信息，通过多元高阶拟合方式得出综合振动值，以此可灵活调整电机的目标转速和加速度，使得其振动水平处于可控范围之内，从根本上解决了高速脱水振动噪音大的问题。
另一方面，本申请采用单个综合阈值的判断代替xyz轴多维加速度阈值的判断，大大简化并提高了偏心检测过程，提高了偏心检测的通用性。
实施例3
本实施例提供了一种衣物处理设备，对于本实施例的衣物处理设备中未披露的细节，请参照其它实施例中的衣物处理设备脱水控制方法或***具体的实施内容。
图10中示出了根据本申请实施例的衣物处理设备400的结构示意图。
如图10所示，衣物处理设备400，包括：
存储器402：用于存储可执行指令；以及
处理器401:用于与存储器402连接以执行可执行指令从而完成运动矢量预测方法。
本领域技术人员可以理解，示意图10仅仅是衣物处理设备400的示例，并不构成对衣物处理设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如衣物处理设备400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器401(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器401也可以是任何常规的处理器等，处理器401是衣物处理设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个衣物处理设备400的各个部分。
存储器402可用于存储计算机可读指令，处理器401通过运行或执行存储在存储器402内的计算机可读指令或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，实现衣物处理设备400的各种功能。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据衣物处理设备400使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或其他非易失性/易失性存储器件。
衣物处理设备400集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
实施例6
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现其他实施例中的衣物处理设备脱水控制方法。
本申请实施例中的衣物处理设备及计算机存储介质，洗涤桶的转速逐渐升高过程中，根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持转速稳定。
本申请可以一定程度上解决现有洗衣机全阶段脱水振动噪音问题，可对全转速范围进行偏心感知，包括转速加速和转速稳定运行过程，均可实现实时偏心检测，操作简单可靠。适用于对振动噪音要求较高的领域，例如波轮洗衣机驱动控制等。
通过本申请提供的衣物处理设备脱水控制方法，通过接收到xyz轴的加速度信息，可对脱水阶段全转速范围段的振动状态进行感知，对于稳定转速和加速两种工况分别进行静态感知和动态感知。
具体的，对于稳定转速运行过程，采用静态感知，通过xy轴加速度信息来分析xy轴平面振动情况；对于转速加速过程，采用动态感知，同时考虑到这个过程对角偏心、功率限制的影响，通过xyz轴加速度信息，综合分析xyz轴空间振动情况，具体的，根据加速度传感器的加速度信息，通过多元高阶拟合方式得出综合振动值，以此可灵活调整电机的目标转速和加速度，使得其振动水平处于可控范围之内，从根本上解决了高速脱水振动噪音大的问题。
另一方面，本申请采用单个综合阈值的判断代替xyz轴多维加速度阈值的判断，大大简化并提高了偏心检测过程，提高了偏心检测的通用性。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (16)
1.一种衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据所述第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；
确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持。
2.根据权利要求1所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值，具体包括：
根据第一加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在空间内x方向的位移、y方向位移以及z方向位移；
根据所述空间内x方向的位移、y方向位移以及z方向位移，得到洗涤桶的第一偏心值。
3.根据权利要求1所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，还包括：
确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持。
4.根据权利要求3所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述确定洗涤桶的第一偏心值大于第一偏心阈值，降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持之后，还包括：
当前降速次数进行一次计数。
5.根据权利要求1所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一加速度信号，确定未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持；或者，
根据所述第一加速度信号，确定达到加速脱水条件；同时，确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，则控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持。
6.根据权利要求5所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度信号，确定未达到加速脱水条件，则降低洗涤桶的转速至第二设定转速并保持之后，还包括：
当前降速次数进行一次计数。
7.根据权利要求1-6任一项所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，还包括：
确定洗涤桶保持在一定转速，获取当前转速对应的第二加速度信号；根据所述第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值；
确定所述第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
8.根据权利要求7所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值，具体包括：
根据当前转速对应的第二加速度信号，计算洗涤桶旋转一定周期后在平面内x方向的位移以及y方向位移；
根据所述平面内x方向的位移以及y方向位移，得到洗涤桶的第二偏心值。
9.根据权利要求7所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述控制洗涤桶的转速逐渐升高之前，还包括：
确定当前降速次数小于或等于降速次数阈值。
10.根据权利要求7所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述第二加速度信号，确定未达到加速脱水条件，控制洗涤桶保持当前转速；或者，
根据所述第二加速度信号，确定达到加速脱水条件；同时，确定所述第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，则控制洗涤桶的转速逐渐升高。
11.根据权利要求5或10所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的运动位移；
根据所述洗涤桶至少一个方向上的运动位移小于或等于该方向上的位移阈值，确定达到加速脱水条件；或者，
根据所述洗涤桶至少一个方向上的运动位移大于该方向上的位移阈值，确定未达到加速脱水条件。
12.根据权利要求5或10所述的衣物处理设备脱水控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据当前的加速度信号得到洗涤桶至少一个方向上的加速度值；
根据所述洗涤桶至少一个方向上的加速度值小于或等于该方向上的加速度阈值，确定达到加速脱水条件；或者，
根据所述洗涤桶至少一个方向上的加速度值大于该方向上的加速度阈值，确定未达到加速脱水条件。
13.一种衣物处理设备脱水控制***，其特征在于，具体包括：
动态偏心检测模块，用于洗涤桶的转速逐渐升高过程中，获取当前的第一加速度信号；根据当前的第一加速度信号，得到洗涤桶的第一偏心值；
第一转速控制模块，用于确定所述第一偏心值小于或等于第一偏心阈值，控制洗涤桶的转速升高至第一设定转速并保持。
14.根据权利要求12所述的衣物处理设备脱水控制***，其特征在于，还包括：
静态偏心检测模块：用于确定洗涤桶保持一定转速，获取当前转速对应的第二加速度信号；根据第二加速度信号得到洗涤桶的第二偏心值；
第二转速控制模块，用于确定所述第二偏心值小于或等于第二偏心阈值，控制洗涤桶的转速逐渐升高。
15.一种洗涤桶洗衣机偏心检测设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；以及
处理器，用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成如权利要求1-12任一项所述的衣物处理设备脱水控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-12任一项所述的衣物处理设备脱水控制方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |