CN114735484B - 一种钣金件自动供料装置及供料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钣金件自动供料装置及供料方法，自动供料装置包括落料架、落料台、落料机构及接料机构，所述接料机构包括接料架、接料平台及运送机构；所述落料机构包括通过同步连杆连接传动的主动落料组件及至少两个从动落料组件，所述主动、从动落料组件均包括转轴、上定位片、下定位片及至少两个摇杆，所述转轴可转动的设置在落料台上，所述上定位片与下定位片之间的距离与单个工件厚度相适配。本发明结构简单紧凑，操作方便，工件的供料及支撑通过落料机构完成，动作配合精准，无需另设支撑部件，可根据生产线的生产节拍设置转轴的转动节奏，匹配自动化的生产线加工，不仅提高了工件的自动化供料效率，而且降低劳动强度，更加安全可靠。

Description

一种钣金件自动供料装置及供料方法

技术领域

本发明涉及一种钣金件自动供料装置及供料方法，属于钣金自动上下料技术领域。

背景技术

目前，在焊装生产行业，钣金件的上料方式一般采用人工上件，在人工上件过程中，需要先从料箱拿取工件然后走到相应位置，使用专用夹具将工件放置在相应的位置进行夹紧及焊接，人工上件的缺点是员工劳动强度大，运送效率低，生产线上的自动化设备也会对人身安全构成威胁。

也有采用人工与机器人配合上件的方式，如公开号为CN109277708A的汽车车身钣金件的凸焊和点焊集成自动焊接***及方法，人工将钣金件布置在放置台上，然后再由机器人抓取进行焊接上件，这种方式可以提高生产效率，降低了生产线上的自动化设备对人身的安全威胁。待机器人从放置台上取走工件后还需要人工继续布置工件于放置台上，等待机器人的下次抓取，这对人工放件的时机要求较高，必须满足生产线的生产节拍，且对人工放件的位置精度要求也较高。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，自动供料，能提高生产效率，能保证工人安全的钣金件自动供料装置及供料方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种钣金件自动供料装置，包括落料架、设置在落料架上的落料台、设置在落料台上的落料机构及设置在落料台下方的接料机构，所述落料台上设有用于容纳工件的料孔；所述接料机构包括接料架、接料平台及驱动接料平台在接料架上移动的运送机构，所述接料平台上设有用于支撑工件的定位块；

所述落料机构包括主动落料组件、至少两个从动落料组件及用于驱动主动落料组件转动的驱动电机，所述主动落料组件与从动落料组件之间、相邻的从动落料组件之间分别通过同步连杆连接，所述主动落料组件及从动落料组件均包括转轴、设置在转轴上的用于支撑工件的上定位片、下定位片及至少一个用于与所述同步连杆铰接的摇杆，所述转轴可转动的设置在所述落料台上，所述主动落料组件的转轴与所述驱动电机的输出端连接，所述转轴上设有用于安装上定位片的上安装台及用于安装下定位片的下安装台，所述上定位片与下定位片之间的距离与单个工件厚度相适配，所述上定位片与下定位片之间错开排布。

本发明的有益效果是：主动落料组件通过摇杆及同步连杆将动力传递给从动落料组件，多个钣金件放置在落料台的料孔位置，并由主动落料组件及从动落料组件的上定位片支撑，驱动电机转动，下定位片转入到钣金件的下方，上定位片转出，则所有钣金件下移至下定位片，然后，电机反转，则上定位片转入到钣金件内，转入到最下一个钣金件的顶部，下定位片转出，钣金件除了最下一个会落入接料平台的定位块中，其它钣金件都会由上定位片支撑住，这样，电机重复以上正转和反转动作，钣金件会逐一落下，从而实现多个钣金件的自动供料，还能根据生产线的生产节拍转动驱动电机，使钣金件逐次下落，并运送至上件位置，等待机器人抓手抓取。本发明结构简单紧凑，操作方便，工件的供料及支撑由落料机构一个部件完成，动作配合精准，无需另设支撑部件，可根据生产线的生产节拍设置转轴的转动节奏，匹配自动化的生产线加工，不仅提高了工件的自动化供料效率，而且降低劳动强度，更加安全可靠。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述落料台上还设有多个用于定位工件的导向杆，所述导向杆位置可调地设置在所述落料台上。

采用上述进一步方案的有益效果是，可对进入料孔的工件进行导向定位，一方面可保证叠放码垛工件的整齐性，另一方面可根据不同工件的外轮廓调整导向杆的位置，以便于稳定且准确的定位多种不同工件。

进一步的，所述上安装台与下安装台之间的夹角为30-60度。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过转轴正向及反向转动来满足最下面单个工件的落料及对其它工件的支撑要求。

进一步的，所述接料平台上还设有至少一个工件转运辅助机构。

采用上述进一步方案的有益效果是，可对落到接料平台上的工件进行压紧，避免工件在运送过程中出现活动，满足即将供料的工件的定位稳定性的要求。

进一步的，所述工件转运辅助机构包括支座、设置在支座上的压杆、连杆机构、移动销、作用于连杆机构的顶杆及驱动顶杆升降动作的驱动缸，所述支座设置在接料平台上，所述顶杆设置在所述接料架上，所述支座上设有容纳压杆及连杆机构的容纳槽及容纳移动销的销孔，所述容纳槽呈L型结构，所述移动销的上端可伸出所述的销孔，下端可伸出销孔作用于所述的连杆机构，所述移动销包括上销、下销及连接上销与下销的弹簧，所述连杆机构的一端通过第一铰接销与所述支座连接，另一端与所述压杆铰接，所述压杆的中部或中下部通过第二铰接销与所述支座连接，所述压杆的自由端上设有用于压住工件的压头。

采用上述进一步方案的有益效果是，落至接料平台上的工件需要转移出落料位置以便于机器人的手臂抓取工件，工件转运过程可能会存在移动的问题，为此设置了转运过程能压紧定位工件的工件转运辅助机构，具体工件落至接料平台上作用于移动销，移动销受力会下移作用于连杆机构，连杆机构三点一线自锁，同时驱动移动销以第二铰接销为支点逆时针转动，压头压紧工件，压紧后的工件随着接料平台移动不在发生移动，待接料平台到位后，驱动缸的活塞杆伸长顶杆作用于连杆机构打破连杆自锁状态，压杆以第二铰接销为支点顺时针方向转动，压杆的压头脱离工件，由于工件依然压在支座上，移动销的弹簧蓄能，在机器人的手臂抓取工件脱离支座后，移动销的上销会在弹簧力的作用下伸出销孔等待下一个工件。通过该自动化的辅助机构实现工件转运过程的稳定性，保证所抓取工件的定位精度，避免干涉机器人的抓取，满足生产线的自动化生产节拍的要求。

进一步的，所述连杆机构包括铰接的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆的自由端通过所述第一铰接销与所述支座连接，所述第二连杆的自由端与所述压杆铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是，连杆机构采用两个连杆，分别为第一连杆及第二连杆，在工件的重力作用下移动销下移，移动销的下端伸出销孔作用于连杆上，使得连杆三点一线达到自锁状态，同时压杆以第二铰接销支点逆时针转动，压杆的压头能压紧工件，从而满足工件移动稳定性的要求；待机器人要抓取工件前，压头需要脱离工件，则驱动缸动作顶杆上移作用于连杆，打破连杆机构的自锁状态，两连杆铰接点翘起作用于移动销，压杆的压头脱离工件，由于工件依旧压在支座上，弹簧蓄能，在机器人的手臂抓取工件脱离支座后，移动销的上销会在弹簧力的作用下伸出销孔等待下一个工件。

进一步的，所述导向杆的顶端设有倾斜导向部。

采用上述进一步方案的有益效果是，可对进入料孔位置的工件进行导向，保证工件顺利进入待供料位置，避免损坏导向杆及落料台。

进一步的，所述从动落料组件的转轴套装在定轴的外侧，所述定轴与所述落料台连接，所述转轴与所述定轴之间设有滑套。

采用上述进一步方案的有益效果是，为了满足转轴转动要求及减少对支撑部件的磨损，故设置了定轴，并通过紧固件及滑板的配合将转轴限位在定轴上，满足转轴转动的同时还增加了滑套减少转轴对定轴的磨损，方便后续维护。

进一步的，所述运送机构包括齿轮、与齿轮啮合的齿条及用于驱动齿轮转动的移动电机，所述移动电机设置在接料平台上，所述齿轮设置在所述移动电机的输出轴上，所述齿条设置在所述接料架上。

采用上述进一步方案的有益效果是，接料平台接到工件后，通过运送机构从落料台下方移出，以便于机器人的操作手臂能准确的抓取到工件，运送机构移动电机驱动齿轮转动，齿条固定在接料架上不动，则接料平台沿齿条的长度方向移动，待接料平台移动到位后，机器人可抓取工件，之后接料平台复位等待下一个工件，实现工件的自动供料。

进一步的，所述接料平台与所述接料架之间还设有导向机构，所述导向机构包括导轨及与导轨相适配的滑块，所述导轨设置在所述接料架上，所述滑块设置在所述接料平台的底部。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过导轨与滑块的配合对接料平台在接料架上的移动进行导向及限位。

本发明还涉及一种钣金件自动供料方法，采用如上所述的钣金件自动供料装置，具体步骤如下：

1）码放工件在落料台的料孔位置，主动落料组件及从动落料组件转轴的上定位片支撑码放工件；

2）驱动电机正转，下定位片转入到工件的下方，继续转动，上定位片转出脱离最下面工件，工件下移至下定位片上；

3）驱动电机反转，上定位片转入工件内，并***到最下面工件的顶部，继续转动，下定位片转出，最下面工件落至接料平台上；

4）运送机构动作，接料平台在接料架上移动，接料平台从落料台下方移出到位即移至上件位置处，然后机器人抓取接料平台上的工件，接料平台复位；

5）重复步骤2）-步骤4），直至所有工件供料完成。

本发明的有益效果是：转轴正向及反向转动不仅实现了工件的自动化供料，而且实现对其余工件的支撑，根据生产线的生产节拍转动转轴，钣金件逐次下落，并运送至接料架的上件位置，等待机器人抓手抓取，提高了工人的工作效率，降低劳动强度。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，上述步骤4）中，移动销在工件的作用下下移，移动销的下端作用于连杆机构，连杆机构自锁，压杆以第二铰接销转动，压杆的压头压紧工件，然后运送机构动作，接料平台移出到位后，接料架上的驱动缸动作，顶杆上升作用于连杆机构，连杆机构带动压杆以第二铰接销反向转动，压杆的压头离开工件，然后机器人抓取工件，工件脱离接料平台，移动销复位其上端伸出销孔，接料平台复位。

采用上述进一步方案的有益效果是，对下落至接料平台上等待运送的工件进行压紧定位，然后再将工件运至上件位置，避免转运过程工件出现移动无法满足机器人抓取精度的要求，在上件位置解除工件压紧状态，避免干涉机器人的抓取，进一步提高自动供料工件的定位精度。

附图说明

图1为本发明供料装置的结构示意图；

图2为本发明供料装置的主视结构示意图；

图3为本发明供料装置的左视结构示意图；

图4为本发明供料装置的俯视结构示意图；

图5为本发明工件转运辅助机构的主视结构示意图；

图6为本发明工件转运辅助机构的左视结构示意图；

图7为本发明连杆机构自锁压杆压紧工件状态结构示意图；

图8为本发明连杆机构解锁压杆松开工件状态结构示意图；

图9为本发明上定位片支撑工件状态的结构示意图；

图10为本发明最下一个工件落料状态的结构示意图；

图11为本发明工件叠放在落料台上的结构示意图；

图12为本发明接料平台接料后到上件位置的结构示意图；

图13为本发明转轴的立体结构示意图；

图14为本发明转轴的主视结构示意图；

图15为本发明转轴的俯视结构示意图；

图16为图15中沿A-A方向的剖视图；

图中，1、落料架；2、落料台；201、料孔；3、驱动电机；4、转轴；401、上安装台；402、上定位片；403、下安装台；404、下定位片；405、摇杆；406、定轴；407、滑套；408、滑板；5、同步连杆；6、导向杆；601、安装板；602、长条通孔；7、接料架；8、接料平台；901、支座；902、压杆；903、第一连杆；904、第二连杆；905、移动销；906、弹簧；907、第一铰接销；908、第二铰接销；909、顶杆；910、驱动缸；10、定位块；11、移动电机；12、齿轮；13、齿条；14、导轨；15、滑块；16、钣金件。

具体实施方式

以下结合实例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1-图16所示，一种钣金件自动供料装置，包括落料架1、设置在落料架1上的落料台2、设置在落料台2上的落料机构及设置在落料台2下方的接料机构，所述落料台2上设有用于容纳工件的料孔201；

所述落料机构包括主动落料组件、至少两个从动落料组件及用于驱动主动落料组件转动的驱动电机3，所述主动落料组件与从动落料组件之间、相邻的所述从动落料组件之间分别通过同步连杆5连接，所述主动落料组件及从动落料组件均包括转轴4、设置在转轴4上的用于支撑工件的上定位片402、下定位片404及至少一个用于与所述同步连杆5铰接的摇杆405，所述转轴4可转动的设置在所述落料台2上，所述主动落料组件的转轴4与所述驱动电机3的输出端连接，所述转轴4上设有用于安装上定位片402的上安装台401及用于安装下定位片404的下安装台403，所述上定位片402与下定位片404之间的距离与单个工件厚度相适配，所述上定位片402与下定位片404之间错开排布；所述接料机构包括接料架7、接料平台8及驱动接料平台8在接料架7上移动的运送机构，所述接料平台8上设有用于支撑工件的定位块10；定位块10在一定程度上可以满足工件定位要求。该图中呈现了三个从动落料组件。摇杆405数量根据连接要求选定。

转轴4上有两个安装平台，上安装台401及下安装台403，其上分别装有上定位片402和下定位片404，两个安装平台有高度差，两个定位片分开成一定角度。

主动落料组件的转轴4可直接与驱动电机3的输出轴连接，其余转动作为从动转轴4，通过主动转轴4上的摇杆405与同步连杆5的铰接将主动转轴4上的动力传递给从动转轴4，实现动力的传递，不仅可以降低电机数量，保证各个转轴4之间的同步转动，即以相同角度及角速度转动，实现工件的自动化精准落料，而且节省设备空间。

所述落料台2上还设有多个用于定位工件的导向杆6，所述导向杆6位置可调地设置在所述落料台2上。可对进入料孔201的工件进行导向定位，一方面可保证叠放码垛工件的整齐性，另一方面可根据不同工件的外轮廓调整导向杆6的位置，以便于稳定且准确的定位多种不同工件。导向杆6可通过如下方式满足可调要求：所述导向杆6上设有与落料台2连接的安装板601，所述安装板601上设有长条通孔602，安装板601通过紧固件与落料台2连接。

所述上安装台401与下安装台403之间的夹角为30-60度。通过转轴4正向及反向转动来满足最下面单个钣金件16的落料及对其它钣金件16的支撑要求。

所述接料平台8上还设有至少一个工件转运辅助机构。可对落到接料平台8上的工件进行压紧，避免工件在运送过程中出现活动，满足即将供料的工件的定位稳定性的要求。

所述工件转运辅助机构包括支座901、设置在支座901上的压杆902、连杆机构、移动销905、作用于连杆机构的顶杆909及驱动顶杆909升降动作的驱动缸910，所述支座901设置在接料平台8上，所述顶杆909设置在所述接料架7上，所述支座901上设有容纳压杆902及连杆机构的容纳槽及容纳移动销905的销孔，所述容纳槽呈L型结构，所述移动销905的上端可伸出所述的销孔，下端可伸出销孔作用于所述的连杆机构，所述移动销905包括上销、下销及连接上销与下销的弹簧906，所述连杆机构的一端通过第一铰接销907与所述支座901连接，另一端与所述压杆902铰接，所述压杆902的中部或中下部通过第二铰接销908与所述支座901连接，所述压杆902的自由端上设有用于压住工件的压头。落至接料平台8上的工件需要转移出落料位置以便于机器人的手臂抓取工件，工件转运过程可能会存在移动的问题，为此设置了转运过程能压紧定位工件的工件转运辅助机构，具体工件落至接料平台8上作用于移动销905，移动销905受力会下移作用于连杆机构，连杆机构三点一线自锁，同时驱动移动销905以第二铰接销908为支点逆时针转动，压头压紧工件，压紧后的工件随着接料平台8移动不在发生移动，待接料平台8到位后，驱动缸910的活塞杆伸长顶杆909作用于连杆机构打破连杆自锁状态，压杆902以第二铰接销908为支点顺时针方向转动，压杆902的压头脱离工件，由于工件依然压在支座901上，移动销905的弹簧906蓄能，在机器人的手臂抓取工件脱离支座901后，移动销905的上销会在弹簧906力的作用下伸出销孔等待下一个工件。所述销孔的下端与所述容纳槽连通，上端设有防止移动销905脱离销孔的环台。

所述连杆机构包括铰接的第一连杆903及第二连杆904，所述第一连杆903的自由端通过所述第一铰接销907与所述支座901连接，所述第二连杆904的自由端与所述压杆902铰接。连杆机构采用两个连杆，分别为第一连杆903及第二连杆904，在工件的重力作用下移动销905下移，移动销905的下端伸出销孔作用于连杆上，使得连杆三点一线达到自锁状态，同时压杆902以第二铰接销908支点逆时针转动，压杆902的压头能压紧工件，从而满足工件移动稳定性的要求；待机器人要抓取工件前，压头需要脱离工件，则驱动缸910动作顶杆909上移作用于连杆，打破连杆机构的自锁状态，两连杆铰接点翘起作用于移动销905，压杆902的压头脱离工件，由于工件依旧压在支座901上，弹簧906蓄能，在机器人的手臂抓取工件脱离支座901后，移动销905的上销会在弹簧906力的作用下伸出销孔等待下一个工件。

所述导向杆6的顶端设有倾斜导向部。可对进入料孔201位置的工件进行导向，保证工件顺利进入待供料位置，避免损坏导向杆6及落料台2。

所述从动落料组件的转轴4套装在定轴406的外侧，所述定轴406与所述落料台2连接，所述转轴4与所述定轴406之间设有滑套407。为了满足转轴4转动要求及减少对支撑部件的磨损，故设置了定轴406，并通过紧固件及滑板408的配合将转轴4限位在定轴406上，滑套407和滑板408可以减少转轴4的摩擦阻力，提高转轴4的寿命，降低所述电机的驱动力。

所述运送机构包括齿轮12、与齿轮12啮合的齿条13及用于驱动齿轮12转动的移动电机11，所述移动电机11设置在接料平台8上，所述齿轮12设置在所述移动电机11的输出轴上，所述齿条13设置在所述接料架7上。接料平台8接到工件后，通过运送机构从落料台2下方移出，以便于机器人的操作手臂能准确的抓取到工件，运送机构移动电机11驱动齿轮12转动，齿条13固定在接料架7上不动，则接料平台8沿齿条13的长度方向移动，待接料平台8移动到位后，机器人可抓取工件，之后接料平台8复位等待下一个工件，实现工件的自动供料。

所述接料平台8与所述接料架7之间还设有导向机构，所述导向机构包括导轨14及与导轨14相适配的滑块15，所述导轨14设置在所述接料架7上，所述滑块15设置在所述接料平台8的底部。通过导轨14与滑块15的配合对接料平台8在接料架7上的移动进行导向及限位。

实施例1，本发明还涉及一种钣金件自动供料方法，采用如上所述的钣金件自动供料装置，具体步骤如下：

1）码放工件在落料台2的料孔201位置，主动落料组件及从动落料组件转轴4的上定位片402支撑码放工件；

2）驱动电机3正转，下定位片404转入到工件的下方，继续转动，上定位片402转出脱离最下面工件，工件下移至下定位片404上；

3）驱动电机3反转，上定位片402转入工件内，并***到最下面工件的顶部，继续转动，下定位片404转出，最下面工件落至接料平台8上；

4）运送机构动作，接料平台8在接料架7上移动，接料平台8从落料台2下方移出到位即移至上件位置处，然后机器人抓取接料平台8上的工件，接料平台8复位；

5）重复步骤2）-步骤4），直至所有工件供料完成。

实施例2，在实施例1的基础上，上述步骤4）中，移动销905在工件的作用下下移，移动销905的下端作用于连杆机构，连杆机构自锁，压杆902以第二铰接销908转动，压杆902的压头压紧工件，然后运送机构动作，接料平台8移出到位后，接料架7上的驱动缸910动作，顶杆909上升作用于连杆机构，连杆机构带动压杆902以第二铰接销908反向转动，压杆902的压头离开工件，然后机器人抓取工件，工件脱离接料平台8，移动销905复位其上端伸出销孔，接料平台8复位。对下落至接料平台8上等待运送的工件进行压紧定位，然后再将工件运至上件位置，避免转运过程工件出现移动无法满足机器人抓取精度的要求，在上件位置解除工件压紧状态，避免干涉机器人的抓取，进一步提高自动供料工件的定位精度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种钣金件自动供料装置，包括落料架（1）、设置在所述落料架（1）上的落料台（2）、设置在落料台（2）上的落料机构及设置在落料台（2）下方的接料机构，所述落料台（2）上设有用于容纳工件的料孔（201）；其特征在于，所述落料机构包括主动落料组件、至少两个从动落料组件及用于驱动主动落料组件转动的驱动电机（3），所述主动落料组件与从动落料组件之间、相邻的所述从动落料组件之间分别通过同步连杆（5）连接，所述主动落料组件及从动落料组件均包括转轴（4）、设置在转轴（4）上的用于支撑工件的上定位片（402）、下定位片（404）及至少一个用于与所述同步连杆（5）铰接的摇杆（405），所述转轴（4）可转动的设置在所述落料台（2）上，所述主动落料组件的转轴（4）与所述驱动电机（3）的输出端连接，所述转轴（4）上设有用于安装上定位片（402）的上安装台（401）及用于安装下定位片（404）的下安装台（403），所述上定位片（402）与下定位片（404）之间的距离与单个工件厚度相适配，所述上定位片（402）与下定位片（404）之间错开排布；所述接料机构包括接料架（7）、接料平台（8）及驱动接料平台（8）在接料架（7）上移动的运送机构，所述接料平台（8）上设有用于支撑工件的定位块（10）；

所述接料平台（8）上还设有至少一个工件转运辅助机构；

所述工件转运辅助机构包括支座（901）、设置在支座（901）上的压杆（902）、连杆机构、移动销（905）、作用于连杆机构的顶杆（909）及驱动顶杆（909）升降动作的驱动缸（910），所述支座（901）设置在接料平台（8）上，所述顶杆（909）设置在所述接料架（7）上，所述支座（901）上设有容纳压杆（902）及连杆机构的容纳槽及容纳移动销（905）的销孔，所述容纳槽呈L型结构，所述移动销（905）的上端可伸出所述的销孔，下端可伸出销孔作用于所述的连杆机构，所述移动销（905）包括上销、下销及连接上、下销的弹簧（906），所述连杆机构的一端通过第一铰接销（907）与所述支座（901）连接，另一端与所述压杆（902）铰接，所述压杆（902）的中部或中下部通过第二铰接销（908）与所述支座（901）连接，所述压杆（902）的自由端上设有用于压住工件的压头；

所述连杆机构包括铰接的第一连杆（903）及第二连杆（904），所述第一连杆（903）的自由端通过所述的第一铰接销（907）与所述支座（901）连接，所述第二连杆（904）的自由端与所述压杆（902）铰接；

所述连杆机构采用两个连杆，在工件的重力作用下，所述移动销（905）下移，其下端伸出所述的销孔作用于连杆上，使得连杆三点一线达到自锁状态，同时压杆（902）以第二铰接销（908）支点转动，压杆（902）的压头压紧工件；压头需要脱离工件，则驱动缸（910）动作顶杆（909）上移作用于连杆，打破连杆机构的自锁状态，两个连杆铰接点翘起作用于移动销（905），压杆（902）反向转动，压杆（902）的压头脱离工件。

2.根据权利要求1所述的钣金件自动供料装置，其特征在于，所述落料台（2）上还设有多个用于定位工件的导向杆（6），所述导向杆（6）位置可调地设置在所述落料台（2）上。

3.根据权利要求1所述的钣金件自动供料装置，其特征在于，所述上安装台（401）与下安装台（403）之间的夹角为30-60度。

4.根据权利要求1所述的钣金件自动供料装置，其特征在于，所述从动落料组件的转轴（4）套装在定轴（406）的外侧，所述定轴（406）与所述落料台（2）连接，所述转轴（4）与所述定轴（406）之间设有滑套（407）。

5.根据权利要求1所述的钣金件自动供料装置，其特征在于，所述运送机构包括齿轮（12）、与齿轮（12）啮合的齿条（13）及用于驱动齿轮（12）转动的移动电机（11），所述移动电机（11）设置在接料平台（8）上，所述齿轮（12）设置在所述移动电机（11）的输出轴上，所述齿条（13）设置在所述接料架（7）上。

6.一种钣金件自动供料方法，其特征在于，采用如权利要求1-5任一项所述的钣金件自动供料装置，具体步骤如下：

1）码放工件在落料台（2）的料孔（201）位置，主动落料组件及从动落料组件转轴（4）的上定位片（402）支撑码放工件；

2）驱动电机（3）正转，下定位片（404）转入到工件的下方，继续转动，上定位片（402）转出脱离最下面工件，工件下移至下定位片（404）上；

3）驱动电机（3）反转，上定位片（402）转入工件内，并***到最下面工件的顶部，继续转动，下定位片（404）转出，最下面工件落至接料平台（8）上；

4）运送机构动作，接料平台（8）在接料架（7）上移动，接料平台（8）从落料台（2）下方移出到位，然后机器人抓取接料平台（8）上的工件，接料平台（8）复位；

5）重复步骤2）-步骤4），直至所有工件供料完成。

7.根据权利要求6所述的钣金件自动供料方法，其特征在于，上述步骤4）中，移动销（905）在工件的作用下下移，移动销（905）的下端作用于连杆机构，连杆机构自锁，压杆（902）以第二铰接销（908）转动，压杆（902）的压头压紧工件，然后运送机构动作，接料平台（8）移出到位后，接料架（7）上的驱动缸（910）动作，顶杆（909）上升作用于连杆机构，连杆机构带动压杆（902）以第二铰接销（908）反向转动，压杆（902）的压头离开工件，然后机器人抓取工件，工件脱离接料平台（8），移动销（905）复位其上端伸出销孔，接料平台（8）复位。

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